的动力源单元整体结构示意图；
图2是清洗机器人发动机部分的侧面结构示意图；
图3是清洗机器人发动机部分的轴侧图；
图4是行走单元带有悬挂单元的轴侧图；
图5是液压原理图；
图6是液压马达的组合阀组的液压原理放大图；
图7是独立转向单元结构示意图；
图8是底盘上独立转向单元的布置情况的俯视图；
图9是行走单元结构示意图；
图10是行走单元剖面结构示意图。
[0025]图中标号:1、脚踏阀；2、第三控制阀；3、油源阀；31、液压锁;4、第一输出栗;5、液压油箱;6、组合阀组;61、卸荷单元;62、换向单元;63、梭阀；71、右前行走马达;72、左前行走马达;73、右后彳丁走马达;74、左后彳丁走马达;8、发动机;9、底盘;91、彳丁走单兀；10、水、油散热器；11、车头；12、驾驶区；13、驱动油箱；14、电池组；15、交流电机组；16、空调压缩机；17、直流电机组；18、第二输出栗；19、转向节；191、上端面；192、下端面;20、转向球头;21、转向杆；22、转向液压缸;23、独立转向单元;24、液压马达;241、转动面;242、固定面;25、轮毂;26、减震支架;27、下摇架;28、上摇架;29、减震件。
【具体实施方式】
[0026]参照附图对本发明一种太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成实施例做进一步说明。
[0027]为了简便描述，本实施例中的上下左右均根据附图中所示，本发明不限于该方向，以及本发明不限于该实施方式。
[0028]结合图1，图1为本发明的底盘9的结构示意图，本发明底盘9优选采用承载式大梁的方式，底盘9沿其长度方向分为车头11和驾驶区12，所述的驱动油箱13位于驾驶区12，驱动油箱13后设置有电池组14，所述的发动机8位于车头11处，第一输出栗4连接于发动机8输出端，所述的液压油箱5也位于车头11处，所述的水、油散热器10位于车头11最前端，这样的分配使得底盘9的重量分配比较均匀，易保持平衡。
[0029]如图2-图3显示的是动力源单元的结构示意图，该动力源单元包括有第一输出栗
4、用于储备液压油的液压油箱5、用于储备动力油源的驱动油箱13以及用于供给第一输出栗4动力的发动机8，驱动油箱13和发动机8并没有在图1中示出，液压油箱5上连接有空气预滤器和空气滤清器，通过双重过滤保证液压油箱5内油液的清洁度，同时安装有水、油散热器10对液压油箱5内的油液进行散热。
[0030]所述的动力源单元以发动机8为核心，所述的驱动油箱13给发动机8提供柴油，所述发动机8包括有输出主轴和输出副轴，所述的第一输出栗4作为行走总成主要的供压栗是发动机8最主要的功率消耗原件，所述发动机8恒转速呈恒转速的输出方式，所述第一输出栗4刚性轴连接于发动机8上，优选采用联轴器的连接方式，所述的发电机组包括有直流电机组17和交流电机组15，直流电机组17提供12V的直流电压，用于给电池组14充电或者供给车辆照明，交流电机组15用于提供220V的高压电，以此来驱动产生高压水的清洗设备，交流电机组15所消耗的功率仅次于第一输出栗4，所以将交流电机组15软性轴连接于输出主轴，优选采用皮带轮的连接方式，所述的直流电机组17和空调压缩机16均采用皮带轮的形式连接于发动机8的输出副轴上，第二输出栗18则支撑采用刚性轴连接的方式连接于发动机8上，优选采用联轴器的方式连接。
[0031]本发明优选采用发动机8的额定功率为74KW，在额定输出下，大约将70%的动力提供给第一输出栗4，大约10%的动力提供给交流电机组15，空调压缩机16则占有8%的动力，剩余的12%动力则有直流电机组17和第二输出栗18均匀分配，这样采用单一的发动机8即可以实现对于整车的动力供应，单一的发动机8的优势在于连接于发动机8上的各个原件之间同步度比较高，效率高，而且单一发动机8占地比较小。
[0032I 如图4所示，行走单元91的悬挂单元结构示意图，悬挂单元包括有上摇架28和下摇架27，上摇架28和下摇架27均优选通过球头结构定位于转向节19的上端面191和下端面192上，所述的转向节19的下端面192还安装有基座，减震件29—端铰接连接于基座上，其另一端定位于减震支架26上，减震支架26通过螺栓定位于底盘9上，减震件29垂直于减震支架26设置，如此设置使得行走总成结构紧凑，安装方面。
[0033]图5是本发明的液压原理图，图6是本发明是液压马达24的组合阀组6的液压原理图，本发明的每一个行走单元91均通过液压马达24进行驱动，而液压马达24的进油量直接决定了行走单元91的速度，所以控制液压马达24的进油量即可控制行走单元91的速度，所以在该液压系统主要配置了第一控制阀、第二控制阀、第三控制阀2以及每一个液压马达24均配置有组合阀组6实现液压马达24的进油量的控制。
[0034]液压马达24优选采用的是液压马达减速器一体机，本发明优选采用四个行走单元91，根据行走单元91的分配对于四个液压马达减速器一体机分别命名为左前行走马达72、左后行走马达74、右前行走马达71和右后行走马达73。
[0035]所述的第一控制阀用于控制液压马达24进油量多少，优选的是采用脚踏阀I，第二控制阀则是用于控制行走单元91前进或者后退，优选的第二控制阀采用油源阀3，油源阀3由两个电磁换向阀集成，其中一个电磁换向阀用于控制液压马达24的正反转，而另一个电磁换向阀则作为一个液压锁31的功能，提供了清洗车在停止状态时的锁定功能了；第三控制阀2用于控制用于控制液压马达24的最大进油量，第三控制阀2优选采用两个并联的电磁换向阀组成，本发明的清洗车包括有两种工作状态，分别为运输状态和清洗状态，运输状态下需要保持较高速的运行模式，大约为30公里/小时，而清洗状态下则为1-2公里/小时的低速运行状态(此处所提的两种运行速度数据仅仅为例举，本发明不限于该两种数据的例举方式)，如果当其中一个电磁换向阀得电则另一个失电，如果此时为运输状态，则踩踏脚踏阀11可以实现最高速30公里/小时的行驶速度，如果为清洗状态，则将脚踏阀I踩到底也只能是1-2公里/小时的行驶速度，方便了驾驶员的驾驶，而且提高了安全性能;所述的组合阀组6包括有卸荷单元61和换向单元62，卸荷单元61包括溢流阀，通过溢流阀实现了高压卸荷直接将油液输送回液压油箱5，而换向单元62采用带有中位截止的液控换向阀，左右进出油口压力相等的时候液控换向阀进入中位截止位，直接切断液压马达24的进油量，卸荷单元61和换向单元62均并联于相应的液压马达24上，四个组合阀组6，每一个组合阀组6均有两条进油管路(用于实现切换液压马达24的正反转)，四个组合阀组6通过两个电磁换向阀并联于第一输出栗4上，而第一控制阀、第二控制阀以及第三控制阀2均为串联的方式，由于液压马达91具有两个油腔，所以在组合阀组6也包括有一个用于给两个油腔进行补油的梭阀63，保证顺利工作。
[0036]具体的连接方式解释如下，将脚踏阀I的主进油口(液压上通常称为P口)连接至油源阀3的进油口，脚踏阀I的工作进油口(液压上通常称为A口)连接至第三控制阀2的其中一个电磁换向阀的进油口，脚踏阀I的回油口(液压上通常称为T口)则连接至液压油箱5，第三控制阀2的两个电磁换向阀的工作油口均与主阀上的四个先导油口相连，对于四个先导油口分别