式的探头支撑机构14包括探头套筒14-1、套筒支架14-2和连接架14-3，探头套筒14-1插装在套筒支架14-2上，套筒支架14-2固装在连接架14-3上，连接架14-3固装在从动轮固定架5上。其它组成及连接关系与【具体实施方式】六相同。
[0026]【具体实施方式】八:结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式与【具体实施方式】七不同的是它还增加有两个超声波测厚仪24，每个主架体3上固装一个超声波测厚仪24。其它组成及连接关系与【具体实施方式】七相同。
[0027]【具体实施方式】九:结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式与【具体实施方式】八不同的是它还增加有两个张紧机构，两个张紧机构与两条梯形同步带13—一对应，每个张紧机构包括两个压紧轮轴25、两个梯形压紧轮26、两个杠杆27、两个大弹簧28和两个销轴29，两个压紧轮轴25与两个主架体3——对应，压紧轮轴25通过轴承安装在主架体3中，梯形压紧轮26固装压紧轮轴25上，梯形压紧轮26与梯形同步带13啮合，杠杆27的中部与销轴29转动连接，杠杆27的上端与压紧轮轴25连接，杠杆27的下端与大弹簧28连接，大弹簧28另一端与主架体3连接。张紧机构能够使梯形同步带13与主动梯形带轮10和从动梯形带轮12传动平稳。其它组成及连接关系与【具体实施方式】八相同。
[0028]工作原理
[0029]本实用新型工作时将本机器人放置在水冷壁上，S卩V形支架17上的两个V形片扣合在水冷壁上，通过驱动电机9提供动力，驱动电机9驱动一个主动锥齿轮8转动，被动锥齿轮7随之转动，进而带动驱动轴6转动，驱动轴6带动主动梯形带轮10转动，通过梯形同步带13带动从动梯形带轮12实现同步转动，从而实现机器人沿水冷壁运动。
【主权项】
1.一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，其特征在于:所述爬臂机器人包括连接件(I)、两个连接杆(2)、两个主架体(3)、两个主动轮固定架(4)、两个从动轮固定架(5)、两个驱动轴(6)、两个被动锥齿轮(7)、两个主动锥齿轮(8)、两个驱动电机(9)、两个主动梯形带轮(10)、两个从动轴(11)、两个从动梯形带轮(12)和两条梯形同步带(13)，两个连接杆(2)平行设置，每个连接杆(2)安装在其相应的主架体(3)上，两个主架体(3)通过连接件(I)连接，每个连接杆(2)的一端固装有一个主动轮固定架(4)，每个连接杆(2)的另一端固装有一个从动轮固定架(5)，每个主动轮固定架(4)上安装一个驱动轴(6)，驱动轴(6)上固装一个被动锥齿轮(7)和一个主动梯形带轮(10)，主动锥齿轮(8)与被动锥齿轮(7)啮合，主动锥齿轮(8)固装在驱动电机(9)的输出轴上，每个从动轮固定架(5)上安装一个从动轴(11)，从动轴(11)上固装一个从动梯形带轮(12)，梯形同步带(13)的一端套在主动梯形带轮(10)上，梯形同步带(13)的另一端套在从动梯形带轮(12)上，其特征在于:所述爬臂机器人还包括两个探头支撑机构(14)、弹簧缓冲连接机构(15)、两个第一销钉(19)、四个固定件(16)、四个第二销钉(20)、数个V形支架(17)和数个磁块(18)，弹簧缓冲连接机构(15)包括两组交叉弹簧组件，每组交叉弹簧组件包括两个弹簧(15-1),两个弹簧(15-1)交叉设置，两组交叉弹簧组件上下设置且相邻的四个弹簧(15-1)组成菱形，左侧的中间两个弹簧(15-1)通过第一销钉(19)与左侧的主架体(3)铰接，右侧的中间两个弹簧(15-1)通过第一销钉(19)与右侧的主架体(3)铰接，左侧的上下弹簧(15-1)分别通过第二销钉(20)与相对应的固定件(16)铰接，右侧的上下弹簧(15-1)分别通过第二销钉(20)与相对应的固定件(16)铰接，每个固定件(16)固装在相应的连接杆(2)上，每个从动轮固定架(5)上固装有一个探头支撑机构(14)，每条梯形同步带(13)上均布设置有数个V形支架(17)，且V形支架(17)的V形口正对梯形同步带(13)的长度方向，每个V形支架(17)的V形片的内壁设置一个磁块(18)。2.根据权利要求1所述一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，其特征在:所述驱动电机(9)为直流伺服电机。3.根据权利要求1所述一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，其特征在:所述V形支架(17)包括底板(17-1)和两个侧板(17-2)，两个侧板(17-2)呈V形设置在底板(17-1)的两端，底板(17-1)和两个侧板(17-2)制成一体。4.根据权利要求1所述一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，其特征在:所述V形支架(17)包括小弹簧(17-3)和两个侧板(17-2)，两个侧板(17-2)呈V形设置在小弹簧(17-3)的两端，小弹簧(17-3)的两端分别与两个侧板(17-2)连接。5.根据权利要求1、2或3所述一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，其特征在:所述弹簧缓冲连接机构(15)还包括丝杠(21)和两个螺母(22)，所述每组交叉弹簧组件上两个弹簧(15-1)的外壳交叉处安装有一个螺母(22)，丝杠(21)与两个螺母(22)螺纹连接，且两个螺母(22)的旋向相反。6.根据权利要求5所述一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，其特征在:所述弹簧缓冲连接机构(15)还包括手柄(23)，所述手柄(23)安装在丝杠(21)的输入端上。7.根据权利要求6所述一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，其特征在:所述探头支撑机构(14)包括探头套筒(14-1)、套筒支架(14-2)和连接架(14-3)，探头套筒(14-1)插装在套筒支架(14-2)上，套筒支架(14-2)固装在连接架(14_3)上。8.根据权利要求7所述一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，其特征在:所述爬臂机器人还包括两个超声波测厚仪(24)，每个主架体(3)上固装一个超声波测厚仪(24)。9.根据权利要求8所述一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，其特征在:所述爬臂机器人还包括两个张紧机构，两个张紧机构与两条梯形同步带(I3)一一对应，所述张紧机构包括两个压紧轮轴(25)、两个梯形压紧轮(26)、两个杠杆(27)、两个大弹簧(28)和两个销轴(29)，两个压紧轮轴(25)与两个主架体(3) —一对应，压紧轮轴(25)通过轴承安装在主架体(3)中，梯形压紧轮(26)固装压紧轮轴(25)上，梯形压紧轮(26)与梯形同步带(13)啮合，杠杆(27)的中部与销轴(29)转动连接，杠杆(27)的上端与压紧轮轴(25)连接，杠杆(27)的下端与大弹簧(28)连接，大弹簧(28)另一端与主架体(3)连接。
【专利摘要】一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，以解决现有水冷壁机器人运动攀爬不灵活的问题。每组交叉弹簧组件包括两个弹簧，两个弹簧交叉设置，两组交叉弹簧组件上下设置且相邻的四个弹簧组成菱形，左侧的中间两个弹簧通过第一销钉与左侧的主架体铰接，右侧的中间两个弹簧通过第一销钉与右侧的主架体铰接，左侧的上下弹簧分别通过第二销钉与相对应的固定件铰接，右侧的上下弹簧分别通过第二销钉与相对应的固定件铰接，每个固定件固装在相应的连接杆上，每个从动轮固定架上固装有一个探头支撑机构，每条梯形同步带上均布设置有数个V形支架，每个V形支架的V形片的内壁设置一个磁块。本实用新型用于水冷壁检查。
【IPC分类】B62D55/10, G01B17/02, B62D55/265, B62D55/075
【公开号】CN205186333
【申请号】CN201521069835
【发明人】马洪文, 王俊明, 杨晓东, 王坤, 严勤, 展乾, 朱丽华
【申请人】哈尔滨科能熔敷科技有限公司
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2015年12月18日