专利名称：复合机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种复合机械手，属于机械设备领域。
背景技术：
目前，传统的机器人在抓取、转移、包装玻璃瓶的过程中，需要通过热包抓取、加垫板、加顶框(即木盖板)三条生产线来完成，工序复杂，不易操作且设备投资大。
实用新型内容根据以上现有技术中的不足，本实用新型要解决的技术问题是:提供一种结构紧凑合理、成本低、自动化程度高且操作简便的复合机械手，能够实现码垛、加垫板、加顶框等多种功能。本实用新型所述的复合机械手，包括主体架，主体架中设置滑轨，滑轨上安装由无杆气缸控制进退的叉手，主体架的前端安装压紧机构，主体架的左右两侧均安装转移机构，转移机构上安装位置探测传感器，位置探测传感器、无杆气缸均连接控制系统。所述的压紧机构包括下压气缸、固定板和压紧板，下压气缸安装在固定板上，固定板与主体架固定连接，下压气缸的缸杆连接压紧板，下压气缸连接控制系统。压紧机构通过拉杆气缸控制压紧板的上升和下降，以便压紧产品热包。所述的转移机构包括固定架、拉杆气缸、吸盘固定板和吸盘，拉杆气缸安装在固定架上，固定架与主体架固定连接，拉杆气缸的缸杆连接吸盘固定板，吸盘固定板两侧固定吸盘，吸盘连接真空发生器，拉杆气缸连接控制系统。通过转移机构上的位置探测传感器来感应垫板和顶框的位置，当位置探测传感器被触发时，拉杆气缸控制吸盘上升、下降从而实现对垫板、顶框的吸取转移。工作原理及过程:抓手的初始状态:叉手位于后位，压紧板位于上位，吸盘位于上位。热包运行到位后，机器人手臂带动复合机械手运行到抓取位置，无杆气缸在控制系统的控制下打开，叉手前进，进入到产品底部拖住产品，然后下压气缸动作，压紧板下行和叉手共同压紧产品，防止机器人高速运转时将产品甩出。运行到码垛位置，压紧气缸上行打开，然后无杆气缸回位导通，叉手回退到原始位置。需要加放垫板和顶框时，真空发生器被打开，吸盘在拉杆气缸带动下行，机器人在程序控制下探测垫板和顶框的实际位置高度，位置探测传感器被触发后，机器人判断已经吸起，运行到码垛位置后，真空发生器关闭，拉杆气缸关闭并带动吸盘上升，回到原始位置。通过本复合机械手实现热包抓取、垫板和顶框的吸取，实现多工位和多种物料的搬运。本实用新型与现有技术相比所具有的有益效果是:本复合机械手结构紧凑合理，通过在主体架上集中设置叉手、压紧机构、转移机构等结构，能够实现码垛、加垫板、加顶框等多种功能，操作简便快捷，自动化程度高，同时减少了额外设备投资，经济实用。
图1是本实用新型的结构示意图。图中:1、拉杆气缸；2、固定架；3、主体架；4、下压气缸；5、固定板；6、压紧板；7、吸盘固定板；8、吸盘；9、叉手；10、滑轨；11、无杆气缸。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的实施例做进一步描述:如图1所示，本复合机械手包括主体架3，主体架3中设置滑轨10，滑轨10上安装由无杆气缸11控制进退的叉手9，主体架3的前端安装压紧机构，主体架3的左右两侧均安装转移机构，转移机构上安装位置探测传感器，位置探测传感器、无杆气缸11均连接控制系统。所述的压紧机构包括下压气缸4、固定板5和压紧板6，下压气缸4安装在固定板5上，固定板5与主体架3固定连接，下压气缸4的缸杆连接压紧板6，下压气缸4连接控制系统。压紧机构通过拉杆气缸I控制压紧板6的上升和下降，以便压紧产品热包。所述的转移机构包括固定架2、拉杆气缸1、吸盘固定板7和吸盘8，拉杆气缸I安装在固定架2上，固定架2与主体架3固定连接，拉杆气缸I的缸杆连接吸盘固定板7，吸盘固定板7两侧固定吸盘8，吸盘8连接真空发生器，拉杆气缸I连接控制系统。通过转移机构上的位置探测传感器来感应垫板和顶框的位置，当位置探测传感器被触发时，拉杆气缸I控制吸盘8上升、下降从而实现对垫板、顶框的吸取转移。工作原理及过程:抓手的初始状态:叉手9位于后位，压紧板6位于上位，吸盘8位于上位。热包运行到位后，机器人手臂带动复合机械手运行到抓取位置，无杆气缸11在控制系统的控制下打开，叉手9前进，进入到产品底部拖住产品，然后下压气缸4动作，压紧板6下行和叉手9共同压紧产品，防止机器人高速运转时将产品甩出。运行到码垛位置，压紧气缸上行打开，然后无杆气缸11回位导通，叉手9回退到原始位置。需要加放垫板和顶框时，真空发生器被打开，吸盘8在拉杆气缸I带动下行，机器人在程序控制下探测垫板和顶框的实际位置高度，位置探测传感器被触发后，机器人判断已经吸起，运行到码垛位置后，真空发生器关闭，拉杆气缸I关闭并带动吸盘8上升，回到原始位置。通过本复合机械手实现热包抓取、垫板和顶框的吸取，实现多工位和多种物料的搬运。
权利要求1.一种复合机械手，包括主体架(3)，其特征在于:主体架(3)中设置滑轨(10)，滑轨(10 )上安装由无杆气缸(11)控制进退的叉手(9 )，主体架(3 )的前端安装压紧机构，主体架(3)的左右两侧均安装转移机构，转移机构上安装位置探测传感器，位置探测传感器、无杆气缸(11)均连接控制系统。
2.根据权利要求1所述的复合机械手，其特征在于:所述的压紧机构包括下压气缸(4)、固定板(5)和压紧板(6)，下压气缸(4)安装在固定板(5)上，固定板(5)与主体架(3)固定连接，下压气缸(4 )的缸杆连接压紧板(6 )，下压气缸(4 )连接控制系统。
3.根据权利要求1所述的复合机械手，其特征在于:所述的转移机构包括固定架(2)、拉杆气缸(I)、吸盘固定板(7)和吸盘(8)，拉杆气缸(I)安装在固定架(2)上，固定架(2)与主体架(3 )固定连接，拉杆气缸(I)的缸杆连接吸盘固定板(7 )，吸盘固定板(7)两侧固定吸盘(8)，吸盘(8)连接真空发生器，拉杆气缸(I)连接控制系统。
专利摘要本实用新型涉及一种复合机械手，属于机械设备领域。本复合机械手，包括主体架，主体架中设置滑轨，滑轨上安装由无杆气缸控制进退的叉手，主体架的前端安装压紧机构，主体架的左右两侧均安装转移机构，转移机构上安装位置探测传感器，位置探测传感器、无杆气缸均连接控制系统。本复合机械手结构紧凑合理，通过在主体架上集中设置叉手、压紧机构、转移机构等结构，能够实现码垛、加垫板、加顶框等多种功能，操作简便快捷，自动化程度高，同时减少了额外设备投资，经济实用。
文档编号B65G47/91GK203158806SQ20122071293
公开日2013年8月28日 申请日期2012年12月20日 优先权日2012年12月20日
发明者张军, 孔祥泉, 王国军, 陈茂斌 申请人:山东省药用玻璃股份有限公司