金属罐多工位搬运机械手的制作方法

本实用新型涉及数控冲压加工领域，特别是涉及一种金属罐多工位搬运机械手。

背景技术：

在金属罐数控冲压制造行业中，经常需要使用机械手来实现产品在不同加工位之间的转移。而对于拥有多工位的单机冲压设备，其需要利用机械手在其不同的加工工位上对产品进行有序的转移。而机械手需要能够做到上下方向和左右方向移动，才能满足产品移动的要求。传统设计中，上下方向移动一般是通过在冲压设备的两侧各自安装一个升降组件，通过一根金属杆同时穿过这两个升降组件，而金属杆的一端固定连接在用于实现左右移动的横移组件，用于抓取产品的抓手则安装在该金属杆上。升降组件一般是采用电机和螺杆结构构成，而在实际运行中，两个电机之间可能会存在不同步的问题，使得原本应该保持水平状态的金属杆出现倾斜，一旦金属杆倾斜了，因为金属杆的一端是连接在横移组件上的，这样将会导致金属杆卡死在两个升降组件之间。

技术实现要素：

基于此，本实用新型提供一种防卡死的金属罐多工位搬运机械手。

一种金属罐多工位搬运机械手，包括：第一升降组件、水平设置于第一升降组件一侧的第二升降组件、依次滑动连接于第一升降组件和第二升降组件之间的联动杆、枢接在联动杆一端的连接组件、连接连接组件的横移组件、以及多个间隔安装在联动杆上的抓手；

第一升降组件用于带动联动杆实现升降动作；第一升降组件设有相对设置的第一滚轮和第二滚轮；第一滚轮滑动连接联动杆的顶面，第二滚轮滑动连接联动杆的底面；

第二升降组件用于带动联动杆实现升降动作；第二降组件设有相对设置的第三滚轮和第四滚轮；第三滚轮滑动连接联动杆的顶面，第四滚轮滑动连接联动杆的底面；

联动杆的一端设有轴承；

连接组件包括：连接架、滑动连接在连接架上的连接滑块、以及安装在连接滑块上的枢接轴；枢接轴枢接轴承；

横移组件用于带动连接组件以实现联动杆的左右横移。

上述金属罐多工位搬运机械手，联动杆用于安装抓手，第一升降组件和第二升降组件则分别连接在冲压机台的两侧，而连接组件则作为横移组件和联动杆之间的连接媒介。正常工作时，第一升降组件和第二升降组件同步运作，使得联动杆保持水平的状态实现升降动作，当联动杆在升降动作时，枢接轴被动地跟随联动杆一起升降，而横移组件通过连接组件间接带动联动杆实现左右移动。当第一升降组件和第二升降组件出现不同步时，由于联动杆与第一升降组件、第二升降组件之间为通过滚轮实现的滑动连接，并且连接组件与联动杆是通过枢接轴和轴承连接的，一旦联动杆出现倾斜，联动杆便会以枢接轴为轴心旋转一定的角度以适应倾斜的状态，而不会被卡死在第一升降组件和第二升降组件之间。

在其中一个实施例中，第一升降组件还包括：第一升降机架、安装在第一升降机架上的第一升降电机、一端连接第一升降电机的第一螺杆、套设在第一螺杆上的第一螺母、以及连接第一螺母的第一滑板；第一螺杆的设置方向与联动杆的设置方向垂直；第一滑板用于安装第一滚轮和第二滚轮。

在其中一个实施例中，第二升降组件还包括：第二升降机架、安装在第二升降机架上的第二升降电机、一端连接第二升降电机的第二螺杆、套设在第二螺杆上的第二螺母、以及连接第二螺母的第二滑板；第二螺杆的设置方向与联动杆的设置方向垂直；第二滑板用于安装第三滚轮和第四滚轮。

在其中一个实施例中，联动杆的顶面设有用于滑动连接第一滚轮的第一导向条和用于滑动连接第三滚轮的第二导向条；联动杆的底面设有用于滑动连接第二滚轮的第三导向条和用于滑动连接第四滚轮的第四导向条。

在其中一个实施例中，横移组件包括：横移电机、一端连接横移电机的第三螺杆、套设在第三螺杆上的第三螺母、以及连接第三螺母的第三滑板；第三螺杆与联动杆平行；第三滑板与连接架连接。

附图说明

图1为本实用新型一种实施例的金属罐多工位搬运机械手的示意图；

图2为图1所示的金属罐多工位搬运机械手中的第一升降组件的示意图；

图3为图2所示的第一升降组件的后视图；

图4为图1所示的金属罐多工位搬运机械手中的第二升降组件的示意图；

图5为图4所示的第二升降组件的后视图；

图6为图1所示的金属罐多工位搬运机械手中的连接组件的示意图；

图7为图1所示的金属罐多工位搬运机械手中的横移组件的示意图；

附图中各标号的含义为：

10-金属罐多工位搬运机械手；

20-第一升降组件，21-第一升降机架，22-第一升降电机，23-第一螺杆，24-第一螺母，25-第一滑板，26-第一滚轮，27-第二滚轮；

30-第二升降组件，31-第二升降机架，32-第二升降电机，33-第二螺杆，34-第二螺母，35-第二滑板，36-第三滚轮，37-第四滚轮；

40-联动杆，41-轴承，42-第一导向条，43-第二导向条；

50-连接组件，51-连接架，52-连接滑块，53-枢接轴；

60-横移组件，61-横移电机，62-第三螺杆，63-第三螺母，64-第三滑板；

70-抓手。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，解析本实用新型的优点与精神，藉由以下结合附图与具体实施方式对本实用新型的详述得到进一步的了解。

参见图1至图7，其为本实用新型一实施例的金属罐多工位搬运机械手10。

该金属罐多工位搬运机械手10，包括：第一升降组件20、水平设置于第一升降组件20一侧的第二升降组件30、依次滑动连接于第一升降组件20和第二升降组件30之间的联动杆40、枢接在联动杆40一端的连接组件50、连接连接组件50的横移组件60、以及多个间隔安装在联动杆40上的抓手70。各部件的结构说明如下：

该第一升降组件20用于带动联动杆40实现升降动作。第一升降组件20包括：第一升降机架21、安装在第一升降机架21上的第一升降电机22、一端连接第一升降电机22的第一螺杆23、套设在第一螺杆23上的第一螺母24、连接第一螺母24的第一滑板25、安装在第一滑板25上的第一滚轮26、以及安装在第一滑板25上且与第一滚轮26相对设置的第二滚轮27。第一螺杆23的设置方向与联动杆40的设置方向垂直。第一滚轮26滑动连接联动杆40的顶面，第二滚轮27滑动连接联动杆40的底面。使用时，第一升降机架21安装在冲压机台的一侧。第一升降电机22驱动第一螺杆23转动，带动连接第一螺母24的第一滑板25上下移动，进而带动第一滚轮26和第二滚轮27一起上下移动。

该第二升降组件30用于带动联动杆40实现升降动作。第二升降组件30包括：第二升降机架31、安装在第二升降机架31上的第二升降电机32、一端连接第二升降电机32的第二螺杆33、套设在第二螺杆33上的第二螺母34、连接第二螺母34的第二滑板35、安装在第二滑板35上的第三滚轮36、以及安装在第二滑板35上且与第三滚轮36相对设置的第四滚轮37。第二螺杆33的设置方向与联动杆40的设置方向垂直。第三滚轮36滑动连接联动杆40的顶面，第四滚轮37滑动连接联动杆40的底面。使用时，第二升降机架31安装在冲压机台的另一侧。第二升降电机32驱动第二螺杆33转动，带动连接第二螺母34的第二滑板35上下移动，进而带动第三滚轮36和第四滚轮37一起上下移动。

该联动杆40为长条状的金属杆结构设置，其一端设有轴承41。联动杆40的顶面设有用于滑动连接第一滚轮26的第一导向条42和用于滑动连接第三滚轮36的第二导向条43。联动杆40的底面设有用于滑动连接第二滚轮27的第三导向条(图未示)和用于滑动连接第四滚轮37的第四导向条(图未示)。由于联动杆40被夹持在第一滚轮26和第二滚轮27、第三滚轮36和第四滚轮37之间，所以当第一滚轮26和第二滚轮27上下移动、第三滚轮36和第四滚轮37上下移动时，联动杆40也会随之上下移动，并且，当联动杆40的一端在外部的横移组件作用下左右横移时，联动杆40在第一滚轮26、第二滚轮27、第三滚轮36、第四滚轮37之间能够顺畅地滑动。

该连接组件50包括：连接架51、滑动连接在连接架51上的连接滑块52、以及安装在连接滑块52上的枢接轴53。枢接轴53枢接上述联动杆40的轴承41。使用时，连接架51安装在外部的横移组件上，使得该横移组件可以间接带动联动杆40实现左右横移。枢接轴53与联动杆40上的轴承41配合，使得连接组件50在能够带动联动杆40左右横移时，也能保证当联动杆40出现倾斜时，联动杆40可以以该枢接轴53为轴心旋转一定的角度以调整姿态。

该横移组件60包括：横移电机61、一端连接横移电机61的第三螺杆62、套设在第三螺杆62上的第三螺母63、以及连接第三螺母63的第三滑板64。第三螺杆62与联动杆40平行。第三滑板64与连接架51连接。

该抓手70为L形结构设置，其底面设有多个用于吸附产品的吸盘(图未示)。

上述金属罐多工位搬运机械手10，联动杆40用于安装抓手70，第一升降组件20和第二升降组件30则分别连接在冲压机台的两侧，而连接组件50则作为横移组件60和联动杆40之间的连接媒介。正常工作时，第一升降组件20和第二升降组件30同步运作，使得联动杆40保持水平的状态实现升降动作，当联动杆40在升降动作时，枢接轴53被动地跟随联动杆40一起升降，而横移组件60通过连接组件50间接带动联动杆40实现左右移动。当第一升降组件20和第二升降组件30出现不同步时，由于联动杆40与第一升降组件20、第二升降组件30之间为通过滚轮实现的滑动连接，并且连接组件50与联动杆40是通过枢接轴53和轴承41连接的，一旦联动杆40出现倾斜，联动杆40便会以枢接轴53为轴心旋转一定的角度以适应倾斜的状态，而不会被卡死在第一升降组件20和第二升降组件30之间。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。