利用TPMS的停车协助装置的制作方法

本发明涉及利用tpms的停车协助装置，更加具体地，涉及如下的利用tpms的停车协助装置：反映从tpms接收到的轮胎的压力值而正确地计算车辆的移动距离，并且基于利用根据车辆的移动距离估计的车辆的位置和停车路径生成的停车指令，执行停车控制，从而能够提高将车辆自动地停放到停车空间的性能。

背景技术：

一般情况下，停车协助装置运算出车辆的位置以及利用位于前方/后方的超声波传感器的距离值，输出前进/后退变速消息，使驾驶员识别。

这样的停车协助装置公开于韩国公开专利第2012-0040789号、韩国公开专利第2012-0025170号等多个申请中。

包括上述专利在内的现有的停车协助装置通过识别障碍物的位置从而防止与意想不到的障碍物的冲撞或者通过自动转向控制以使车辆能够躲避周边障碍物停放到停车空间，从而安全地控制车辆的停车。

但是，实际上，即使在进行安装有规定的轮胎尺寸的车辆的停车控制时，根据轮胎的气压水平，在相同的环境下现有的停车协助装置所运算出的车辆位置也有可能与实际的车辆位置不同。

尤其是，如图1的(b)示出，现有的停车协助装置以注入有标准气压时为基准而实测一周(一圈)轮胎的移动距离，并且设定所实测的一周轮胎的移动距离、一周轮胎的车轮脉冲(wheelpulse)值，所以当低于标准气压的如图1的(c)示出的轮胎的气压或者超过标准气压的如图1的(a)示出的轮胎的气压时，根据利用从车轮传感器接收的车轮脉冲值、所设定的一周轮胎的移动距离以及一周轮胎的车轮脉冲值计算的车辆的移动距离而运算的车辆位置有可能与实际的车辆位置不同。

因此，期望研究出反映轮胎的压力值来正确地计算出车辆的移动距离，基于利用根据所计算出的车辆的移动距离运算的车辆的位置和停车路径生成的停车指令执行停车控制，从而能够提高停车性能的改进的停车协助装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1(文献1)：韩国公开专利第2012-0040789号(2012.04.30)“停车协助方法及其系统”

专利文献2(文献2)：韩国公开专利第2012-0025170号(2012.03.15)“停车控制装置及其装置”。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题

本发明的目的在于，提供如下利用tpms的停车协助装置：反映从tpms接收的轮胎的压力值而正确地计算车辆的移动距离，基于利用根据所计算出的车辆的移动距离运算的车辆的位置和停车路径生成的停车指令执行停车控制，从而提高将车辆自动地停放到停车空间的性能。

解决技术问题的手段

根据用于实现上述目的的本发明实施例，提供一种停车协助装置，根据车辆的胎压而计算向所述车辆的周边的探测到的停车空间移动的所述车辆的移动距离，且利用所计算出的移动距离来估计所述车辆的位置而生成停车命令，其中，利用按照所述车辆的胎压所属的胎压范围经实测而设定的一周轮胎的移动距离、所述车辆的轮胎的车轮脉冲值以及一周轮胎的基准车轮脉冲值，计算所述车辆的移动距离。

优选地，所述胎压范围可以划分为低于标准气压的第一气压范围、属于标准气压范围的第二气压范围以及高于标准气压的第三气压范围。

优选地，所述胎压范围以及一周轮胎的基准车轮脉冲值是预先存储的值，所述车辆的轮胎的车轮脉冲值是通过设于所述车辆的车轮传感器测量的值。

更加优选地，所述一周轮胎的移动距离是按照所述车辆的胎压所属的胎压范围、在轮胎基于通过所述车轮传感器测量的车轮脉冲值旋转一圈的地点经实测而设定的值。

进一步优选地，当所述胎压在一定水平以下从而按照所述胎压无法补偿所述一周轮胎的移动距离及与此相应的所述车辆的移动距离的情况下、或者在前后轮之间或左右轮之间的胎压的偏差在一定水平以上的情况下，可以解除停车协助功能。

发明效果

根据本发明实施例，反映从tpms接收的轮胎的压力值而正确地计算车辆的移动距离，基于利用根据所计算出的车辆的移动距离估计的车辆的位置和停车路径生成的停车指令执行停车控制，从而能够实现提高将车辆自动地停放到停车空间的性能的效果。

附图说明

图1是将轮胎的气压水平分为三种的示意图。

图2是用于说明根据本发明实施例的利用tpms的停车协助装置的图。

图3是用于说明根据本发明实施例的利用tpms的停车协助装置的停车协助方法的动作流程图。

图4是用于说明图3示出的车辆的移动距离计算子例程的动作流程图。

图5是划分各区间的轮胎的气压的图。

附图标记说明

10：前方感应部；20：后方感应部；30：开关；40：电子控制单元；50：hmi；60：制动控制装置；65：车轮传感器；70：转向控制装置；75：扬声器。

具体实施方式

下面，参照附图详细说明本发明的优选实施例。

图2是用于说明根据本发明实施例的利用tpms的停车协助装置的图。

参照图2，本发明的停车协助装置1是协助车辆的停车的装置。这样的停车协助装置1包括设于车辆前方的前方感应部10、设于车辆后方的后方感应部20、与前方感应部10以及后方感应部20连接的spas电子控制单元40(下面，称为“电子控制单元”)、用于选择自动停车的开关30、输出警报音或告警信息的扬声器75、根据电子控制单元40的控制而对用于执行自动停放到所探测的停车空间的车辆的移动进行控制的制动控制装置60以及转向控制装置70。

另外，本发明的停车协助装置还包括hmi50，该hmi50将根据电子控制单元40的控制而停车的停车状态或车辆的状态信息显示在显示器(未图示)上。

尤其是，本发明的停车协助装置从测量并监测轮胎的压力值(气压)的胎压监测系统(tpms:tirepressuremonitoringsystem，下面简称为“tpms”)80接收轮胎的压力值，从制动控制装置60的车轮传感器65接收测量到的任意的车轮脉冲值。

前方感应部10及后方感应部20作为超声波传感器，由超声波传感器来接收被位于车辆周边的障碍物反射而返回的超声波信号，由此测量到障碍物为止的距离。由电子控制单元40接收这样通过前方感应部10及后方感应部20而感应的感应信号。在此，说明了对前方感应部10及后方感应部20使用超声波传感器的情况，但也可以使用雷达。

前方感应部10分别设于前方的中央及角落，并可设有多个。后方感应部20也同样分别设于后方的中央及角落，并可设有多个

电子控制单元40在控制自动停车时，生成车辆位置和以车辆位置为基准停放到所探测的停车空间的停车路径，并沿所生成的停车路径控制车辆的移动。

更加具体地，电子控制单元40设有各区间的轮胎的气压范围和一周轮胎的基准车轮脉冲值，接收轮胎的压力值确定接收到的轮胎的压力值所属的轮胎的气压区间，利用一周轮胎的基准车轮脉冲值、从车轮传感器65测量到的任意的车轮脉冲值以及经实测而设定于所确定的轮胎的气压区间内的一周轮胎的移动距离，计算车辆的移动距离，根据所计算出的车辆的移动距离来估计向停车空间移动的车辆的位置。

对于车辆的移动距离，以各区间的轮胎的气压范围为基准，当从tpms80接收到的轮胎的压力值属于低气压区间(第一气压区间)时，按照下面的数学式1计算，当属于标准气压区间(第二气压区间)时，按照下面的数学式2计算，当属于高气压区间(第三气压区间)时，按照下面的数学式3计算。如图5示出，区间划分为低气压区间、标准气压区间以及高气压区间，各区间、即低气压区间、标准气压区间以及高气压区间内的气压范围可通过调试规定。例如可以设定为低气压区间是25psi～29psi，标准气压区间是30psi～35psi，高气压区间是36psi～40psi。

[数学式1]

mdcase1＝whlpul(pul)*βcase1(cm/rev)/α(pul/rev)

[数学式2]

mdcase2＝whlpul(pul)*βcase2(cm/rev)/α(pul/rev)

[数学式3]

mdcase3＝whlpul(pul)*βcase3(cm/rev)/α(pul/rev)

其中，md是车辆的移动距离，mdcase1是从tpms80接收到的轮胎的压力值属于第一气压区间时的车辆的移动距离，mdcase2是从tpms80接收到的轮胎的压力值属于第二气压区间时的车辆的移动距离，mdcase3是从tpms80接收到的轮胎的压力值属于第三气压区间时的车辆的移动距离，whlpul相当于从车轮传感器65测量到的任意的车轮脉冲值，βcase1是在轮胎基于通过车轮传感器65测量到的任意的车轮脉冲值滚动一圈时经实测而设定于第一气压区间的一周轮胎的移动距离，βcase2是在轮胎基于通过车轮传感器65测量到的任意的车轮脉冲值滚动一圈时经实测而设定于第二气压区间的一周轮胎的移动距离，βcase3是在轮胎基于通过车轮传感器65测量到的任意的车轮脉冲值滚动一圈时经实测而设定于第三气压区间的一周轮胎的移动距离，α是一周轮胎的基准车轮脉冲值。

在本实施例中，说明了针对各区间设有一周轮胎的移动距离的情况，但是，还可以针对轮胎的各压力值设定一周轮胎的移动距离。当针对轮胎的各压力值设定一周轮胎的移动距离时，能够更加准确地计算出车辆的移动距离。

并且，电子控制单元40根据考虑轮胎的压力值计算的车辆的移动距离运算车辆的位置，根据运算出的车辆的位置和停车路径，生成停车指令(command)，并且提供所生成的停车指令。当停车指令是用于车辆回旋的转向角时，电子控制单元40向转向控制装置70施加停车指令，当停车指令是用于车辆的制动的制动信号时，电子控制单元40向制动控制装置60施加停车指令。

由此，能够根据轮胎的压力水平正确地计算移动到停车空间的车辆的移动距离，最终，生成基于移动到停车空间的车辆的正确的位置的停车指令，可以提高自动停车性能。即、可以解决以往的按照标准气压设有一周轮胎的车轮脉冲值，所以在不是标准气压的情况下，在轮胎的气压属于低气压区间或者高气压区间时，所计算的车辆的移动距离与实际的车辆的移动距离之间的误差而降低停车性能的问题。

需要说明的是，本发明的停车协助装置在从tpms80接收到的轮胎的压力值超出预先设定的一定水平从而按照轮胎的气压无法补偿经实测而设定的一周轮胎的移动距离以及基于此所计算出的车辆的移动距离与实际的车辆的移动距离之间的误差的情况下，或者在前后轮之间或左右轮之间的轮胎压力值的偏差在预先设定的一定水平以上的情况下，可以解除自动停车功能。

下面，参照图3说明具有上述构成的利用tpms的停车协助装置的停车协助方法。

图3是用于说明根据本发明实施例的利用tpms的停车协助装置的停车协助方法的动作流程图，图4是用于说明图3示出的车辆的移动距离子例程的动作流程图。

参照图3，停车协助装置1包含的电子控制单元40根据开关30的on信号或者驾驶员输入的自动停车请求，通过前方感应部10以及后方感应部20探测停车空间(s11)。

电子控制单元40生成用于向探测到的停车空间自动停车的停车路径(s13)。

之后，电子控制单元40执行车辆的移动距离计算子例程，其中反映轮胎的压力值而计算沿所生成的停车路径移动的车辆的移动距离(s20)。

参照图4，电子控制单元40在存储器(未图示)存储有按各区间设定的轮胎的气压范围、一周轮胎的基准车轮脉冲值和按各区间设定的一周轮胎的移动距离。

在此，一周轮胎的移动距离可以存储在电子控制单元40的存储器中，还可以通过can(controllerareanetwork：控制器区域网路)(c)接收存储在制动控制装置60中的数据。一周轮胎的移动距离是在标准气压时通过车轮传感器65测量的任意的车轮脉冲值在轮胎转一圈时实测的移动距离。

电子控制单元40通过can(c)从tpms80接收轮胎的压力值(s21)。

并且，电子控制单元40通过can(c)从车轮传感器65接收所测量的任意的车轮脉冲值(s23)。

上述的s21步骤以及s23步骤在后述的s27步骤之前接收即可实现。

电子控制单元40确定轮胎的压力值所属的轮胎的气压区间(s25)。轮胎的气压区间被划分为低气压区间、标准气压区间以及高气压区间。

电子控制单元40利用一周轮胎的基准车轮脉冲值、设定于所确定的轮胎的气压区间的一周轮胎的移动距离以及从车轮传感器65接收到的任意的车轮脉冲值，计算车辆的移动距离、即反映轮胎的压力值的车辆的移动距离(s27)。

更加详细地，电子控制单元40在所确定的轮胎的气压区间在低气压区间时，在上述的数学式1中反映一周轮胎的基准车轮脉冲值、在轮胎的气压较低时事先基于经验设定的一周轮胎的移动距离以及从车轮传感器65测量到的任意的车轮脉冲值，来计算车辆的移动距离，当所确定的轮胎的气压区间在标准气压区间时，在上述的数学式2中反映一周轮胎的基准车轮脉冲值、在轮胎的气压在标准气压时事先基于经验设定的一周轮胎的移动距离以及从车轮传感器65测量到的任意的车轮脉冲值，计算车辆的移动距离，当所确定的轮胎的气压区间在高气压区间时，在上述的数学式3中反映一周轮胎的基准车轮脉冲值、在轮胎的气压为较高气压时事先基于经验设定的一周轮胎的移动距离以及从车轮传感器65测量到的任意的车轮脉冲值，计算车辆的移动距离。

返回图3，电子控制单元40反映所计算出的车辆的移动距离而估计车辆的位置(s31)。

电子控制单元40向制动控制装置60、转向控制装置70或者制动控制装置60及转向控制装置70施加基于所估计的车辆的位置和上述的停车路径生成的停车指令(s33)。

电子控制单元40根据停车指令来控制车辆的移动(s35)。

之后，电子控制单元40在控制车辆移动的过程中，判断车辆的位置是否到达停车完成目标地点(s37)。在探测停车空间时决定停车完成目标地点。

上述s37步骤的判断结果，车辆的位置未到达停车完成目标地点时，电子控制单元40将流程移动到上述的s20步骤，计算车辆的移动距离。

上述s37步骤的判断结果，车辆的位置到达停车完成目标地点时，电子控制单元40输出告知停车完成的告警信息(s39)。

由此，在自动停车控制的情况下，当控制车辆向探测到的停车空间移动时，根据反映轮胎的气压水平而计算出的车辆的移动距离估计车辆的位置而提供停车指令，因此，可以缩小以往的轮胎的气压不是标准气压时产生的、所计算出的车辆的移动距离与实际的车辆的移动距离之间的误差，从而可以提高停车性能。

以上的本发明不限于上述的实施例，本领域技术人员可进行各种变形及变更，而这包括在所附的权利要求书中所定义的本发明的主旨和范围内。