本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种真空吸附式机械手。
背景技术：
机械手是自动化生产设备中的重要部件，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，但现有的机械手大都结构复杂保养和维护费用都较高，一些中小企业的使用负担较重。
技术实现要素：
本实用新型针对现有技术存在的不足和缺陷， 提供一种结构简单、使用方便且易于维护的真空吸附式机械手。
为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种真空吸附式机械手，包括吸附装置和驱动吸附装置实现上下、前后和左右往复移动的上下往复移动模块、前后往复移动模块和左右往复移动模块，所述左右往复移动模块安装在前后往复移动模块上，其右端安装所述上下往复移动模块，所述上下往复移动模块的下部设置所述吸附装置。
进一步地，所述的前后往复移动模块包括固定在机架上的驱动电机、直线模组和传动装置，所述吸附装置通过驱动电机的驱动和传动装置的带动沿着直线模组左右移动，所述直线模组上可滑动的安装有前后往复移动模块。
进一步地，所述的直线模组包括固定架和安装在固定架两侧的直线导轨，所述固定架安装在机架上，其顶面设有用于盛放传动装置的传送带的凹槽。
进一步地，所述的传动装置为同步带传动，主动同步带轮安装在驱动电机的输出轴上，从动同步带轮安装在机架上。
进一步地，所述的左右移动模块包括滑台、固定在滑台上的滑台气缸和与滑台气缸的活塞杆固定连接的移动架，所述移动架可滑动地安装在滑台上，其右端安装有上下往复移动模块。
进一步地，所述的滑台底面上设有与直线导轨滑动配合的滑槽，其顶面上设有直线滑轨。
进一步地，所述的移动架底面上设有与滑台顶面上的直线滑轨滑动配合的滑块。
进一步地，所述的上下往复移动模块包括支架、驱动气缸和导向组件，所述支架固定在左右往复移动模块的移动架右端，所述驱动气缸和导向组件均固定在支架上，该驱动气缸的活塞杆下端与吸附装置的导向板上表面固定连接。
进一步地，所述的导向组件由导柱和导套组成，所述导柱套装在导套内，其下端与吸附装置的导向板上表面固定连接。
进一步地，所述的吸附装置包括真空吸盘、定位板和导向板，所述定位板下表面上安装有所述真空吸盘，其上方设置所导向板，该定位板和导向板之间设有导向杆、套装在导向杆外侧的导向套和缓冲弹簧，所述缓冲弹簧套装在所述导向套的外侧；所述导向杆上端固定连接固定片，其下端穿过所述导向板并与定位板上表面连接；所述导向套上端固定在所述导向板下表面上。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的机械手通过电机和同步带传动的配合使得吸附装置前后移动，且通过气缸和导向组件的配合实现对物料的抓取，结构简单，易于维护；另外，本实用新型的真空吸附式机械手上设有缓冲弹簧，缓冲弹簧抵消吸附装置在吸附抓取物料的过程中产生的冲击力，且还设有导向组件，提高工作的平稳性；本实用新型结构简单，设计合理，工作平稳，维护费用低。
附图说明
图1是本实用新型真空吸附式机械手的结构示意图。
图中标号代表的意义为：100、吸附机械手，101、吸附机械手的驱动电机，102、直线模组，103、驱动气缸，104、吸附机械手的导杆，105、滑台气缸，106、移动架，107、滑台，108、吸附机械手的导套，109、L形固定架，110、导向板，111、定位板，112、真空吸盘。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：
实施例1：参见图1，一种真空吸附式机械手，包括吸附装置和驱动吸附装置实现上下、前后和左右往复移动的上下往复移动模块、前后往复移动模块和左右往复移动模块，所述左右往复移动模块安装在前后往复移动模块上，其右端安装所述上下往复移动模块，所述上下往复移动模块的下部设置所述吸附装置。
所述的前后往复移动模块包括固定在机架上的驱动电机、直线模组和传动装置，所述吸附装置通过驱动电机的驱动和传动装置的带动沿着直线模组左右移动，所述直线模组上可滑动的安装有前后往复移动模块。所述的直线模组包括固定架和安装在固定架两侧的直线导轨，所述固定架安装在机架上，其顶面设有用于盛放传动装置的传送带的凹槽。所述的传动装置为同步带传动，主动同步带轮安装在驱动电机的输出轴上，从动同步带轮安装在机架上。
所述的左右移动模块包括滑台、固定在滑台上的滑台气缸和与滑台气缸的活塞杆固定连接的移动架，所述移动架可滑动地安装在滑台上，其右端安装有上下往复移动模块。所述的滑台底面上设有与直线导轨滑动配合的滑槽，其顶面上设有直线滑轨。所述的移动架底面上设有与滑台顶面上的直线滑轨滑动配合的滑块。
所述的上下往复移动模块包括支架、驱动气缸和导向组件，所述支架固定在左右往复移动模块的移动架右端，所述驱动气缸和导向组件均固定在支架上，该驱动气缸的活塞杆下端与吸附装置的导向板上表面固定连接。所述的导向组件由导柱和导套组成，所述导柱套装在导套内，其下端与吸附装置的导向板上表面固定连接，所述导套和导柱分别采用直线轴承和直线圆轴。
所述的吸附装置包括真空吸盘、定位板和导向板，所述定位板下表面上安装有所述真空吸盘，其上方设置所导向板，该定位板和导向板之间设有导向杆、套装在导向杆外侧的导向套和缓冲弹簧，所述缓冲弹簧套装在所述导向套的外侧；所述导向杆上端固定连接固定片，其下端穿过所述导向板并与定位板上表面连接；所述导向套上端固定在所述导向板下表面上。
本实用新型的真空吸附式机械手可以进行前后、左右和上下的三维机械手辅助流水线生产，实现全自动生产，工作效率高，劳动强度低，节省人工成本，提高经济效益。
上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。