的非横向摇摆运动判断阈值时，判断为没有进行横向摇摆运动。
[0152] (13)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0153] 所述基准值是根据车轮速度而推定出的横摆率。
[0154] (14)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0155] 所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于 所述基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
[0156] (15)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0157] 在判断为所述拖车正在进行横向摇摆运动的情况下，通过使车辆减速来抑制横向 摇摆运动。
[0158] (16)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0159] 所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于 所述基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
[0160] (17) -种车辆控制装置，其特征在于，具备：
[0161] 横摆率传感器以及横向加速度传感器，所述横摆率传感器检测作用于车辆的横摆 率，所述横向加速度传感器检测作用于车辆的横向加速度；
[0162] 车辆举动基准值计算部，其根据车辆状态而推定应作用于车辆的横摆率或横向加 速度而作为基准值；
[0163] 横向摇摆检测部，其将所述传感器的至少一方的输出值和与所述一方的传感器对 应的基准值进行比较，在所述输出值相对于所述基准值的振幅变大时，检测本车辆所牵引 的拖车的横向摇摆运动；以及
[0164] 减速控制部，其在通过所述横向摇摆检测部检测到横向摇摆时，使本车辆的速度 减速。
[0165] (18)在(17)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0166] 所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于 所述基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
[0167] (19) -种车辆控制装置，其特征在于，具备：
[0168] 横摆率传感器，其检测作用于车辆的横摆率；
[0169] 横摆率基准值计算部，其基于操舵角以及车体速度来计算横摆率的基准值；
[0170] 第一振幅计算部，其根据所述横摆率传感器的输出值来计算振幅；
[0171]第二振幅计算部，其计算所述横摆率的基准值的振幅；
[0172] 振幅比较部，其对利用所述各振幅计算部计算出的振幅彼此之间进行比较；以及
[0173] 横向摇摆检测部，其通过所述比较，在输出值的振幅相对于基准值的振幅之差渐 增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
[0174] 本申请基于申请日为2013年9月19日、申请号为特愿2013-194382号的日本申请主 张优先权。本申请在此参照并引用申请日为2013年9月19日、申请号为特愿2013-194382号 的日本申请的说明书、权利要求书、附图以及摘要所公开的所有内容。
[0175] 附图标记说明
[0176] 100车辆控制装置，101车轮速传感器，102操舵角传感器，103横摆率传感器，111横 向摇摆运动控制部，121发动机控制器，122制动器控制器，201车体速度推定部，202标准横 摆率计算部，203角速度计算部，204振幅计算部，205角速度计算部，206振幅计算部，207横 向摇摆运动判断部，208车辆制动驱动指令计算部，221横摆率推定部，222横向摇摆运动判 断部。
【主权项】
1. 一种车辆控制装置，其特征在于，具备： 车辆举动检测传感器，其检测作用于车辆的举动； 车辆举动基准值计算部，其基于与所述车辆举动检测传感器不同的传感器的输出值来 计算车辆举动的基准值;以及 横向摇摆检测部，其对所述传感器的输出值和所述基准值进行比较，基于所述输出值 相对于所述基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。2. 如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述车辆举动是横摆率、横向加速度以及车辆侧滑角中的至少一个。3. 如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述传感器的输出值以及基准值是横摆率、横向加速度以及侧滑角中的至少一个。4. 如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于， 根据所述输出值以及所述基准值、所述输出值以及所述基准值的2阶时间微分的值来 推定所述输出值以及所述基准值的角速度。5. 如权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于， 根据所述输出值以及所述基准值、所述输出值以及所述基准值的1阶时间微分的值、所 述输出值以及所述基准值的角速度来推定所述振幅。6. 如权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部根据所述基准值的振幅与所述输出值的振幅之差，来使用于判断 横向摇摆运动的横向摇摆倾向指数增减。7. 如权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部在所述横向摇摆倾向指数在第一判断阈值以上的情况下判断为 正在进行横向摇摆运动，在所述横向摇摆倾向指数没有达到第二判断阈值的情况下判断为 没有进行横向摇摆运动。8. 如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆倾向指数是与所述基准值的振幅和所述传感器输出值的振幅之差对应 的值的积分值。9. 如权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于， 根据所述输出值以及所述基准值的1阶时间微分的值、所述输出值以及所述基准值的2 阶时间微分的值来推定所述振幅。10. 如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度比第三角速度大且没有达到第四角速度的情 况下，在横向摇摆运动指数为横向摇摆运动判断阈值以上的情况下判断为正在进行横向摇 摆运动，之后在横向摇摆运动指数变得小于非横向摇摆运动判断阈值之前判断为持续横向 摇摆运动。11. 如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部在所述输出值的角速度为不产生横向摇摆运动的第一角速度以 下、或为不产生横向摇摆运动的第二角速度以上的情况下，不判断为横向摇摆运动。12. 如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度为第三角速度以下或者第四角速度以上情况 下，在横向摇摆运动指数达到比横向摇摆运动判断阈值大的横向摇摆运动判断阈值以上之 前，不判断为正在进行横向摇摆运动，并且在横向摇摆运动指数低于比非横向摇摆运动判 断阈值大的非横向摇摆运动判断阈值时，判断为没有进行横向摇摆运动。13. 如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述基准值是根据车轮速度而推定出的横摆率。14. 如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于所述 基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。15. 如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于， 在判断为所述拖车正在进行横向摇摆运动的情况下，通过使车辆减速来抑制横向摇摆 运动。16. -种车辆控制装置，其特征在于，具备： 横摆率传感器以及横向加速度传感器，所述横摆率传感器检测作用于车辆的横摆率， 所述横向加速度传感器检测作用于车辆的横向加速度； 车辆举动基准值计算部，其根据车辆状态来推定应作用于车辆的横摆率或横向加速度 而作为基准值； 横向摇摆检测部，其对所述传感器的至少一方的输出值和与一方的所述传感器对应的 基准值进行比较，在所述输出值相对于所述基准值的振幅变大时，检测本车辆所牵引的拖 车的横向摇摆运动；以及 减速控制部，其在利用所述横向摇摆检测部检测到横向摇摆时，使本车辆的速度减速。17. 如权利要求16所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于所述 基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。18. -种车辆控制装置，其特征在于，具备： 横摆率传感器，其检测作用于车辆的横摆率； 横摆率基准值计算部，其基于操舵角以及车体速度来计算横摆率的基准值； 第一振幅计算部，其根据所述横摆率传感器的输出值来计算振幅； 第二振幅计算部，其计算所述横摆率的基准值的振幅； 振幅比较部，其对利用各振幅计算部计算出的振幅彼此之间进行比较；以及 横向摇摆检测部，其通过所述比较，在输出值的振幅相对于基准值的振幅之差渐增时， 检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
【专利摘要】提供一种车辆控制装置，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。车辆控制装置具备：车辆举动检测传感器，其检测作用于车辆的举动；车辆举动基准值计算部，其基于与车辆举动检测传感器不同的传感器的输出值来计算车辆举动的基准值；以及，横向摇摆检测部，其对传感器的输出值和基准值进行比较，基于输出值相对于基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
【IPC分类】B60K28/10, B60W30/02, B60W40/114, B60T7/20, B60T8/1755, B62D53/02
【公开号】CN105492288
【申请号】CN201480046857
【发明人】藤井裕介, 柴山纯一
【申请人】日立汽车系统株式会社
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年9月2日
【公告号】EP3034373A1, WO2015041042A1