一种西林瓶自动拆包机的抓取装置及抓取方法
【专利摘要】本发明提供了一种西林瓶自动拆包机的西林瓶抓取装置，包括″叉子″式插拖板、吸附式插拖板和膨胀式插拖板三种类型的插拖板，上述三种类型的插拖板构成一个插拖板系统。本发明所述的西林瓶自动拆包机的西林瓶抓取装置，可代替人工实现自动在西林瓶拆包过程中将西林瓶抓取转运至指定工位。同时，本发明还公开了采用该西林瓶自动拆包机的抓取装置的抓取方法。
【专利说明】
一种西林瓶自动拆包机的抓取装置及抓取方法
技术领域
[0001 ]本发明涉及一种西林瓶自动拆包机的抓取装置及抓取方法，属于包装机械领域。
【背景技术】
[0002]目前，针对西林瓶生产中瓶子上料时需要人工将西林瓶外包装拆开，拆开后需人工将西林瓶放到设备上，人工转运效率低，且西林瓶瓶子小，一次转运多个存在困难。
【发明内容】
[0003]针对上述问题，本发明公开了一种西林瓶自动拆包机的抓取装置及抓取方法，可代替人工实现自动在西林瓶拆包过程中将西林瓶抓取转运至指定工位。
[0004]为实现上述目的，发明提供如下技术方案:
[0005]—种西林瓶自动拆包机的西林瓶抓取装置，包括“叉子”式插拖板、吸附式插拖板和膨胀式插拖板三种类型的插拖板。
[0006]其中，“叉子”式插拖板包括“叉子”型板，“叉子”型板整体为叉子型，相邻两个叉齿之间的宽度距离大于西林瓶瓶颈直径，小于西林瓶瓶口直径和瓶身直径。
[0007]吸附式插拖板包括:连接板、气动装置、吸盘连接杆、吸盘。其中，吸盘安装在吸盘连接杆上，吸盘连接杆固定在连接板上，气动装置固定在连接板上，气动装置的输出端与吸盘连接杆连接;吸盘和吸盘连接杆的直径小于西林瓶瓶颈直径。
[0008]膨胀式插拖板包括:连接板、气动装置、气路连接杆、膨胀球。其中，膨胀球与气路连接杆连接，气路连接杆安装在连接板上，气动装置固定在连接板上，气动装置的输出端通过气路连接杆与膨胀球连接;膨胀球为中空可收缩膨胀的球体，膨胀球未膨胀时直径小于西林瓶瓶颈直径，膨胀球膨胀时直径大于西林瓶瓶颈直径，小于西林瓶瓶身直径;气路连接杆直径小于西林瓶瓶颈直径。
[0009]—种西林瓶自动拆包机的西林瓶抓取装置的抓取方法，包括:根据西林瓶的类型选用“叉子”型插拖板、吸附式插拖板或膨胀式插拖板三种类型的插拖板;其中“叉子”式插拖板从西林瓶外部将西林瓶的瓶颈卡在叉子”型板上，将西林瓶抓起;吸附式插拖板将吸盘深入西林瓶内，将西林瓶瓶底吸住，将西林瓶抓起;膨胀式插拖板将膨胀球深入西林瓶内，膨胀球在西林瓶内胀大，卡在西林瓶口处，将西林瓶抓起。
【附图说明】
[0010]为了更为具体地阐述本发明，我们应该对照附图进行详细的了解:
[0011 ]图1为本发明的西林瓶抓取装置实施例1示意图图。
[0012]图2为本发明的西林瓶抓取装置实施例1工作俯视图图。
[0013]图3为本发明的西林瓶抓取装置实施例1工作侧视图。
[0014]图4为本发明的西林瓶抓取装置实施例2示意图。
[0015]图5为本发明的西林瓶抓取装置实施例3示意图。
[0016]图6为本发明的西林瓶抓取装置实施例3工作侧视图。
[0017](注意:附图中的所示结构只是为了说明本发明特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)
【具体实施方式】
[0018]如图1-6所示，根据本发明所述的西林瓶自动拆包机的西林瓶抓取装置，包括“叉子”式插拖板、吸附式插拖板和膨胀式插拖板三种类型的插拖板，上述三种类型的插拖板构成一个插拖板系统。
[0019]使用时，可根据西林瓶的类型选用上述不同类型的插拖板进行操作，可将多个西林瓶同时拿起，并转运动至指定工位。
[0020]实施例1:
[0021 ] “叉子”型插拖板包括:“叉子”型板I，“叉子”型板I整体为叉子型；相邻两个叉齿之间的宽度距离大于西林瓶10瓶颈直径，小于西林瓶10瓶口直径和瓶身直径。
[0022]工作过程如下:动力装置控制插拖板I运动到西林瓶10的瓶颈高度，向着西林瓶10运动，将西林瓶10插起，由于西林瓶10瓶颈直径小于瓶口和瓶身直径，叉形插拖板I的两齿之间宽度大于瓶颈直径小于瓶口和瓶身直径，插拖板I将西林瓶10插起不会导致西林瓶10掉落，插拖板I带着西林瓶10运动到指定位置，向着远离西林瓶10的方向运动，使西林瓶10与插拖板I分尚，完成了西林瓶10的抓取。
[0023]实施例2:
[0024]吸盘式插拖板包括:连接板2、气动装置3、吸盘连接杆4、吸盘5;吸盘5安装在吸盘连接杆4上，吸盘连接杆4固定在连接板2上，气动装置3固定在连接板2上，气动装置3的输出端与吸盘连接杆4连接;吸盘5和吸盘连接杆4的直径小于西林瓶10瓶颈直径。
[0025]工作过程如下:动力装置控制插拖板运动到西林瓶10的上部指定位置，确定吸盘5处于西林瓶10瓶口正上方后，动力装置控制插拖板垂直向下运动，使吸盘连接杆4和其上的吸盘5进入西林瓶10中，到吸盘5与瓶底接触为止;气动装置3为吸盘5提供动力，吸盘5将西林瓶10吸住，随着动力装置的控制插拖板带着吸盘5运动到指定位置后，气动装置3控制吸盘5将西林瓶10松开，动力装置垂直上升，吸盘连接杆4和吸盘5与西林瓶10分离，完成了西林瓶10的抓取。
[0026]实施例3:
[0027]膨胀式插拖板包括:连接板6、气动装置7、气路连接杆8、膨胀球9;膨胀球9与气路连接杆8连接，气路连接杆8安装在连接板6上，气动装置7固定在连接板6上，气动装置7的输出端通过气路连接杆8与膨胀球9连接;膨胀球9为中空可收缩膨胀的球体，膨胀球9未膨胀时直径小于西林瓶10瓶颈直径，膨胀球9膨胀时直径大于西林瓶10瓶颈直径，小于西林瓶10瓶身直径;气路连接杆8直径小于西林瓶10瓶颈直径。
[0028]工作过程如下:动力装置控制插拖板运动到西林瓶10的上部指定位置，确定膨胀球9处于西林瓶10瓶口正上方后，动力装置控制插拖板垂直向下运动，使气路连接杆8和其上的膨胀球9进入西林瓶10中，直到膨胀球9位于西林瓶10的瓶身处时止;气动装置7通过气路连接杆8控制膨胀球9膨胀，直到膨胀球9的直径大于西林瓶10瓶颈直径为止;动力装置控制插拖板带着西林瓶10运动到指定位置后，气动装置7控制膨胀球9缩小，直到膨胀球9直径小于西林瓶10瓶颈直径为止，动力装置垂直上升，气路连接杆8和膨胀球9与西林瓶10分离，完成了西林瓶10的抓取。
[0029]以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种西林瓶自动拆包机的西林瓶抓取装置，包括“叉子”式插拖板、吸附式插拖板和膨胀式插拖板三种类型的插拖板，上述三种类型的插拖板构成一个插拖板系列，其特征在于: “叉子”型插拖板包括:“叉子”型板(I)，“叉子”型板(I)整体为叉子型；相邻两个叉齿之间的宽度距离大于西林瓶(10)瓶颈直径，小于西林瓶(10)瓶口直径和瓶身直径； 吸盘式插拖板包括:连接板(2)、气动装置(3)、吸盘连接杆(4)、吸盘(5);其中，吸盘(5)安装在吸盘连接杆(4)上，吸盘连接杆(4)固定在连接板(2)上，气动装置(3)固定在连接板(2)上，气动装置(3)的输出端与吸盘连接杆(4)连接;吸盘(5)和吸盘连接杆(4)的直径小于西林瓶(10)瓶颈直径； 膨胀式插拖板包括:连接板(6)、气动装置(7)、气路连接杆(8)、膨胀球(9);其中，膨胀球(9)与气路连接杆(8)连接，气路连接杆(8)安装在连接板(6)上，气动装置(7)固定在连接板(6)上，气动装置(7)的输出端通过气路连接杆(8)与膨胀球(9)连接;膨胀球(9)为中空可收缩膨胀的球体，膨胀球(9)未膨胀时直径小于西林瓶(10)瓶颈直径，膨胀球(9)膨胀时直径大于西林瓶(10瓶颈直径，小于西林瓶(10)瓶身直径；气路连接杆(8)直径小于西林瓶(10)瓶颈直径。2.根据权利要求1所述的西林瓶自动拆包机的西林瓶抓取装置的抓取方法，其特征在于: 根据西林瓶(10)的类型选用“叉子”型插拖板、吸附式插拖板或膨胀式插拖板三种类型的插拖板进行抓取操作； 其中， “叉子”式插拖板从西林瓶外部将西林瓶(10)的瓶颈卡在“叉子”型板(I)上，将西林瓶(10)抓起； 吸附式插拖板将吸盘(5)深入西林瓶(10)内，将西林瓶(10)瓶底吸住，将西林瓶抓起； 膨胀式插拖板将膨胀球(9)深入西林瓶(10)内，膨胀球(9)在西林瓶内胀大，卡在西林瓶口处，将西林瓶(10)抓起。
【文档编号】B65G47/91GK105883397SQ201610368633
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年5月30日
【发明人】张岩岭, 王飞, 赵亮, 白相林, 李增强
【申请人】哈工大机器人集团有限公司