1.一种微创机械手结构,其特征在于,包括:
固定部(1),所述固定部(1)开设有通孔(11);
机器手(2),所述机器手(2)包括夹钳(21)和中空条形且具有弹性的臂本体(22),所述臂本体(22)的外端从所述通孔(11)穿出且与所述夹钳(21)的中部铰接,所述夹钳(21)的内端通过连杆连接有推拉件(23),当推拉所述推拉件(23)时,所述夹钳(21)相应的打开或夹紧;和
驱动机构(3),驱动机构(3)包括内软轴(31)和外软轴(32),所述外软轴(32)为中空结构且套接于所述内软轴(31)外,所述外软轴(32)的第一端穿入所述臂本体(22)中且与所述臂本体(22)的外端连接,所述内软轴(31)的第一端从所述外软轴(32)的第一端伸出且通过丝杆传动机构与所述推拉件(23)连接;
所述臂本体(22)的两侧的抗弯曲强度不一致和/或所述外软轴(32)的第一端与所述臂本体(22)的连接处偏向所述臂本体(22)的一侧。
2.如权利要求1所述的微创机械手结构,其特征在于,所述臂本体(22)的一侧开设有开槽(221),或所述臂本体的两侧开设有间距不一致的开槽(221),以使得所述臂本体(22)两侧的抗弯曲强度不一致。
3.如权利要求1所述的微创机械手结构,其特征在于,所述臂本体(22)由至少两种材料混合制成,且所述臂本体(22)两侧的材料的抗弯曲强度不一致。
4.如权利要求1-3任一项所述的微创机械手结构,其特征在于,还包括预紧件(4),所述预紧件(4)包括滑套(41)和弹簧(42),所述固定部(1)的内部开设有滑槽(12),滑槽(12)沿所述臂本体(22)的伸出方向开设,所述滑套(41)只沿所述滑槽(12)滑动,所述滑套(41)套设于所述臂本体(22)的内端外且与所述臂本体(22)之间通过所述弹簧(42)连接。
5.如权利要求4所述的微创机械手结构,其特征在于,所述弹簧(42)为筒状的螺旋弹簧,所述弹簧(42)套设于所述臂本体(22)外且位于所述滑套(41)内,所述弹簧(42)的一端与所述臂本体(22)固定,另一端固定有限位块(43),所述滑套(41)上开设有与所述滑槽(12)同向的第一限位槽(411),所述限位块(43)卡入所述第一限位槽(411)。
6.如权利要求5所述的微创机械手结构,其特征在于,所述臂本体(22)的内端的外侧凸设有卡接部(222),所述卡接部(222)上开设有固定孔,所述弹簧(42)的一端插入所述固定孔中。
7.如权利要求6所述的微创机械手结构,其特征在于,所述卡接部(222)沿所述第一限位槽(411)方向的两端均固定有所述弹簧(42),且两端的所述弹簧(42)彼此反向的与所述卡接部(222)固定。
8.如权利要求7所述的微创机械手结构,其特征在于,两个所述弹簧(42)的远离所述卡接部(222)的一端均固定有所述限位块(43),两个所述限位块(43)均卡入所述第一限位槽(411),且分别位于所述第一限位槽(411)的两端。
9.如权利要求5所述的微创机械手结构,其特征在于,所述限位块(43)凸出所述第一限位槽(411),所述滑槽(12)的内壁开设有与所述第一限位槽(411)同向的第二限位槽(121),所述限位块(43)卡入所述第二限位槽(121)。