1.一种多功能自动取放料机械手，其特征在于，包括：安装底座（1）和安装底座上焊接的支撑主体（2）、成品物料夹爪（3）、物料初定位结构（4）、半成品物料夹爪（5）、物料轴向定位结构（6）、夹爪旋转结构（7）、夹爪旋转结构固定角度块（8）、夹爪水平运动伺服模块（9）；其中，所述成品物料夹爪（3）包括手指气缸，所述手指气缸上安装有两片手爪和两个感应器，所述取料手爪用于取走成品物料；
所述物料初定位结构（4）包括：分度爪、分度气缸、复位弹簧、分度滑槽、分度导杆，所述分度爪固定在分度导杆上，所述分度导杆固定在所述分度气缸上，气缸上安装有检测感应器，所述分度气缸推动所述分度导杆，然后驱动所述分度爪来完成物料定位，所述复位弹簧用于当所述分度爪定位完成之后，利用弹簧将其复位；
所述半成品物料夹爪（5）包括：手指气缸，所述手指气缸上安装两片手爪和两个感应器，所述取料手爪用于放置成品物料；
所述物料轴向定位结构（6）包括：一个圆柱形气缸，气缸端部装有一个定位柱，气缸体安装有两个检测感应器；
所述夹爪旋转结构（7）包括：一个旋转气缸和两个缓冲限位结构，用于物料方向的改变，即垂直方向变为水平方向或者水平向变为垂直方向；
所述夹爪旋转结构固定角度块（8）包括：一个45度的角度块，用于沿45度角度来固定所述夹爪旋转结构（7），以使得夹爪旋转结构（7）呈45度角度固定，沿45度角度旋转180度来改变物料方向，即垂直方向变为水平方向或者水平向变为垂直方向。
2.根据权利要求1所述的多功能自动取放料机械手，其特征在于，所述夹爪水平运动伺服模块（9）包括：水平运动机构，所述水平运动机构呈水平方向固定在所述的支撑主体（2）上面，所述水平运动机构一端安装一个由伺服电机驱动的主动同步轮，另一端固定安装有从动同步轮，所述伺服电机驱动主动同步轮通过同步带来带动从动同步轮运转，所述从动同步轮用来调节所述同步带的松紧度，所述水平运动机构还包括了两条直线导轨，所述直线导轨固定在同步带的上下两边，所述直线导轨每条上面有两个滑块，所述滑块上面安装有固定板，所述固定板连接在所述同步带上，所述同步带带动固定板做水平方向往返运动。
3.根据权利要求1或2所述的多功能自动取放料机械手，其特征在于，所述的支撑主体（2）利用方通焊接、加强筋加固等焊接方式，用于固定各功能模块以及保证机械手整体的稳固性。