专利名称：板膜抓取装置及其方法
技术领域：
本发明涉及PCB制造技术领域，特别是涉及板膜抓取装置及其方法。
背景技术：
在PCB制造行业中，通常需要对各种材料、板件进行取放、运输等操作。比如，采用 自动收放板设备从堆放的PE膜、覆铜板或内层芯板上逐一分离单张板物品，取出后对其进 行下一步操作。从堆放的PE膜、覆铜板或内层芯板上逐一分离单张板物品，需要面临的最实际情 况是对堆叠的PE膜、覆铜板或内层芯板进行抓取时，由于板膜相互堆叠在一起使其容易 相互吸附的原因，从一堆板膜中抓取最上面的单个板膜的操作比较困难，因为抓取最上面 板膜的同时由于静电或吸附作用，容易将下面的板膜也一同抓起，尤其是抓取较快时，问题更严重。类似的现有技术可参阅2008年10月四日公开的中国发明专利申请第 200710098707. 0号所揭露的移载机的移转装置。现有技术为解决上述技术问题，采用吸取PE膜、覆铜板或内层芯板并提升后进行 气缸抖动的方式抖落多吸附的PE膜、覆铜板或内层芯板的方式。但是，抓取PE膜、覆铜板或 内层芯板提升时由于两膜迅速分开，形成较大的负压力，同时也存在静电，形成较大的吸附 力，导致下面的板膜被顺带吸起一起移走，采用抖动的方式难以保证这些板膜能被最终抖 落；即使最终被抖落，可能需要较长的时间和振动，并且抖落掉下的PE膜、覆铜板或内层芯 板相对原位置偏离大，使下一次被抓取时定位不准确，以至自动抓取设备不得不中断报警， 必须人工干预，降低生产效率。因此，现有技术采用抖动方式抖落顺带吸附的板膜至少产生如下技术问题1、可靠性差；2、过多的报警中断，降低生产效率；3、侦测不到板、定位不准确时容易产生废品。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种板膜抓取装置及其方法，避免多张板膜跟 随一起提起，确保抓取到想要的板膜，也确保相邻的板膜不会出现位置偏移问题。为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种板膜抓取装置，包 括至少两个抓取单元；位于两个所述抓取单元中间的至少一压紧单元；驱动所述抓取单 元和压紧单元的驱动单元，抓取板膜时所述驱动单元用于驱动压紧单元压住所述板膜的内 侧，驱动所述抓取单元抓住所述板膜的外周并先于所述压紧单元提起所述板膜的外周，随 后驱动所述压紧单元松开所述板膜。其中，所述抓取单元为位于压紧单元两侧的平行的两排真空吸嘴；所述压紧单元 是平行于所述真空吸嘴的一对压杆。
其中，包括悬挂所述抓取单元和压紧单元的支架、悬挂所述支架的移载头；所述驱 动单元包括升降所述支架的第一驱动器、升降所述压紧单元的第二驱动器以及控制所述第 一驱动器、第二驱动器作动的控制器。其中，所述第一驱动器位于所述移载头内并包括伸出所述移载头底部和连接所述 支架的升降头，所述第二驱动器是气缸。其中，所述支架为横杆，横杆中心上面连接所述第一驱动器的升降头，下面连接所 述气缸上端，所述气缸下端连接所述压杆，横杆两端各包括上下贯穿的通孔，所述真空吸嘴 上端穿过所述横杆的通孔并卡在所述通孔上部，所述真空吸嘴下端包括弹性吸嘴，所述真 空吸嘴中部套设有弹簧，所述弹簧两端分别为所述横杆和吸嘴止挡。其中，所述压紧单元底端是锅型结构，并且锅底面积与所述板膜相当。其中，所述抓取单元的数量至少为四，分别对应所述板膜的四角设置。为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是提供一种板膜抓取方法， 包括压住板膜的内侧；在压住所述板膜的内侧的同时或随后提起所述板膜的外周；在提 起所述板膜的外周之后松开对所述板膜内侧的压紧；在松开对所述板膜内侧的压紧后继续 提起所述板膜。其中，在压住所述板膜的内侧步骤中采用气缸驱动压杆的方式使压杆压住板膜， 在提起所述板膜的外周步骤中采用真空吸嘴的方式提起所述板膜。其中，在提起所述板膜的外周步骤中采用四个真空吸嘴分别抓取板膜四角的方式 提起所述板膜。本发明具有如下技术效果设计一压紧单元压住需抓取板膜的内侧，随后抓取单 元抓住所述板膜的外周并先于所述压紧单元提起所述板膜的外周，使板膜外周翘起，并且 由于仅提取板膜外周，受到下面板膜的吸附力很小，也无密闭环境引起的板膜间真空吸附 现象，因此上层板膜的外周翘起后，下面板膜不会跟随翘起，随后压紧单元松开所述板膜即 能够轻易将上层板膜抓取，不会使下面板膜跟随一起提起，确保抓取到想要的板膜，也确保 相邻的板膜不会出现位置偏移问题。本发明至少可以达到以下效果1、分离可靠性更高；2、分离板定位精确度提高；3、方法简单实用，成本低；4、连续生产过程不需人员干预，生产效率高，降低劳动成本。
图1是本发明板膜抓取装置实施例的结构示意图；图2是本发明新型板膜抓取方法实施例的流程图。
具体实施例方式参阅图1，本发明板膜抓取装置实施例包括至少两个抓取单元10 ；位于两个所述抓取单元10中间的至少一压紧单元20 ；驱动所述抓取单元10和压紧单元20的驱动单元(未标示)，抓取板膜60时所述驱动单元用于驱动压紧单元20压住所述板膜60的内侧，驱动所述抓取单元10抓住所述板 膜60的外周并先于所述压紧单元20提起所述板膜60的外周，随后驱动所述压紧单元20 松开所述板膜60。本发明设计一压紧单元20压住需抓取板膜60的内侧，随后抓取单元10抓住所述 板膜60的外周并先于所述压紧单元20提起所述板膜60的外周，使板膜60外周翘起，并且 由于仅提取板膜60外周，受到下面板膜60的吸附力很小，也无密闭环境引起的板膜60间 真空吸附现象，因此上层板膜60的外周翘起后，下面板膜60不会跟随翘起，随后压紧单元 20松开所述板膜60即能够轻易将上层板膜60抓取，不会使下面板膜60跟随一起提起，确 保抓取到想要的板膜60，也确保相邻的板膜60不会出现位置偏移问题。本发明至少可以达 到以下效果1、分离可靠性更高；2、分离板定位精确度提高；3、方法简单实用，成本低；4、连续生产过程不需人员干预，生产效率高，降低劳动成本。所述板膜60指任何板状、或膜状物品，比如PCB板件或PE膜等。在一个具体实施例中，所述抓取单元10为位于压紧单元20两侧的平行的两排 真空吸嘴11 (图中仅显示单个)；所述压紧单元20是平行于所述真空吸嘴11的一对压杆 21 (图中仅显示单个)。在一个具体实施例中，包括悬挂所述抓取单元10和压紧单元20的支架30、悬挂所 述支架30的移载头40 ；所述驱动单元包括升降所述支架30的第一驱动器51、升降所述压 紧单元20的第二驱动器52以及控制所述第一驱动器51、第二驱动器52作动的控制器(图 未不)O在另一具体实施例中，所述第一驱动器51位于所述移载头40内并包括伸出所述 移载头40底部和连接所述支架30的升降头，所述第二驱动器52是气缸。在其他实施例中，所述支架30为横杆，横杆中心上面连接所述第一驱动器51的升 降头，下面连接所述气缸上端，所述气缸下端连接所述压杆21，横杆两端各包括上下贯穿的 通孔(图未示)，所述真空吸嘴11上端穿过所述横杆的通孔并卡在所述通孔上部，所述真空 吸嘴11下端包括弹性吸嘴，所述真空吸嘴11中部套设有弹簧12，所述弹簧12两端分别为 所述横杆和吸嘴11止挡。所述真空吸嘴11的弹性吸嘴11设计以及弹簧设计可以确保吸嘴11不会损伤板 膜60，并且在板膜60四周翘起而使板膜60与吸嘴11吸附面倾斜时吸嘴11跟随倾斜，不会 折断板膜60。在一个具体实施例中，所述压紧单元20底端是锅型结构，并且锅底面积与所述板 膜60相当。这种设计能让抓取单元10使板膜60翘起时不会在板膜60局部产生过大弯曲 或落差，使板膜60的变形均勻分布在整个板膜60上，确保板膜60不会损坏。在一个具体实施例中，所述抓取单元10的数量至少为四，分别对应所述板膜60的 四角设置。由于板膜60四角最容易与相邻板膜60分离，这样的设计使得板膜60分离和抓 取更加容易。本发明中所称的板膜60，可以是PCB板件如内层芯板，也可以是薄膜如PE膜。在一个实施例中，移载头40下降吸取PE膜、覆铜板或内层芯板时，气缸提前伸出使压杆21压 住PE膜、覆铜板或内层芯板，当吸嘴11接触到PE膜、覆铜板或内层芯板时，真空打开，吸 嘴11上升，气缸保持压住，PE膜、覆铜板或内层芯板的两侧先上升，在确保相邻的一张分离 后，移载头40上升，压杆21同时离开。参阅图2，本发明还提供一种板膜60抓取方法实施例，包括步骤步骤201 压住板膜60的内侧；步骤202 在压住所述板膜60的内侧的同时或随后提起所述板膜60的外周；步骤203 在提起所述板膜60的外周之后松开对所述板膜60内侧的压紧；步骤204 在松开对所述板膜60内侧的压紧后继续提起所述板膜60。在其中的一个实施例中，在压住所述板膜60的内侧步骤中采用气缸驱动压杆21 的方式使压杆21压住板膜60，在提起所述板膜60的外周步骤中采用真空吸嘴11的方式抓 取所述板膜60。在其中的一个实施例中，在提起所述板膜60的外周步骤中采用四个真空吸嘴11 分别抓取板膜60四角的方式抓取所述板膜60。本发明应用于PCB制造行业，自动收放板设备从堆放的PE膜、覆铜板或内层芯板 上逐一分离单张板物品。也可以用于可较大变形的膜或板等的分离抓取。以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发 明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技 术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
权利要求
1.一种板膜抓取装置，其特征在于，包括至少两个抓取单元；位于两个所述抓取单元中间的至少一压紧单元；驱动所述抓取单元和压紧单元的驱动单元，抓取板膜时所述驱动单元用于驱动压紧单 元压住所述板膜的内侧，驱动所述抓取单元抓住所述板膜的外周并先于所述压紧单元提起 所述板膜的外周，随后驱动所述压紧单元松开所述板膜。
2.根据权利要求1所述的板膜抓取装置，其特征在于所述抓取单元为位于压紧单元两侧的平行的两排真空吸嘴；所述压紧单元是平行于所述真空吸嘴的一对压杆。
3.根据权利要求2所述的板膜抓取装置，其特征在于包括悬挂所述抓取单元和压紧单元的支架、悬挂所述支架的移载头；所述驱动单元包括升降所述支架的第一驱动器、升降所述压紧单元的第二驱动器以及 控制所述第一驱动器、第二驱动器作动的控制器。
4.根据权利要求3所述的板膜抓取装置，其特征在于所述第一驱动器位于所述移载头内并包括伸出所述移载头底部和连接所述支架的升 降头，所述第二驱动器是气缸。
5.根据权利要求4所述的板膜抓取装置，其特征在于所述支架为横杆，横杆中心上面连接所述第一驱动器的升降头，下面连接所述气缸上 端，所述气缸下端连接所述压杆，横杆两端各包括上下贯穿的通孔，所述真空吸嘴上端穿过 所述横杆的通孔并卡在所述通孔上部，所述真空吸嘴下端包括弹性吸嘴，所述真空吸嘴中 部套设有弹簧，所述弹簧两端分别为所述横杆和吸嘴止挡。
6.根据权利要求1至5任一项所述的板膜抓取装置，其特征在于所述压紧单元底端 是锅型结构，并且锅底面积与所述板膜相当。
7.根据权利要求1所述的板膜抓取装置，其特征在于所述抓取单元的数量至少为四， 分别对应所述板膜的四角设置。
8.一种板膜抓取方法，其特征在于，包括压住板膜的内侧；在压住所述板膜的内侧的同时或随后提起所述板膜的外周；在提起所述板膜的外周之后松开对所述板膜内侧的压紧；在松开对所述板膜内侧的压紧后继续提起所述板膜。
9.根据权利要求8所述的板膜抓取方法，其特征在于在压住所述板膜的内侧步骤中采用气缸驱动压杆的方式使压杆压住板膜，在提起所述 板膜的外周步骤中采用真空吸嘴的方式提起所述板膜。
10.根据权利要求9所述的板膜抓取方法，其特征在于在提起所述板膜的外周步骤中 采用四个真空吸嘴分别抓取板膜四角的方式提起所述板膜。
全文摘要
本发明公开了一种板膜抓取装置及其方法，所述板膜抓取装置包括至少两个抓取单元；位于两个所述抓取单元中间的至少一压紧单元；驱动所述抓取单元和压紧单元的驱动单元，抓取板膜时所述驱动单元用于驱动压紧单元压住所述板膜的内侧，驱动所述抓取单元抓住所述板膜的外周并先于所述压紧单元提起所述板膜的外周，随后驱动所述压紧单元松开所述板膜。本发明可以避免多张板膜跟随一起提起，确保抓取到想要的板膜，也确保相邻的板膜不会出现位置偏移问题。
文档编号B65H3/08GK102050337SQ20101012845
公开日2011年5月11日 申请日期2010年3月18日 优先权日2010年3月18日
发明者肖海清, 陈念明, 韩力 申请人:深南电路有限公司