动绳轮5化、5化分别沿轴线方向移动的推力（主推力、副推力）。液压促动器55、56例如由 液压缸构成。在副滑轮52中，可W将复位弹黃设置在液压缸内，并将由该复位弹黃产生的 弹黃推力加入到副推力中。
[0036] 主滑轮51及副滑轮52通过被控制向液压促动器55、56供给的液压而使上述滑轮 槽的槽宽连续地变化。由此，变更传动带53的卷挂半径，使变速比连续变化。
[0037] 制动装置7是根据制动踏板71的操作而使驱动轮化、6R产生制动力的装置，具备 轮缸72、制动助力器73、主缸74及制动执行器75。在本实施方式中，为了便于说明，关于制 动装置7,仅记载前侧的驱动轮化、6R，但是关于后侧的驱动轮也同样，使制动装置7产生的 制动力发挥作用。
[0038] 轮缸72作为液压制动部而分别设于各驱动轮化、6R。制动助力器73根据制动踏 板71的踏下而将制动踏板71的操作力放大。主缸74将放大后的操作力（踏力）转换成 产生车辆1的制动力的液压。制动执行器75控制从主缸74向各驱动轮化、6R的轮缸72 传递的液压。
[0039] 〔车辆控制装置的结构）
[0040] 接着，参照图1，说明本发明的一实施方式即车辆控制装置的结构。
[0041] 如图1所示，本发明的一实施方式即车辆控制装置具备液压控制回路100及 ECU巧lectronicControlUnit) 200。ECU200作为本发明的控制单元发挥功能。
[0042] 液压控制回路100控制从ECU200按照控制信号向变矩器3、前进后退切换装置4 及errs供给的液压。具体而言，液压控制回路100控制由油累36供给且由未图示的调节 阀调压后的液压（线压）。而且，液压控制回路100控制锁止离合器32的接合力、即传递转 矩。锁止离合器32根据该传递转矩的大小而被控制成分离状态、接合状态、滑移状态（分 离状态与接合状态的中间的状态）中的任一状态。
[0043] 而且，液压控制回路100控制向前进用离合器C1或后退用制动器B1供给的液压。 而且，液压控制回路100控制向主滑轮51的液压促动器55供给的液压。目P，液压控制回路 100通过液压的控制来控制errs的变速比。而且，液压控制回路100控制向副滑轮52的液 压促动器56供给的液压。目P，液压控制回路100通过液压的控制来控制带夹压力。
[0044] ECU200 由具备例如CPU(CentralProcessingUnit)、RAM(RandomAccess Memcxry)、ROM巧ead化lyMemory)及输入输出接口等的微型计算机构成。CPU利用RAM的 暂时存储功能，并按照预先存储于ROM的计算机程序来执行信号处理。在ROM中预先存储 有各种控制常数、各种映射等。
[0045]在ECU200上连接有加速器开度传感器201、发动机转速传感器202、满轮转速传感 器203、主滑轮转速传感器204、副滑轮转速传感器205、制动传感器206、负压传感器207等 各种传感器类。
[0046] 加速器开度传感器201检测车辆1的加速踏板的操作量（加速器开度Acc)，并将 表示检测到的加速器开度Acc的电信号向ECU200输出。
[0047] 发动机转速传感器202检测被传递发动机2的旋转的曲轴21的转速作为发动机 转速肥，并将表示检测到的发动机转速肥的电信号向ECU200输出。
[0048] 满轮转速传感器203检测变矩器3的满轮轴3a的转速即满轮转速NT，并将表示检 测到的满轮转速NT的电信号向ECU200输出。
[0049] 主滑轮转速传感器204检测主滑轮51的转速、即主滑轮转速NIN，并将表示检测到 的主滑轮转速NIN的电信号向ECU200输出。
[0050] 副滑轮转速传感器205检测副滑轮52的转速、即副滑轮转速N0UT，并将表示检测 到的副滑轮转速N0UT的电信号向ECU200输出。
[0051] 制动传感器206检测制动踏板71的踏下量，并将表示检测到的制动踏板71的踏 下量的电信号向ECU200输出。
[0052] 负压传感器207检测制动助力器73的负压，并将表示检测到的制动助力器73的 负压的电信号向ECU200输出。
[0053] ECU200基于从上述各传感器输入的检测信号，来控制制动执行器75、液压控制回 路100。而且，ECU200通过控制车辆1的各部而能够实施惯性滑行行驶。在惯性滑行行驶 中，ECU200为了提高燃油经济性，而在车辆1的行驶过程中使发动机2自动停止，利用惯性 使车辆1行驶。而且，在惯性滑行行驶中，为了抑制因发动机2的停止引起的冲击传递，在 发动机2停止时将前进用离合器C1分离。换言之，惯性滑行行驶是指在车辆1的行驶过程 中将前进用离合器C1分离而将发动机2与errs之间的动力传递路径切断，并在使发动机 2停止的状态下使车辆1惯性行驶。根据该惯性滑行行驶，发动机2的燃料消耗停止，由此 能够实现燃油经济性的提高。
[0054] 具有运样的结构的车辆控制装置通过执行W下所示的车辆控制处理，由此在惯性 滑行行驶时驾驶员操作了制动踏板71的情况下，能抑制由于制动助力器73的负压不足而 无法得到充分的减速度从而使驾驶员感觉到制动力的不足运一情况。W下，参照图2~图 4,说明本发明的一实施方式即车辆控制装置的车辆控制处理的流程。 阳化5]〔车辆控制处理）
[0056] 图2是表示本发明的一实施方式即车辆控制处理的流程的流程图。图3是表示映 射的一例的图，该映射表示制动助力器的负压与目标满轮转速的增加率的关系。图4是用 于说明本发明的一实施方式即车辆控制处理的时间图。
[0057] 图2所示的流程图在车辆1的点火开关从断开状态切换成接通状态的时机开始， 车辆控制处理进入步骤S1的处理。该车辆控制处理在车辆1的点火开关为接通状态的期 间，每预定的控制周期被反复执行。
[0058] 在步骤S1的处理中，ECU200判别当前是否正在实施惯性滑行行驶。ECU200在实 施惯性滑行行驶时，将表示是否实施惯性滑行行驶的标志从断开状态设定为接通状态。因 此，ECU200通过判别标志的状态是否为接通状态而能够判别当前是否正在实施惯性滑行行 驶。在判别的结果是当前未实施惯性滑行行驶的情况下（步骤S1 :否），ECU200结束一连 串的车辆控制处理。另一方面，在当前实施惯性滑行行驶的情况下（步骤S1 :是），ECU200 使车辆控制处理进入步骤S2的处理。
[0059] 在步骤S2的处理中，ECU200基于从制动传感器206输出的电信号来判别制动踏 板71是否被操作。在判别的结果是制动踏板71被操作的情况下（步骤S2 :是），ECU200 使车辆控制处理进入步骤S3的处理。另一方面，在制动踏板71未被操作的情况下（步骤 S2 :否），ECU200结束一连串的车辆控制处理。
[0060] 在步骤S3的处理中，ECU200基于从负压传感器207输出的电信号来检测制动助 力器73的负压。由此，步骤S3的处理完成，车辆控制处理进入步骤S4的处理。
[0061] 在步骤S4的处理中，ECU200基于在步骤S3的处理中检测到的制动助力器73的 负压来设定目标满轮转速Nttgt的增加率（目标满轮转速梯度）。详细而言，控制向前进用 离合器C1的供给液压的离合器接合控制基于由W下的数学式（1)表示的物理式来进行。 柳创【数学式1】
[0063]
、"淡
[0064] 在此，数学式（1)中，左边的项Tt表示从发动机2输出且经由变矩器3向前进用 离合器C1的输入侧接合部件输入的转矩（动力）。而且，右边的第一项Tc表示能够向前进 用离合器C1的动力传递路径的下游侧即errs传递的传递转矩容量即离合器转矩。而且， 右边的第二项表示为了使前进用离合器Cl的输入侧接合部件及输出侧接合部件旋转所需 的损失转矩（惯性转矩）。惯性转矩由旋转惯性力矩I与目标满轮转速化tgt的时间变化 率之积表示。 阳0化]在该离合器接合控制中，基于上述物理式从输入转矩Tt将基于目标满轮转速Nttgt的惯性转矩作为损失量而减去，由此来决定离合器转矩Tc。并且，将该离合器转矩Tc 变换成向前进用离合器Cl供给的离合器液压，基于导出的离合器液压来控制前进用离合 器C1的接合动作。输入转矩Tt