进行命名为A3、A4、B3、B4，第三控制阀2与执行单元之间还设置有用于给四个液压马达减速器一体机均匀分配油量的两个电磁换向阀组，其中每个电磁换向阀组均包括两个工作进油口，其中一个电磁换向阀组控制左前行走马达72和右前行走马达71的供油，另一个电磁换向阀组控制左后行走马达74和右后行走马达73的供油，两个电磁换向阀组一共四个工作进油口分别与四个先导油口相连通，其中先导油口 A3对应的是左前行走马达72和右前行走马达71的工作进油口，先导油口A4对应的是左后行走马达74和右后行走马达73的工作进油口，先导油口B3对应的是左前行走马达72和右前行走马达71的另一个工作进油口，先导油口 B4对应的左后行走马达74和右后行走马达73的另一个工作进油口。
[0037]如图7-图8示出的是行走单元91的独立转向单元23的结构示意图，每一个行走单元91均独立配置有驱动其独立转向的独立转向单元23，每一个独立转向单元23均包括有转向液压缸22、转向杆21、转向球头20和转向节19，转向液压缸22输出端连接至转向杆21，转向杆21与转向节19之间通过转向球头20相连接，转向节19则直接控制行走单元91的转向，四个转向液压缸22的输入端均连接至一个第二输出栗18上进行供能，在转向液压缸22得到驱动力后，由其输出端控制转向杆21的运动，再引导转向球头20的摆动，使转向节19做一定角度的摆动，从而实现各行走单元91的转向运动，四个转向液压缸22均固定于底盘9上，采用电控的方式，即利用现有技术中的各种传感器以及PLC控制器进行相应的控制，以此实现对于每个转向液压缸22的独立供能，可以根据需要对于每个行走单元91的转向进行独立调控。
[0038]通过在每个行走单元91上均设置独立转向单元23，即每个行走单元91可以拥有自己独立的转动方向，如此可以让驾驶员选择性转向，可以顺利在半径比较小的转向口处方便的转弯，适应多种环境，提高通过性，每个行走单元91独立配置的悬挂装置则每个行走单元91可以独立的减震，S卩当一个行走单元91遇到障碍时仅仅对这个行走单元91进行适应性调整，最大程度减少车身摇晃，保持车辆的平稳性。
[0039]图9-图10显示的是每个行走单元91的结构，所述的行走单元91也可以具体为现有技术中的轮胎，轮胎都包括有轮毂25，每个行走单元91均配置有液压马达减速器一体机，液压马达减速器一体机为现有的成熟产品，是一种液压马达24与减速器集成的传动装置，由液压马达24与所述的液压马达24相连接的减速器组成，通常的液压马达减速器一体机包括有沿轴向依次设置的转动面241和固定面242，所述的转动面241直接安装固定于轮毂25上，将转向节19固定于固定面242上。
[0040]本发明中，利用液压的方式实现无极调速，通过控制脚踏阀I即可简单实现速度的调控，而且液压马达24的低转速大扭矩的特点，安装于恒转速的发动机8上，从而达到在同样的耗油量下，本发明比起现有技术中的传动系统可以行走更远的距离，即可推导出低耗油量低排放的特点，以此达到节能环境的好处。
[0041]以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成，包括有底盘(9)、位于底盘(9)上的行走总成和动力源单元，所述行走总成包括有至少三个行走单元(91)，其特征是: 动力源单元包括第一输出栗(4)、用于储备液压油的液压油箱(5)、用于储备动力油源的驱动油箱(13)以及用于供给第一输出栗(4)动力的发动机(8)，所述发动机(8)恒转速联动连接于第一输出栗(4); 所述每个行走单元(91)均包括有用于独立驱动该行走单元(91)行走的液压马达(24)，所有所述液压马达(24)并联连接于第一输出栗(4)。2.根据权利要求1所述的太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成，其特征是:所述每个液压马达(24)均设置有用于独立控制其启闭的组合阀组(6)，该液压油液通过组合阀组(6)后进入液压马达(24)。3.根据权利要求2所述的太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成，其特征是:所述组合阀组(6)包括有卸荷单元(61)以及带有截止位的换向单元(62)，所述卸荷单元(61)和换向单元(62)均并联于液压马达(24)。4.根据权利要求1所述的太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成，其特征是:所述的第一输出栗(4)与液压马达(24)之间设置有用于控制液压马达(24)进油量的第一控制阀以及用于控制行走单元(91)前进或者后退的第二控制阀，所述第一控制阀和第二控制阀均串联于第一输出栗(4)与液压马达(24)之间。5.根据权利要求4所述的太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成，其特征是:所述第一控制阀串联有用于控制供给液压马达(24)最大流量的第三控制阀(2)。6.根据权利要求1所述的太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成，其特征是:所述每一个行走单元(91)均包括有独立转向单元(23)，所述独立转向单元(23)包括有转向液压缸(22)、转向节(19)以及连接转向液压缸(22)和转向节(19)的转向杆(21)，所述的转向液压缸(22)连接有驱动其做伸缩运动的第二输出栗(18)，所述转向杆(21)和转向节(19 )之间设置有转向球头(20)。7.根据权利要求1所述的太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成，其特征是:所述的每一个行走单元(91)均包括有悬挂单元，所述悬挂单元包括有上摇架(28)、下摇架(27)以及减震件(29)，所述的上摇架(28)与所述的下摇架(27)均与转向节(19)之间转动连接，所述的减震件(29)—端连接于转向节(19)上且其另一端连接有减震支架(26)，所述的减震支架(26)固定于底盘(9)上。8.根据权利要求1所述的太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成，其特征是:所述的液压马达(24)采用液压马达减速器一体机。9.根据权利要求1所述的太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成，其特征是:所述液压马达(24)连接有用于给液压马达(24)补油的梭阀(63)。10.根据权利要求1所述的太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成，其特征是:所述的发动机(8)的数量为一台，所述的发动机(8)上还连接有空调压缩机(16)以及发电机组。
【专利摘要】本发明公开了一种太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成，包括有底盘、位于底盘上的行走总成和动力源单元，所述行走总成包括有至少三个行走单元，动力源单元包括第一输出泵、用于储备液压油的液压油箱、用于储备动力油源的驱动油箱以及用于供给第一输出泵动力的发动机，所述发动机恒转速联动连接于第一输出泵；所述每个行走单元均包括有用于独立驱动该行走单元行走的液压马达，所有所述液压马达并联连接于第一输出泵，本发明旨在提供采用液压驱动方式的太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成，利用了液压系统可以保证低耗的情况下长期维持在高扭矩的特点。
【IPC分类】B60K7/00
【公开号】CN105691187
【申请号】CN201610059983
【发明人】谷士井
【申请人】北京世景新能源科技有限公司
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2016年1月28日