，最小值(第四判断阈值)为Kplmin。
[0104]在步骤323中，将横向摇摆运动指数Kp和横向摇摆运动判断阈值邱:进行比较，判 定横向摇摆运动指数Kp是否为横向摇摆运动判断阈值Kp1以上，在是的情况下进入步骤 308, 在否的情况下进入步骤324。
[0105] 在步骤324中，通过关系图而求出与测定横摆率的角速度ω对应的非横向摇摆运 动判断阈值Κρ2。如图8所示，该关系图具有以下特性:在横向摇摆运动的可能性小的第五角 速度ω 5以下，角速度ω越低则越使横向摇摆运动判断阈值增加，在横向摇摆运动的可能性 小的第六角速度ω 6以上，角速度ω越高则越使横向摇摆运动判断阈值增加。非横向摇摆运 动判断阈值Kp2的最大值(第五判断阈值)为Kp 2max，最小值(第六判断阈值)为Kp2min。此外，在 实施例2中，无论角速度ω如何，设定为K Pl>Kp2。
[0106] 在步骤325中，将横向摇摆运动指数Kp和非横向摇摆运动判断阈值Kp2进行比较， 判定横向摇摆运动指数Kp是否小于非横向摇摆运动判断阈值Κρ 2,在是的情况下进入步骤 309, 在否的情况下结束处理。
[0107] 接着，对作用进行说明。
[0108] [横向摇摆运动抑制作用]
[0109] 图9是表示实施例2的横向摇摆运动抑制作用的时序图，从时刻Tl开始横向摇摆运 动。需要说明的是，在图中被附加了"_a"的下标的信号是在没有抑制横向摇摆运动的情况 下的信号。另一方面，在图中被附加了"_c"的下标的信号是实施例2的车辆控制装置的信 号，是检测横向摇摆运动，进行了横向摇摆运动的抑制控制的情况下的信号。并且，基于驾 驶员的输入的标准横摆率都是AVz'
[0110] 在没有抑制横向摇摆运动的情况下，标准横摆率AVz*的振幅和测定横摆率AVz_a 的振幅之差即横向摇摆运动指数邱_&逐渐增加。但是，由于不进行横向摇摆运动判断，因此 横摆率六￥ 2_&的振幅持续增加，拖车以及牵引车的稳定性持续降低。
[0111] 另一方面，在实施例2中，直至时刻T3'为止成为与没有抑制横向摇摆运动的情况 相同的运动，但在时刻T3 '的时刻，横向摇摆运动指数Kp_c达到横向摇摆运动判断阈值KP1_ c以上，横向摇摆判断被设置。由此，通过发动机控制器121降低发动机扭矩Te_c，通过制动 器控制器122而施加制动液SP_c，因此车体速度Vcar_c降低。若车体速度降低则横向摇摆 运动被抑制，因此车辆的稳定性得以改善。
[0112] 另外，若横向摇摆运动被抑制则横摆率的振幅变小，因此横向摇摆运动指数Kp_c 降低，若在时刻T5'低于非横向摇摆运动判断阈值Kp2_c则横向摇摆运动判断被重置，发动 机扭矩Tc_c以及制动液压P_c处于非控制状态。
[0113] 在实施例2中，在测定横摆率的角速度ω比第三角速度ω 3大且小于第四角速度ω 4 的情况下，在横向摇摆运动指数Kp为横向摇摆运动判断阈值KplminW上的情况下判断为正 在进行横向摇摆运动，直至之后横向摇摆运动指数Kp变得小于非横向摇摆运动判断阈值 Kp2min为止判断为继续进行横向摇摆运动。并且，在测定横摆率的角速度ω为第三角速度ω 3 以下或者第四角速度ω4以上的情况下，直至横向摇摆运动指数Kp成为比Kplmin大的横向摇 摆运动判断阈值Kp 1以上为止不判断为正在进行横向摇摆运动，且若横向摇摆运动指数Kp 低于比Kp2min大的非横向摇摆运动判断阈值Κρ2,则判断为没有进行横向摇摆运动。也就是 说，根据横向摇摆运动的可能性而将横向摇摆运动判断阈值Kp 1以及非横向摇摆运动判断 阈值Kp2设为可变。由此，能够同时实现抑制横向摇摆运动判断的延迟和防止横向摇摆运动 的误检测。
[0114] 〔其他实施例〕
[0115] 以上，基于实施例对用于实施本发明的实施方式进行了说明，但本发明的具体结 构不限于实施例所示的结构，本发明意在包括在不脱离本发明主旨范围内的设计变更等。
[0116] 例如，在实施例中，举例说明了车载各传感器的例子，但也可以构成为不将各传感 器进行车载而从外部接收传感器值。并且，横向摇摆运动控制部111和发动机控制器121、制 动器控制器122的一部分或全部可以内置于同一装置。
[0117] 在具有不依赖于车轮速而求出车体速度的部件的情况下，可以使用该车体速度来 求出标准横摆率。此外，标准横摆率不限于根据式1求出，例如也可以通过操舵角速度、车体 横向加速度等进行修正。
[0118] 在实施例中，使横向摇摆运动判断阈值K1和非横向摇摆运动判断阈值1(2为相等的 值，也可以使心与1( 2为不同的值。
[0119] 在实施例中，作为基于标准的基准信号及测定信号，使用了横摆率，但也可以将其 置换为横向加速度、车辆滑动角(侧滑角）。需要说明的是，即使没有直接通过传感器取得测 定信号，车辆滑动角也可以是从替代信号推定的信号。
[0120] 为了提高鲁棒性，横向摇摆运动判断以及非横向摇摆运动判断也可以通过根据横 摆率而计算的横向摇摆运动指数、根据横向加速度而计算的横向摇摆运动指数、根据车辆 滑动角而计算的横向摇摆运动指数中的两个以上来进行。
[0121]在实施例中使用制动液压作为制动力，但例如也可以使用再生制动力等其他制动 方式。
[0122] 不仅可以使用牵引车的制动力产生部件，也可以使用拖车的制动力产生部件。
[0123] 可以不具备发动机扭矩的降低部件。
[0124] 在实施例2中利用测定横摆率的角速度ω，使用图7、图8的关系图来使横向摇摆运 动判断阈值Kp1W及非横向摇摆运动判断阈值Kp 2增减，但通过对图6的步骤321所示的横向 摇摆运动指数Kp进行校正也能够实现，并且能够得到同样的作用效果。
[0125] 此外，本发明的实施例也可以如下所述地构成。
[0126] (1) 一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
[0127] 车辆举动检测传感器，其检测作用于车辆的举动；
[0128] 车辆举动基准值计算部，其基于与所述车辆举动检测传感器不同的传感器的输出 值来计算车辆举动的基准值;以及
[0129] 横向摇摆检测部，其对所述传感器的输出值和所述基准值进行比较，基于所述输 出值相对于所述基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
[0130] (2)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0131] 所述车辆举动是横摆率、横向加速度以及车辆侧滑角中的至少一个。
[0132] (3)在(2)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0133] 所述传感器的输出值以及基准值是横摆率、横向加速度以及侧滑角中的至少一 个。
[0134] (4)在(3)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0135] 根据所述输出值以及所述基准值、所述输出值以及所述基准值的2阶时间微分的 值来推定所述输出值以及所述基准值的角速度。
[0136] (5)在(4)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0137] 根据所述输出值以及所述基准值、所述输出值以及所述基准值的1阶时间微分的 值、所述输出值以及所述基准值的角速度来推定所述振幅。
[0138] (6)在(5)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0139] 所述横向摇摆检测部根据所述基准值的振幅与所述输出值的振幅之差，来使用于 判断横向摇摆运动的横向摇摆倾向指数增减。
[0140] (7)在(6)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0141] 所述横向摇摆检测部在所述横向摇摆倾向指数在第一判断阈值以上的情况下判 断为正在进行横向摇摆运动，在所述横向摇摆倾向指数没有达到第二判断阈值的情况下判 断为没有进行横向摇摆运动。
[0142] (8)在(7)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0143] 所述横向摇摆倾向指数是与所述基准值的振幅和所述传感器输出值的振幅之差 对应的值的积分值。
[0144] (9)在(4)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0145] 根据所述输出值以及所述基准值的1阶时间微分的值、所述输出值以及所述基准 值的2阶时间微分的值来推定所述振幅。
[0146] (10)在(3)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0147] 所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度比第三角速度大且小于第四角速度的情 况下，在横向摇摆运动指数为横向摇摆运动判断阈值以上的情况下判断为正在进行横向摇 摆运动，之后在横向摇摆运动指数变得小于非横向摇摆运动判断阈值之前，判断为持续横 向摇摆运动。
[0148] (11)在(3)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0149] 所述横向摇摆检测部在所述输出值的角速度为不产生横向摇摆运动的第一角速 度以下、或为不产生横向摇摆运动的第二角速度以上的情况下，不判断为横向摇摆运动。
[0150] (12)在(3)的车辆控制装置中，其特征在于，
[0151] 所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度为第三角速度以下或者第四角速度以上 情况下，直至横向摇摆运动指数成为比横向摇摆运动判断阈值大的横向摇摆运动判断阈值 以上为止不判断为正在进行横向摇摆运动，并且在横向摇摆运动指数低于比非横向摇摆运 动判断阈值大