车辆控制装置的制造方法
【技术领域】
[00011本发明涉及车辆控制装置。
【背景技术】
[0002] 在现有的车辆控制装置中，在横向摇摆运动的特定时刻判断横向摇摆运动的程 度。在专利文献1中记载了与上述说明的技术相关的一个例子。
[0003] 现有技术文献
[0004] 专利文献
[0005] 专利文献1:特许第4758102号公报
【发明内容】
[0006] 发明所要解决的技术问题
[0007] 然而，在上述现有技术中，如果不是横向摇摆运动的特定的时刻则不能判断横向 摇摆运动，因此存在产生横向摇摆运动判断的延迟的问题。
[0008] 本发明的目的在于提供一种车辆控制装置，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。
[0009] 用于解决技术问题的技术方案
[0010] 在本发明的车辆控制装置中，对车辆举动检测传感器的输出值和车辆举动的基准 值进行比较，基于输出值相对于基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇 摆运动。
[0011]发明效果
[0012] 因此，在本发明的车辆控制装置中，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。
【附图说明】
[0013] 图1是实施例1的车辆控制装置的结构图。
[0014] 图2是实施例1的横向摇摆运动控制部111的控制结构图。
[0015] 图3是表示利用实施例1的横向摇摆运动判断部207进行的横向摇摆运动判断处理 的流程的流程图。
[0016] 图4是表示实施例1的横向摇摆运动抑制作用的时序图。
[0017]图5是实施例2的横向摇摆运动控制部111的控制结构图。
[0018] 图6是表示利用实施例2的横向摇摆运动判断部222进行的横向摇摆运动判断处理 的流程的流程图。
[0019] 图7是与实施例2的角速度ω相应的横向摇摆运动判断阈值細的设定关系图。
[0020] 图8是与实施例2的角速度ω相应的非横向摇摆运动判断阈值Kp2的设定关系图。 [0021 ]图9是表示实施例2的横向摇摆运动抑制作用的时序图。
【具体实施方式】
[0022] 〔实施例1〕
[0023] 首先，对结构进行说明。
[0024]图1是实施例1的车辆控制装置的结构图，该车辆控制装置搭载于对拖车进行牵引 的牵引车上。
[0025] 实施例1的车辆控制装置100具备车轮速传感器101、操舵角传感器102、横摆率传 感器103、横向摇摆运动控制部111、发动机控制器121以及制动器控制器122。车轮速传感器 101检测牵引车的车轮速。操舵角传感器102检测驾驶员的操舵量。横摆率传感器103检测牵 引车的横摆运动(横摆率）。横向摇摆运动控制部111基于各传感器的输出值来判断拖车是 否正在进行横向摇摆运动，在判断为正在进行横向摇摆运动的情况下，向发动机控制器121 以及制动器控制器122发送抑制横向摇摆运动的指令。发动机控制器121以及制动器控制器 122基于来自横向摇摆运动控制部111的指令，进行发动机输出以及制动力的控制。具体而 言，降低发动机扭矩，并且对轮缸(未图示)施加制动液压。
[0026] 图2是实施例1的横向摇摆运动控制部111的控制结构图。
[0027] 车体速度推定部201根据从车轮速传感器101得到的车轮速Vw而求出车体速度V。 [0028]标准横摆率计算部202根据车体速度V和从操舵角传感器102得到的操舵角δ，按照 式1而求出标准横摆率AVz'
[0031]在此，A为稳定因素，1为轮距。
[0032]角速度计算部203根据标准横摆率AVz'标准横摆率的2阶时间微分值AV，"，按照 式2而计算在标准横摆率AV 一以正弦波状的方式变化的情况下的标准横摆率的角速度ω'
[0035]另外，在标准横摆率AV，为零以及零附近的情况下，不难想像标准横摆率的角速 度ω $不能运算，或运算误差变得非常大，或成为虚数。此时，通过使用上次运算结果、对运 算值设定上下限等而能够避免。
[0036]振幅计算部204根据标准横摆率AVz'标准横摆率的1阶时间微分值AV，'、由角速 度计算部203求出的标准横摆率的角速度ω%按照式3而计算在标准横摆率AV 一以正弦波状 的方式变化的情况下的标准横摆率的振幅浐。
[0039]另外，标准横摆率的振幅也可以根据式2和式3,如式4那样求出。
[0042]在式3、式4中包含除法，与式2同样存在不能运算或运算误差变大的情况，因此同 样需要使用上次运算结果、对运算值设定上下限等。
[0043]角速度计算部205与角速度计算部203相同地，根据从横摆率传感器103得到的测 定横摆率AVz、测定横摆率的2阶时间微分值AVz "，按照式5而计算在测定横摆率AVz以正弦 波状的方式变化的情况下的测定横摆率的角速度ω。
[0046]振幅计算部206与振幅计算部204相同地，根据测定横摆率的1阶时间微分值AVz'、 由角速度计算部205求出的测定横摆率的角速度ω，按照式6而计算在测定横摆率AVz以正 弦波状的方式变化的情况下的测定横摆率的振幅R。
[0049] 在此，测定横摆率的振幅R可以与式4所示的标准横摆率的振幅R*的计算方法同样 地根据测定横摆率AVz的1阶微分值AVz '和2阶微分值AVz "而求出。
[0050] 横向摇摆运动判断部207将标准横摆率的振幅R*和测定横摆率的振幅R进行比较， 进行横向摇摆运动的判断。关于判断方法在后面叙述。
[0051 ] 在车辆制动驱动指令计算部208中，计算对发动机控制器121以及制动器控制器 122的指令。
[0052][横向摇摆运动判断处理]
[0053]图3是表示由实施例1的横向摇摆运动判断部207进行的横向摇摆运动判断处理的 流程的流程图。
[0054]在步骤301中，判定测定横摆率的角速度ω是否为不产生横向摇摆运动的第一角 速度ω :以下，在是的情况下进入步骤309，在否的情况下进入步骤302。
[0055] 在步骤302中，判定测定横摆率的角速度ω是否为不产生横向摇摆运动的第二角 速度ω 2以上，在是的情况下进入步骤309，在否的情况下进入步骤303。第二角速度ω 2为比 第一角速度《:大的值。
[0056] 在步骤303中，作为标准横摆率的振幅If和测定横摆率的振幅R之差，计算横向摇 摆运动的预备指数Κρ。预备指数Kp可以是标准横摆率的振幅和测定横摆率的振幅R之差 的积分值。
[0057]在步骤304中，计算横向摇摆运动的预备指数Ki。预备指数Ki根据横向摇摆运动的 预备指数Kp、横向摇摆运动的预备指数Ki的收敛项Kpo、上次处理时的横向摇摆运动的预备 指数Ki，按照式7而计算。
[0058] Ki-max(min(Kp-Kp〇+Ki ,Kimax)，0)......式7
[0059] 在式7中，即使在横向摇摆运动抑制时花费时间的情况下也不产生横向摇摆运动 抑制控制的脱离判断延迟，因此对横向摇摆运动的预备指数Ki设置上限值Ki max。进而，对横 向摇摆运动的预备指数Ki设置下限值0,以使在非横向摇摆运动时横向摇摆运动的预备指 数Ki变小从而不使横向摇摆运动判断延迟。
[0060] 在步骤305中，根据横向摇摆运动的预备指数Ki的应用增益ai、横向摇摆运动的预 备指数Ki、横向摇摆运动的预备指数Kp的应用增益αρ、横向摇摆运动的预备指数Kp，按照式 8而计算横向摇摆运动指数K (横向摇摆倾向指数）。
[0061] K-apXKp+aiXKi……式 8
[0062] 在步骤306中，对横向摇摆运动指数K与横向摇摆运动判断阈值(第一判断阈值)K1 进行比较，判定横向摇摆运动指数K是否为横向摇摆运动判断阈值心以上，在是的情况下进 入步骤308,在否的情况下进入步骤307。
[0063] 在步骤307中，将横向摇摆运动指数K和非横向摇摆运动判断阈值(第二判断阈值） K2进行比较，判定横向摇摆运动指数K是否小于非横向摇摆运动判断阈值K2,在是的情况下 进入步骤309，在否的情况下结束处理。在实施例1中，设为K 2 = Iu。
[0064]在步骤308中，设置横向摇摆判断，结束处理。
[0065]在步骤309中，清除横向摇摆判断，结束处理。
[0066]接着，对作用进行说明。
[0067][横向摇摆运动抑制作用]
[0068] 图4是表示实施例1的横向摇摆运动抑制作用的时序图，从时刻Tl开始横向摇摆运 动。此外，在图中被附加了"_a"的下标的信号为没有抑制横向摇摆运动的情况下的信号。另 一方面，在图中被附加了"_b"的下标的信号为实施例1的车辆控制装置的信号，是检测横向 摇摆运动，进行了横向摇摆运动的抑制控制的情况下的信号。此外，基于驾驶员的输入的标 准横摆率都是AVz'
[0069] 在没有抑制横向摇摆运动的情况下，由搭载在牵引车上的横摆率传感器检测的横 摆率AVz_a相对于基于驾驶员的输入的标准横摆率AV 一的振幅逐渐增加。其结果是，标准横 摆率AV，的振幅和横摆率AVz_a的振幅之差即横向摇摆运动的预备指数邱_&持续增加，从 超过了横向摇摆运动