本发明涉及一种汽车制造装备，特别涉及一种汽车焊接机器人输送专用设备的八角管抓具框架结构。
背景技术：
目前，汽车工业生产日趋工业化自动化，对制造装备的机器人使用越来越广泛，对于机器人相关设备的精度要求越来越高，现机器人抓具框架有两种结构形式：一种是：采用钢材或铝型材焊接，这种抓具框架在对生产线进行车型改造时，抓具无法再利用；制造周期长。另一种是：采用八角管拼接，主框架采用平面结构，平面结构缺点是抗弯曲差、易变形、精确度低，框架尺寸小，八角管拼接的框架有尺寸限制，长度不能大于2900mm，八角管管材的弯曲无法避免，八角管框架在框架的高度方向使用不能超过600mm，在机器人运行过程中无法避免抓具支路的摇晃，安全可靠性能、精度等均得不到有效保障。特别是机器人通过现有的框架结构抓取工件时，在机器人运动速度达到最快的情况下，框架上安装的单元易产生颤动或产生位置误差，框架结构容易变形。
因此，针对现有技术不足，不断开发新型抓具框架结构，以保证抓具框架结构的强度，有效提高汽车焊装机器人抓具的安全可靠性和运行精度，是该领域技术人员应着手解决的问题之一。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服上述不足之处，提供一种结构简单、设计合理、性能安全可靠、使用方便、调整快捷、性能稳定、价格较低、应用效果显著的汽车焊装机器人抓具框架。
为了实现上述目的本发明采用技术方案是：一种汽车焊接机器人输送专用设备的八角管抓具框架结构，其特征在于该框架结构包括：主框架组件、八角管支路组件、圆管支路组件、主框架加强组件、八角管支路加强组件及圆管支路加强组件；
所述主框架组件包括：主框架八角管一、主框架八角管二、主框架连接件及抓具连接件；所述主框架八角管一通过主框架连接件与主框架八角管二连接，抓具连接件与主框架八角管一连接，同时与位于框架中间位置的主框架八角管二连接；主框架八角管一与主框架八角管二在同一平面内，通过主框架连接件垂直连接，形成平面内矩形或正方形结构；
所述八角管支路组件包括：支路连接件及支路八角管；所述支路连接件安装在主框架八角管一上，支路八角管安装在支路连接件上；
所述圆管支路组件包括：圆管及圆管连接件；圆管连接件安装在主框架八角管一上，圆管安装在圆管连接件上；
所述主框架加强组件包括：加强管连接件一、加强管一、加强管二及加强管连接件二；所述加强管连接件一安装在上侧的主框架八角管一上，加强管一的一端安装在加强管连接件一上，另一端安装有加强管连接件二，加强管连接件二与加强管二连接；所述加强管连接件一安装在下侧的主框架八角管一上，加强管一的一端安装在加强管连接件一上，另一端安装有加强管连接件二，加强管连接件二与加强管二连接；
通过主框架加强组件与主框架的连接，使平面内的矩形结构变成空间中的三棱柱结构，主框架加强组件与主框架八角管二形成多个三角形；
所述八角管支路加强组件包括：加强管连接件二、加强管三、加强管四及加强管连接件三；所述加强管连接件二安装在加强管二上，加强管三一端通过加强管连接件二与加强管二连接，另一端通过加强管连接件二与加强管四连接，加强管四一端通过加强管连接件二与加强管三连接，另一端通过加强管连接件三与八角管支路组件连接；加强管连接件三安装在八角管支路组件上；
所述圆管支路加强组件包括：加强管连接件二及加强管五；所述加强管连接件二安装在加强管二上，加强管五的一端通过加强管连接件二与加强管二连接，加强管五的另一端通过加强管连接件二与圆管支路组件连接。
本发明的有益效果是：本发明中将平面现有框架改为三棱柱体，提升框架强度，框架使用范围扩大10米，其结构的框架精度高，无变形；圆管支路组件与框架加强组件和主框架加强组件形成三角形结构，三角形稳定，使圆管支路可增加到2米；支路稳定，精度高；八角管支路组件与主框架加强组件和八角管支路加强组件形成梯形结构，梯形具有稳定性，使八角管支路可增加到4米；支路稳定，精度高。本发明采用稳定三角形结构，结构稳定，调整快捷，通过增强框架结构，框架长度和支路长度均可增加。
总之，本发明设计合理，结构简单，操作简便，安全可靠；是汽车焊接机器人输送专用设备的八角管抓具框架结构的新突破，适用范围广，且有效降低成本，应用效果非常显著。
附图说明
图1是本发明整体内部结构示意图；
图中：1主框架八角管一，2主框架八角管二，3主框架连接件，4抓具连接件，5支路连接件，6支路八角管，7加强管连接件一，8加强管一，9加强管二，10加强管连接件二，11加强管三，12加强管四，13加强管连接件三，14圆管，15圆管连接件，16加强管五。
具体实施方式
以下结合附图和较佳实施例，对依据本发明提供的具体实施方式、结构、特征详述如下：
如图1所示，一种汽车焊接机器人输送专用设备的八角管抓具框架结构，该框架结构包括：主框架组件、八角管支路组件、圆管支路组件、主框架加强组件、八角管支路加强组件及圆管支路加强组件。
所述主框架组件包括：主框架八角管一1、主框架八角管二2、主框架连接件3及抓具连接件4；所述主框架八角管一1通过主框架连接件3与主框架八角管二2连接，抓具连接件4与主框架八角管一1连接，同时与位于框架中间位置的主框架八角管二2连接。所述主框架八角管一1的长度为0.5米至4米，可根据需要长度进行采购。主框架八角管二2长度为0.5米至4米可根据需要长度进行采购。主框架八角管一与主框架八角管二在同一平面内，通过主框架连接件垂直连接，形成平面内矩形或正方形结构。
所述八角管支路组件包括：支路连接件5及支路八角管6；所述支路连接件5安装在主框架八角管一1上，支路八角管6安装在支路连接件5上。
所述圆管支路组件包括：圆管14及圆管连接件15；圆管连接件15安装在主框架八角管一1上，圆管14安装在圆管连接件15上。
所述主框架加强组件包括：加强管连接件一7、加强管一8、加强管二9及加强管连接件二10；所述加强管连接件一7安装在上侧的主框架八角管一1上，加强管一8的一端安装在加强管连接件一7上，另一端安装有加强管连接件二10，加强管连接件二10与加强管二9连接；所述加强管连接件一7安装在下侧的主框架八角管一1上，加强管一8的一端安装在加强管连接件一7上，另一端安装有加强管连接件二10，加强管连接件二10与加强管二9连接。
通过主框架加强组件与主框架的连接，使平面内的矩形结构变成空间中的三棱柱结构，主框架加强组件与主框架八角管二形成多个三角形，使主框架的结构更为稳定，安全牢固。
所述八角管支路加强组件包括：加强管连接件二10、加强管三11、加强管四12及加强管连接件三13；所述加强管连接件二10安装在加强管二9上，加强管三11一端通过加强管连接件二10与加强管二9连接，另一端通过加强管连接件二10与加强管四12连接，加强管四12一端通过加强管连接件二10与加强管三11连接，另一端通过加强管连接件三13与八角管支路组件连接；加强管连接件三13安装在八角管支路组件上。
所述圆管支路加强组件包括：加强管连接件二10及加强管五16；所述加强管连接件二10安装在加强管二9上，加强管五16的一端通过加强管连接件二10与加强管二9连接，加强管五16的另一端通过加强管连接件二10与圆管支路组件连接。
所述主框架连接件用于连接主框架八角管。
所述支路连接件用于连接主框架八角管和支路八角管。
所述加强管连接件一用于连接主框架和加强管。
所述加强管连接件二用于连接加强管和加强管。
所述加强管连接件三用于连接加强管和支路八角管。
所述圆管连接件用于连接主框架八角管和圆管。
本发明的工作原理：应用时，该结构中的抓具连接件安装在机器人六轴上，抓具所需的定位单元、检测单元等通过专用接头安装在本发明的圆管支路组件或八角管支路组件上。机器人通过本发明的框架抓取工件时，在机器人运动速度达到最快的情况下，框架上安装的单元不会颤动或产生位置误差，框架不会变形。
本发明主要结构特点：该结构采用稳定三角形，通过主框架组件与主框架加强组件形成平面三角形，通过圆管支路组件与主框架加强组件和圆管支路加强组件形成平面三角形，通过八角管支路组件与主框架加强组件和八角管支路加强组件形成平面梯形，由这些三角形、梯形在框架内部形成多个三棱柱体、多边体，这些空间多变体使得框架具有强大的空间承受力，其结构多采用管状材料构成，重力轻、刚度大、抗震性能好。该抓具框架结构的外形尺寸可扩展长度增大到4000mm，支路尺寸可扩展到1000mm；以满足输送专用设备各种运行范围的应用。本发明能有效提高抓具框架的强度，增强设备稳定性和安全性，保证设备运行精度。
上述参照实施例对该汽车焊接机器人输送专用设备的八角管抓具框架结构进行的详细描述，是说明性的而不是限定性的；因此在不脱离本发明总体构思下的变化和修改，应属本发明的保护范围之内。