本实用新型涉及一种工业机器人，具体涉及一种用于工件的分拣机器人结构。
背景技术：
随着市场经济的发展，社会的需求向小批量、多品种、多批次多周期方向发展，使得分拣作业在配送中心整体作业中所占的比例也越来越大，成为最耗费人力和时间的作业。分拣作业在现实生产中有着广泛的用途，在轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，分拣作业是一个重要环节。
在分拣中，分拣用的机器人的夹持件，一般可夹持一些不规则的零件，对于球类工件，则需要采用对应的夹爪，很多都采用吸盘结构，吸附球类工件，但是这种方式只能吸附一些具有光滑面的球类，而且对于工件的大小有要求，因此使用时还有很多的不足。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可分拣光滑面或者凹凸面的圆形工件，分拣效率高，通用性强，经济实用的用于工件的分拣机器人结构。
本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种用于工件的分拣机器人结构，包括一顶板，顶板上端安装有一个伸缩气缸，伸缩气缸杆底部连接一个支架，所述支架底部开口，支架底部开口端通过铰链结构铰接两连接杆，两连接杆的底部连接一夹爪，夹爪装夹圆形结构的工件，位于顶板下端还安装有一支撑架，支架下端开口端穿过支撑架至支撑架的下端面，支撑架的下端设置有一夹板，夹板顶部设置有一挡板，支撑架的底面横向设置有两条滑槽，夹板顶部的挡板穿过滑槽至支撑架顶部，两挡板之间安装有两个伸缩电机，每个伸缩电机的电机轴分别固定连接一挡板，伸缩电机安装于支撑架上。
作为优选的技术方案，所述夹爪包括连接段、弧形段以及一卡入段，卡入段设置于弧形段底部，连接段连接弧形段的上端，连接段顶部与连接杆固定连接。
作为优选的技术方案，两弧形段之间形成一个圆形的夹持腔，卡入段呈倾斜状，两卡入段下端面呈喇叭口形状。
作为优选的技术方案，两连接段之间各设置有一转动片，两转动片之间部分重叠并插入设置一根转动销。
作为优选的技术方案，所述夹板呈拱形状，其采用弹性金属材料制成。
本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，可分拣光滑面或者凹凸面的圆形工件，分拣效率高，通用性强，经济实用。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的整体结构示意图。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
本说明书（包括任何附加权利要求、摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
如图1所示，包括一顶板1，顶板1上端安装有一个伸缩气缸2，伸缩气缸2杆底部连接一个支架3，支架3底部开口，支架3底部开口端通过铰链结构5铰接两连接杆6，两连接杆6的底部连接一夹爪，夹爪装夹圆形结构的工件16，位于顶板下端还安装有一支撑架13，支架3下端开口端穿过支撑架13至支撑架13的下端面，支撑架13的下端设置有一夹板11，夹板11顶部设置有一挡板12，支撑架13的底面横向设置有两条滑槽，夹板顶部的挡板穿过滑槽至支撑架13顶部，两挡板12之间安装有两个伸缩电机4，每个伸缩电机4的电机轴分别固定连接一挡板12，伸缩电机4安装于支撑架13上。
本实施例中，夹爪包括连接段7、弧形段14以及一卡入段15，卡入段15设置于弧形段14底部，连接段7连接弧形段14的上端，连接段7顶部与连接杆6固定连接，两弧形段14之间形成一个圆形的夹持腔，卡入段7呈倾斜状，两卡入段7下端面呈喇叭口形状，两连接段7之间各设置有一转动片8，两转动片8之间部分重叠并插入设置一根转动销9。
如图1中所示，在夹持时，将整个夹爪移动至工件的上端，此时伸缩气缸2工作，将整个夹爪向下顶出，此时夹板11是压紧于连接段7外部的，而工件的外径肯定是大于卡入端喇叭口的大小，因此下压时，卡入段与工件16接触，两连接段、弧形段以及转动片均向外翻转，整个夹爪打开，打开时，连接段外部的夹板会向外弯曲变形，产生一个反弹力，待工件卡入于，夹板恢复形变，整个夹爪恢复，此时即可移动整个机械手，移动至指定目的后，伸缩电机工作，将夹板向外顶出，夹板顶部的挡板在滑槽中向外移动，此时夹爪失去两侧的夹紧力，工件通过重力作用即可掉出，整个机械手再返回工作，以此循环，非常的方便，可装夹不同直径、不同材质、不同表面的球类工件，通用性强。
本实施例中，夹板11呈拱形状，其采用弹性金属材料制成，因此夹板可以弯曲变形，并能产生夹紧力。
本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，可分拣光滑面或者凹凸面的圆形工件，分拣效率高，通用性强，经济实用。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。