自动跟车方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车主动安全领域，特别涉及一种自动跟车方法及装置。
【背景技术】
[0002]随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的不断提高，汽车已快速进入普通家庭。由于道路上行驶的车辆越来越多，交通拥堵现象日益严重。在长时间拥堵的情况下，车辆行驶非常缓慢，车辆在停和走两个状态之间不断切换，这时就需要驾驶员高度注意本车与前车之间的距离，否则稍不注意则会造成追尾等交通事故，这样一来，容易使驾驶员处于疲劳驾驶状态，且易发生交通事故。作为汽车安全辅助系统的关键技术之一，自动跟车方法得到了广泛关注。
[0003]相关技术中，自动跟车方法采用摄像头、雷达等传感器检测本车与前车的距离，通过相应的控制算法使本车自动跟随前车向前行驶。具体的，采用监督学习的控制算法，根据人为设定的固定距离，使本车与前车保持该固定距离，并跟随前车向前行驶。在行驶过程中，当本车与前车的距离小于该固定距离时，控制本车执行减速或刹车动作，使本车与前车的距离延长至固定距离；当本车与前车的距离大于该固定距离时，控制本车执行加速动作，使本车与前车的距离缩小至固定距离。
[0004]由于上述自动跟车方法采用的是基于监督学习的方法来调整本车与前车的距离，监督学习的方法的稳定性较差，本车易出现颠簸及急刹车等现象，因此，可靠性较低。
【发明内容】
[0005]为了解决自动跟车可靠性较低的问题，本发明提供了一种自动跟车方法及装置。所述技术方案如下:
[0006]第一方面，提供了一种自动跟车方法，所述方法包括:
[0007]获取η个增强信号值，所述增强信号值用于指示本车距离前车的可靠程度，所述η个增强信号值是将跟车距离等间距划分为η段，并给每段距离对应的一个子区域确定所述增强信号值得到的，所述跟车距离为预设的所述本车跟随所述前车行驶的距离，所述跟车距离对应的区域为可靠区域，所述可靠区域由η个所述子区域组成，所述η为大于2的整数；
[0008]获取η个归一化值，所述η个归一化值是对所述η个增强信号值进行归一化处理得到的；
[0009]根据所述η个增强信号值、所述η个归一化值和所述本车的当前行驶位置，判断所述本车是否在所述可靠区域内；
[0010]当所述本车在所述可靠区域内时，通过机器学习方法，控制所述本车完成自动跟车动作。
[0011]可选的，在所述获取η个增强信号值之前，所述方法还包括:
[0012]将所述跟车距离等间距划分为η段，每段距离对应一个子区域；
[0013]确定每个所述子区域的增强信号值，得到所述η个增强信号值；
[0014]对所述η个增强信号值进行归一化处理，得到所述η个归一化值。
[0015]可选的，所述确定每个所述子区域的增强信号值，得到所述η个增强信号值，包括:
[0016]以第一子区域为分界点，将除所述第一子区域之外的η-1个子区域划分为第一子区域组和第二子区域组，所述第一区域组中每个子区域的增强信号值以所述第一子区域的增强信号值为基准，按照折扣因子以指数规律递减，所述第二区域组中每个子区域的增强信号值以所述第一子区域的增强信号值为基准，按照所述折扣因子以所述指数规律递减，所述第一子区域的增强信号值为1，所述第一子区域为所述跟车距离的中点所在的区域。
[0017]可选的，所述当所述本车在所述可靠区域内时，通过机器学习方法，控制所述本车完成自动跟车动作，包括:
[0018]当所述本车在所述可靠区域内时，存储跟车经验信息，所述跟车经验信息包括所述本车与所述前车的第一行驶位置和所述第一行驶位置对应的增强信号值，所述第一行驶位置为所述本车跟随所述前车行驶的任一位置；
[0019]根据所述跟车经验信息、所述当前行驶位置和所述当前行驶位置对应的增强信号值调整当前行驶位置，控制所述本车完成自动跟车动作。
[0020]可选的，在所述根据所述η个增强信号值、所述η个归一化值和所述本车的当前行驶位置，判断所述本车是否在所述可靠区域内之后，所述方法还包括:
[0021]当所述本车在所述可靠区域外时，根据所述增强信号值和所述归一化值判断所述本车是否在邻接非可靠区域，所述邻接非可靠区域为位于所述可靠区域之外且靠近所述前车的区域；
[0022]当所述本车在所述邻接非可靠区域时，控制所述本车执行减速动作；
[0023]当所述本车不在所述邻接非可靠区域时，控制所述本车执行加速动作。
[0024]第二方面，提供了一种自动跟车装置，所述装置包括:
[0025]第一获取单元，用于获取η个增强信号值，所述增强信号值用于指示本车距离前车的可靠程度，所述η个增强信号值是将跟车距离等间距划分为η段，并给每段距离对应的一个子区域确定所述增强信号值得到的，所述跟车距离为预设的所述本车跟随所述前车行驶的距离，所述跟车距离对应的区域为可靠区域，所述可靠区域由η个所述子区域组成，所述η为大于2的整数；
[0026]第二获取单元，用于获取η个归一化值，所述η个归一化值是对所述η个增强信号值进行归一化处理得到的；
[0027]第一判断单元，用于根据所述η个增强信号值、所述η个归一化值和所述本车的当前行驶位置，判断所述本车是否在所述可靠区域内；
[0028]学习执行单元，用于在所述本车在所述可靠区域内时，通过机器学习方法，控制所述本车完成自动跟车动作。
[0029]可选的，所述装置还包括:
[0030]划分单元，用于将所述跟车距离等间距划分为η段，每段距离对应一个子区域；
[0031]第一确定单元，用于确定每个所述子区域的增强信号值，得到所述η个增强信号值；
[0032]归一化处理单元，用于对所述η个增强信号值进行归一化处理，得到所述η个归一化值。
[0033]可选的，所述第一确定单元，包括:
[0034]确定模块，用于以第一子区域为分界点，将除所述第一子区域之外的η-1个子区域划分为第一子区域组和第二子区域组，所述第一区域组中每个子区域的增强信号值以所述第一子区域的增强信号值为基准，按照折扣因子以指数规律递减，所述第二区域组中每个子区域的增强信号值以所述第一子区域的增强信号值为基准，按照所述折扣因子以所述指数规律递减，所述第一子区域的增强信号值为1，所述第一子区域为所述跟车距离的中点所在的区域。
[0035]可选的，所述学习执行单元，包括:
[0036]存储模块，用于在所述本车在所述可靠区域内时，存储跟车经验信息，所述跟车经验信息包括所述本车与所述前车的第一行驶位置和所述第一行驶位置对应的增强信号值，所述第一行驶位置为所述本车跟随所述前车行驶的任一位置；
[0037]调整模块，用于根据所述跟车经验信息、所述当前行驶位置和所述当前行驶位置对应的增强信号值调整当前行驶位置，控制所述本车完成自动跟车动作。
[0038]可选的，所述装置还包括:
[0039]第二判断单元，用于在所述本车在所述可靠区域外时，根据所述增强信号值和所述归一化值判断所述本车是否在邻接非可靠区域，所述邻接非可靠区域为位于所述可靠区域之外且靠近所述前车的区域；
[0040]减速控制单元，用于在所述本车在所述邻接非可靠区域时，控制所述本车执行减速动作；
[0041]加速控制单元，用于在所述本车不在所述邻接非可靠区域时，控制所述本车执行加速动作。
[0042]本发明提供了一种自动跟车方法及装置，能够根据获取到的η个增强信号值、η个归一化值和本车的当前行驶位置，判断本车是否在可靠区域内，当本车在可靠区域内时，通过机器学习方法，控制本车完成自动跟车动作，相较于相关技术，设置了增强信号值，通过机器学习的方法提高了本车自主学习的能力，因此，提高了自动跟车的可靠性。
[0043]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
【附图说明】
[0044]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其