本实用新型涉及一种CNC自动四轴上下料机械手，应用于龙门式雕铣加工中心加工各种手机、平板、笔记本电脑等玻璃盖板时实现自动上下料的自动化设备。
背景技术：
所谓CNC自动四轴上下料机械手就是:手机、平板、笔记本电脑等玻璃盖板在雕刻机加工玻璃过程中实现自动取料、放料、收料的装置。在此过程中它能自动传送、自动定位的同时更凸出提高产能、提高良率、节省人工的优越性，实现单主轴双工位主轴不停机的功能，如果使用该实用新型批量生产还能提高车间的自动化水平。
现有的比较典型的生产工艺是单主轴双工位利用人工操作将玻璃盖板放置到加工工位上，利用直角靠边来完成玻璃在工位上的定位，再将加工完成的玻璃收集到统一的区域，在此过程中容易由于人工的操作容易导致玻璃表面划伤、定位不准、浪费时间等缺陷。
技术实现要素：
为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种CNC自动四轴上下料机械手。
为实现该技术目的，本实用新型采用的方案是：
一种CNC自动四轴上下料机械手,包括X轴传送轨道，X轴传送轨道上设有X轴传送驱动装置,双料架，加工工位定位装置；X轴传送轨道上设有Z轴传送轨道，Z轴传送轨道上设有Z轴传送驱动装置,Z轴传送轨道可随X轴传送轨道运动；Z轴传送轨道上还设有Y轴传送轨道，Y轴传送轨道设有Y轴传送驱动装置，Y轴传送轨道可沿Z轴传送轨道运动；Y轴传送轨道的下方,设有一θ旋转轴驱动装置；θ旋转轴可沿Y轴传送轨道运动，在θ旋转轴驱动装置的执行末端,设有随θ旋转轴一起进行旋转运动的吸盘座。
设有X、Y、Z、θ四个运动轴，且各个运动轴上都有驱动装置。
设有吸盘座，吸盘座可随θ旋转轴进行旋转运动。
直接在加工工位进行定位，节省空间。
本实用新型的有益效果在于，结构轻巧，解决了随动问题从而实现双工位主轴不停机的功能；用栅格式料架解决叠放玻璃造成的划伤问题；用旋转θ轴，在小空间里实现取放料翻转，解决撞主轴的问题；直角定位机构解决了定位问题。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。
如图1所示，一种CNC自动四轴上下料机械手,包括X轴传送轨道1，X轴传送轨道1上设有X轴传送驱动装置11,X轴传送轨道1上设有Z轴传送轨道3，Z轴传送轨道3上设有Z轴传送驱动装置31,Z轴传送轨道3可随X轴传送轨道1运动；Z轴传送轨道3上还设有Y轴传送轨道2，Y轴传送轨道2设有Y轴传送驱动装置21，Y轴传送轨道2可沿Z轴传送轨道3运动；Y轴传送轨道2的下方,设有一θ旋转轴4；θ旋转轴4上设有一驱动装置41，θ旋转轴4可沿Y轴传送轨道2运动，在θ旋转轴驱动装置的执行末端,设有随θ旋转轴一起进行旋转运动的吸盘座5；在X轴传动轨道的内侧设有原料料架6和成品料架7；在双加工工位上设有二次定位装置8；
吸盘座上均布设有4个吸盘,所述吸盘为圆形硅胶吸盘。
本实用新型在工作时，吸盘沿θ旋转轴和Y轴运动，先吸取原料料架上的玻璃，然后放置于第一加工工位上，第一加工工位上的定位装置对玻璃进行定位，定位完成后进行加工；同时吸盘退出接着吸取原料料架上的第二片玻璃放置于第二加工工位进行定位，完成定位后进行加工；当第一加工工位玻璃加工完成后由吸盘吸取放置于成品料架，接着再吸取原料料架上的玻璃到第一加工工位；由此进行动作循环，确保了在第一工位加工时第二工位进行上料；第二工位加工时第一工位进行上料，实现了双工位主轴不停机。
以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本实用新型技术方案的保护范围之内。