的预备指数Ki的收敛项Kpo的时刻T2起横向摇摆运动的预备指数Ki_a 也开始增加，直到横向摇摆运动指数的上限值Kimax。但是，由于不进行横向摇摆运动判断， 横摆率振幅持续增加，拖车以及牵引车的安全性持续降低。
[0070] 另一方面，在实施例1中，直至时刻T3为止成为与没有抑制横向摇摆运动的情况相 同的运动，但在时刻T3，横向摇摆运动指数K_b达到横向摇摆运动判断阈值K 1以上，且横摆 率的角速度《_b与不产生横向摇摆运动的第一角速度CO1相比更大，与不产生横向摇摆运 动的第二角速度《 2相比更小，因此横向摇摆判断被设置。由此，通过发动机控制器121降低 发动机扭矩Te_b，通过制动器控制器122施加制动液压P_b，因此车体速度Vcar_b降低。若车 体速度降低则横向摇摆运动被抑制，因此车辆的稳定性得以改善。
[0071 ]另外，如果横向摇摆运动被抑制则横摆率的振幅变小，因此横向摇摆运动的预备 指数Kp_b降低，在时刻T4，若Kp_MS于横向摇摆运动的预备指数Ki的收敛项Kpo，则横向摇 摆运动的预备指数Ki_b也开始降低，在时刻T5,若横向摇摆运动指数K_b低于非横向摇摆运 动判断阈值K 2，则横向摇摆运动判断被重置，发动机扭矩Te_b以及制动液压P_b处于非控制 状态。
[0072] 在这里，在现有的车辆控制装置中，若不是横向摇摆运动的特定的时刻则不能判 断横向摇摆运动，因此存在产生横向摇摆运动判断的延迟、横向摇摆运动抑制控制的介入 延迟的问题。
[0073] 相对于此，在实施例1中，能够始终判断横向摇摆运动而不对现有的横滑防止装置 追加新的传感器，能够实现快速的横向摇摆运动判断以及横向摇摆运动抑制控制。其结果 是，能够更安全且将控制量设为较小，因此能够减轻给乘员带来的不适感。
[0074] 在实施例1中，将测定横摆率A Vz和标准横摆率A V，进行比较来判断横向摇摆运 动。在所牵引的拖车进行了横向摇摆运动的情况下，横摆率、横向加速度以及车辆滑动角等 横向变量以正弦波状的方式推移。因此，通过对横向变量之一即横摆率进行监视并将其与 标准进行比较，能够高精度地判断横向摇摆运动。
[0075] 在实施例1中，基于根据车轮速Vw而推定出的车体速度V来推定标准横摆率AV，。 由操舵角δ提供的车辆的路径取决于车体速度V、即车轮速Vw，因此根据车轮速Vw来推定标 准横摆率AVz%能够高精度地推定在行驶了由操舵角δ提供的路径的情况下应作用于车辆 的横摆率(标准横摆率AV一)。
[0076] 在实施例1中，根据测定横摆率AVz以及标准横摆率AV，的2阶时间微分值AVz"以 及AV^〃而推定测定横摆率AVz以及标准横摆率AV一的角速度ω以及ω'由此，能够不使用 复杂的运算而高精度地推定角速度ω以及ω'
[0077] 在实施例1中，根据测定横摆率AVz以及标准横摆率AVz'测定横摆率以及标准横 摆率的1阶时间微分值AVz '以及Αν，'、测定横摆率以及标准横摆率的角速度ω以及而推 定测定横摆率以及标准横摆率的振幅R以及浐。或根据测定横摆率以及标准横摆率的1阶时 间微分值AVz '以及AV，'、测定横摆率以及标准横摆率的2阶时间微分值AVz"以及AVz*"而 推定振幅R以及。由此，能够不使用复杂的运算而高精度地推定振幅R以及浐。
[0078] 在实施例1中，标准横摆率的振幅和测定横摆率的振幅R之差(横向摇摆运动的 预备指数Kp)越大则越使用于判断横向摇摆运动的横向摇摆运动指数K增加，差越小则越使 横向摇摆运动指数K减少。横向摇摆运动能够根据标准横摆率的振幅和测定横摆率的振 幅R之差来判断，因此根据振幅之差而使横向摇摆运动指数K增减，能够高精度地判断横向 摇摆运动。
[0079] 在实施例1中，在横向摇摆运动指数K为横向摇摆运动判断阈值心以上的情况下判 断为正在进行横向摇摆运动，在横向摇摆运动指数K小于非横向摇摆运动判断阈值1( 2的情 况下判断为没有进行横向摇摆运动。即，能够以将根据标准横摆率的振幅浐和测定横摆率 的振幅R之差而决定的横向摇摆运动指数K与阈值K 1以及K2进行比较这样的简单的结构来判 断横向摇摆运动。
[0080] 在实施例1中，在输出值的角速度为不产生横向摇摆运动的第一角速度Co1以下、 或为不产生横向摇摆运动的第二角速度ω 2以上的情况下，即使横向摇摆运动指数K为横向 摇摆运动判断阈值K1以上也不判断为是横向摇摆运动。由此，能够防止不产生横向摇摆运 动的场景中的横向摇摆运动的误检测。
[0081 ]在实施例1中，将测定横摆率AVz和标准横摆率AV 一进行比较，如果测定横摆率AVz 相对于标准横摆率AV 一的振幅之差(预备指数Kp)渐增，则检测本车辆所牵引的拖车的横向 摇摆运动。如果横向摇摆运动开始则横摆率的振幅变大，因此测定横摆率AVz相对于标准横 摆率AV 一的振幅之差渐增。因此，在振幅之差渐增时判断为拖车正在进行横向摇摆运动，从 而能够迅速且高精度地判断横向摇摆运动。
[0082]在实施例1中，在判断为拖车正在进行横向摇摆运动的情况下，使车辆减速从而抑 制横向摇摆运动。若车体速度降低则横向摇摆运动被抑制，因此能够改善车辆的稳定性。
[0083] 接着，对效果进行说明。
[0084] 在实施例1的车辆控制装置中，能够实现以下所列举的效果。
[0085] (1)具备:横摆率传感器103(车辆举动检测传感器），其检测作用于车辆的横摆率； 标准横摆率计算部202(车辆举动基准值计算部），其基于与横摆率传感器103不同的车轮速 传感器1 〇 1以及操舵角传感器102的输出值来计算标准横摆率AVz%横向摇摆运动判断部 207 (横向摇摆检测部），其对横摆率传感器103的输出值即测定横摆率AVz和标准横摆率 AV^进行比较，基于测定横摆率AVz相对于标准横摆率AV，的振幅的大小，检测本车辆所牵 引的拖车的横向摇摆运动。
[0086] 因此，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。
[0087] (2)具备:横摆率传感器103,其检测作用于车辆的横摆率;标准横摆率计算部202 (车辆举动基准值计算部），其根据操舵角δ和车体速度V来推定应作用于车辆的横摆率作为 标准横摆率AVz%横向摇摆运动判断部207(横向摇摆检测部），其对横摆率传感器103的输 出值即测定横摆率AVz和标准横摆率AV 一进行比较，在测定横摆率AVz的振幅相对于标准横 摆率AV一变大时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动；以及，车辆制动驱动指令计算 部208 (减速控制部），其在利用横向摇摆运动判断部207检测到横向摇摆时，使本车辆的速 度减速。
[0088]因此，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟，能够迅速地抑制横向摇摆运动。
[0089] (3)具备:横摆率传感器103,其检测作用于车辆的横摆率;标准横摆率计算部202 (横摆率基准值计算部），其基于操舵角δ以及车体速度V来计算横摆率的基准值即标准横摆 率AVz%振幅计算部206(第一振幅计算部），其根据横摆率传感器103的输出值即测定横摆 率AVz来计算振幅;振幅计算部204(第二振幅计算部），其计算标准横摆率AV 一的振幅;横向 摇摆运动判断部207(振幅比较部），其对标准横摆率AV 一的振幅If和测定横摆率AVz的振幅R 进行比较;横向摇摆运动判断部207(横向摇摆检测部），其通过比较，在测定横摆率AVz的振 幅R相对于标准横摆率AV，的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运 动。
[0090] 因此，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。
[0091] 〔实施例2〕
[0092]首先，对结构进行说明。
[0093 ]图5是实施例2的横向摇摆运动控制部111的控制结构图。
[0094] 实施例2的横向摇摆运动控制部111除了横摆率推定部221以及横向摇摆运动判断 部222之外，与图2所示的实施例1是相同的结构，因此对与实施例1相同的结构标注相同附 图标记而省略说明，仅对横摆率推定部221以及横向摇摆运动判断部222进行说明。
[0095] 横摆率推定部221按照式9而计算横摆率推定值AVz。
[0098] 在此，Vfl为左前车轮速，Vfr为右前车轮速，Vrl为左后车轮速，Vrr为右后车轮速，Wtb 为胎面基部。
[0099] 横向摇摆运动判断部222对标准横摆率的振幅If和测定横摆率的振幅R进行比较， 进行横向摇摆运动的判断。关于判断方法在后面叙述。
[0100][横向摇摆运动判断处理]
[0101] 图6是表示利用实施例2的横向摇摆运动判断部222进行的横向摇摆运动判断处理 的流程的流程图。需要说明的是，对于进行与图3所示的实施例1相同的处理的步骤标注相 同的附图标记而省略说明。
[0102] 在步骤321中，作为标准横摆率的振幅If与测定横摆率的振幅R之差，计算横向摇 摆运动指数Kp。
[0103] 在步骤322中，根据关系图求出与测定横摆率的角速度ω对应的横向摇摆运动判 断阈值Kp1。如图7所示，该关系图具有以下特性:在横向摇摆运动的可能性小的第三角速度 ω 3以下，角速度ω越低则越使横向摇摆运动判断阈值增加，在横向摇摆运动的可能性小的 第四角速度ω 4以上，角速度ω越高则越使横向摇摆运动判断阈值增加。横向摇摆运动判断 阈值邱:的最大值(第三判断阈值)为Kp lmax