专利名称：一种用于机械搬运手爪的定位装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种定位装置，尤其涉及一种用于机械搬运手爪的定位装置。
背景技术：
在一般的机械加工生产过程中，采用定位的方式均使用固定定位或有驱动源的主动定位，这种定位方式在一般的机床夹具中有很多的应用，它能很快的将工件准确定位，但是在机械搬运手爪中，所使用的定位方式就要复杂的多，因为随着需要搬运的工件种类不同、搬运的精度要求不同，需要不同的定位方式。以上两种定位方式，受搬运手爪的结构限制，往往不能使用，因为这两种定位方式需要一定的支撑、安装空间、独立的驱动源，使用之后会使手爪的结构变得复杂，重量加大，不利于手爪的应用。
发明内容
本发明的目的，就是为了解决上述问题而提供一种用于机械搬运手爪的定位装置，该装置为磁性定位装置，不需要驱动源，利用磁场的相互作用原理来实现准确定位。
本发明的目的是这样实现的本发明公开了一种用于机械搬运手爪的定位装置，所述机械搬运手爪主要包括顶板、直线导轨、夹紧气缸、定夹板、动夹板传动连接机构、动夹板、定夹头、动夹头、翻转气缸和翻转缓冲机构，其中动夹板垂直连接在动夹板传动连接机构的下方可随动夹板传动连接机构一起运动，动夹头设置在动夹板的下部并通过转轴与动夹板相连可作平行于动夹板的转动，所述定位装置安装于动夹头和动夹板上可对动夹头进行定位，该装置包括五块磁铁，其中三块磁铁安装在动夹板上，所述三块磁铁等距设于以转轴为圆心、R1为半径的半圆弧A上，其余两块磁铁安装在动夹头上，所述两块
磁铁设于以转轴为圆心、R2为半径的半圆弧B上，半圆弧A和半圆弧B所处的平面相互平行且均与转轴垂直，其中，Rl、 R2为大于零的有理数。
安装于动夹板上的所述三块磁铁，其中两块磁铁位于半圆弧A的两端，另
外一块位于半圆弧A的中间，位于两端的两块磁铁的极性方向相同，与位于中
间的磁铁的极性方向相反。
安装于动夹头上的所述两块磁铁，位于半圆弧B的两端，其极性方向与位
于半圆弧A两端的磁铁的极性方向相反。 所述磁铁为圆柱形永磁铁。
所述半圆弧A的半径Rl与半圆弧B的半径R2 —致。
本发明采用的磁性定位装置结构简单，施工方便，易于安装维护，没有驱 动源节约了能源，环保性好不会产生污染(无噪音和废气)，对需要旋转定位 的机构，更是降低了结构的复杂性，降低了生产成本，性价比高。
图1是机械搬运手爪的结构示意图； 图2是图1中A本发明的结构示意图； 图3是图2的后视图； 图4是图1的右视图。
具体实施例方式
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的详细说明。 参见图1，配合参见图2至图4，本发明用于机械搬运手爪的定位装置， 所述机械搬运手爪为发动机缸盖搬运机械手的组成部分，与气动系统相连由气 动系统控制其动作，主要包括顶板l、直线导轨2、夹紧气缸3、定夹板4、动 夹板传动连接机构5、动夹板6、定夹头7、动夹头8、翻转气缸和翻转缓冲机 构，其中动夹板6垂直连接在动夹板传动连接机构5的下方可随动夹板传动连 接机构5 —起运动，动夹头8设置在动夹板6的下部并通过转轴10与动夹板6 相连可作平行于动夹板6的转动，所述定位装置安装于动夹头8和动夹板6上 可对动夹头8进行定位，该装置包括五块磁铁，在动夹板6平面上半径为20.5 cm的半圆弧A的两端和中间等距安装三个圆柱形永磁铁92、 93和91，两端的两块磁铁92和93的N极和S极极性方向相同，中间的磁铁91与两端的磁铁92和93的极性相反；在安装有定位销的动夹头8上面安装两块圆柱形永磁铁94和95，也是安装在半径为20.5 cm的半圆弧B的两端，半圆弧A和半圆弧B的圆心在同一轴线上且与安装面垂直，且动夹头8的磁铁安装面与动夹板6的磁铁安装面平行，磁铁的N极和S极与固定板两端安装的磁铁极性相反，这样就可以保证在动夹头转过任意角度时都能够回到起始位置，满足了手爪的定位要求。
以上实施例仅供说明本发明之用，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以作出各种变换或变型，因此所有等同的技术方案也应该属于本发明的范畴，应由各权利要求所限定。
权利要求
1.一种用于机械搬运手爪的定位装置，所述机械搬运手爪主要包括顶板、直线导轨、夹紧气缸、定夹板、动夹板传动连接机构、动夹板、定夹头、动夹头、翻转气缸和翻转缓冲机构，其中动夹板垂直连接在动夹板传动连接机构的下方可随动夹板传动连接机构一起运动，动夹头设置在动夹板的下部并通过转轴与动夹板相连可作平行于动夹板的转动，所述定位装置安装于动夹头和动夹板上可对动夹头进行定位，该装置包括五块磁铁，其特征在于，其中三块磁铁安装在动夹板上，所述三块磁铁等距设于以转轴为圆心、R1为半径的半圆弧A上，其余两块磁铁安装在动夹头上，所述两块磁铁设于以转轴为圆心、R2为半径的半圆弧B上，半圆弧A和半圆弧B所处的平面相互平行且均与转轴垂直，其中，R1、R2为大于零的有理数。
2. 如权利要求1所述的用于机械搬运手爪的定位装置，其特征在于，安 装于动夹板上的所述三块磁铁，其中两块磁铁位于半圆弧A的两端，另外一块 位于半圆弧A的中间，位于两端的两块磁铁的极性方向相同，与位于中间的磁 铁的极性方向相反。
3. 如权利要求1所述的用于机械搬运手爪的定位装置，其特征在于，安 装于动夹头上的所述两块磁铁，位于半圆弧B的两端，其极性方向与位于半圆 弧A两端的磁铁的极性方向相反。
4. 如权利要求1至3任一项所述的用于机械搬运手爪的定位装置，其特 征在于，所述磁铁为圆柱形永磁铁。
5. 如权利要求1至3任一项所述的用于机械搬运手爪的定位装置，其特 征在于，所述半圆弧A的半径Rl与半圆弧B的半径R2 —致。
全文摘要
本发明公开了一种用于机械搬运手爪的定位装置，所述定位装置安装于动夹头和动夹板上可对动夹头进行定位，该装置包括五块磁铁，其中三块磁铁安装在动夹板上，所述三块磁铁等距设于以转轴为圆心、R1为半径的半圆弧A上，其余两块磁铁安装在动夹头上，所述两块磁铁设于以转轴为圆心、R2为半径的半圆弧B上，半圆弧A和半圆弧B所处的平面相互平行且均与转轴垂直。本发明采用的磁性定位装置结构简单，施工方便，易于安装维护，没有驱动源节约了能源，环保性好不会产生污染(无噪音和废气)，对需要旋转定位的机构，更是降低了结构的复杂性，降低了生产成本，性价比高。
文档编号B25J19/00GK101623869SQ20081004036
公开日2010年1月13日 申请日期2008年7月8日 优先权日2008年7月8日
发明者方克昊, 朱浩翔, 田文兴, 邓文锋 申请人:上海发那科机器人有限公司