17]气爪单元D包括固定在Z轴手臂组件10底部的气爪固定件22，在所述的气爪固定件22上设有一旋转气缸11，在所述的旋转气缸11上设有气爪连接件41，在所述的气爪连接件41上设有第一气爪12和第二气爪13。
[0018]内置式数控车床自动供料机械手系统工作动作原理为，
[0019]送料装置:送料伺服电机30通过送料减速器31带动送料丝杠29转动，使得送料丝杠螺母28实现上下运动，送料直线轴承26通过螺纹安装在送料料盒支架2上，送料导向轴25固定在机架I上，送料料盒支架2随其送料丝杠螺母28做上下运动，料盒3放置在送料料盒支架2上，送料丝杠29将料盒3送到指定位置。
[0020]移料装置:移料气缸20伸出推动夹板17向中间移动，将料盒3夹紧，送料丝杠29下降一定距离;移料伺服电机40带动移料丝杠24转动，移料丝杠螺母23实现水平往复运动，左定位板14通过移料螺母连接板21跟移料丝杠螺母23连接，移料气缸20安装在左定位板14和右定位板6上，推杆4通过推杆支架5将左定位板14和右定位板6连接在一起，随着移料丝杠螺母23做水平往复运动，将料盒3送到指定位置。
[0021]X轴机械手臂单元B:X轴伺服电机组件7带动X轴手臂组件8运动，使得X轴滑块组件18随其做水平往复运动。
[0022]Z轴机械手臂单元C:Z轴滑块组件19与X轴滑块组件18通过螺栓连接在一起，Z轴手臂组件10通过Z轴滑块组件19与X轴滑块组件18连接在一起，随着做水平往复运动，运动到料盒3上方的放料位置，Z轴伺服电机组件9带动Z轴手臂组件10做上下运动，下降到料盒3的放料位置，第一气爪12将工件取走，送到车床主轴加工处，第二气爪13将加工好的工件取走，旋转气缸11旋转90度，第一气爪12将工件送到卡盘处，第二气爪13带着加工好的工件，回到料盒3，将加工好的工件放在工件当初的位置，第一气爪12再取一下工件，动作往复进行。
[0023]移料装置:当整盒工件加工好后，移料丝杠24将料盒3送到收料料盒支架36上方，移料气缸20收缩，夹板17向两侧移动，松开料盒3，料盒3放置在收料料盒支架36上。
[0024]收料装置:收料装置结构与送料装置的结构一样，通过收料丝杠34、收料丝杠螺母38、收料导向轴35、收料直线轴承37将料盒3接住，下降一定距离，同时移料丝杠24带着左定位板14和右定位板6回到送料料盒支架2上方，送料丝杠29将送料料盒支架2上料盒3上升到指定位置。
[0025]上述动作循环即可完成全自动上料操作。
[0026]需要强调的是:以上仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
【主权项】
1.一种内置式数控车床自动供料机械手系统，包括机架(I)，在所述的机架(I)内部自动供料单元(A)，在所述的机架(I)中上部设有X轴机械手臂单元(B)以及Z轴机械手臂单元(C)，在所述的Z轴机械手臂单元(C)上设有气爪单元(D)，其特征在于，所述的X轴机械手臂单元(B)包括安装在机架(I)中上部的X轴手臂组件(8)，在所述的X轴手臂组件(8)上设有X轴滑块组件(18)，在所述的X轴滑块组件(18)上设有Z轴滑块组件(19)，在所述的Z轴滑块组件(19)上设有Z轴手臂组件(10)，在所述的X轴手臂组件(8)上设有X轴伺服电机组件(7)，在所述的Z轴手臂组件(10)设有Z轴伺服电机组件(9)。2.根据权利要求1所述的内置式数控车床自动供料机械手系统，其特征在于，所述的自动供料单元(A)包括送料装置、收料装置以及移料装置，所述的送料装置包括固定在机架(I)底部的送料减速器支座(27)，在所述的送料减速器支座(27)上设有送料减速器(31)，所述的送料减速器(31)上竖直设有一送料丝杠(29)，所述的送料减速器(31)通过送料伺服电机(30)驱动，在所述的送料丝杠(29)上设有送料丝杠螺母(28)，所述的送料丝杠螺母(28)上设有送料料盒支架(2)，在所述的送料料盒支架(2)上设置料盒(3)，在所述的送料丝杠(29)两侧各设置一送料导向轴(25)，在所述的送料导向轴(25)上设有送料直线轴承(26)，所述的送料直线轴承(26)固定在送料料盒支架(2)上。3.根据权利要求2所述的内置式数控车床自动供料机械手系统，其特征在于，所述的收料装置包括固定在机架(2)底部的收料减速器支座(39)，在所述的收料减速器支座(39)上设有收料减速器(33)，所述的收料减速器(33)上竖直设有一收料丝杠(34)，所述的收料减速器(33)通过收料伺服电机(32)驱动，在所述的收料丝杠(34)上设有收料丝杠螺母(38)，所述的收料丝杠螺母(38)上设有收料料盒支架(36)，在所述的收料料盒支架(36)上设置料盒(3)，在所述的收料丝杠(34)两侧各设置一收料导向轴(35)，在所述的收料导向轴(35)上设有收料直线轴承(37)，所述的收料直线轴承(37)固定在收料料盒支架(36)上。4.根据权利要求2所述的内置式数控车床自动供料机械手系统，其特征在于，所述的移料装置包括固定在机架(I)中部的两条平行的移料导轨(16)，在两条所述的移料导轨(16)上设有各设有一导轨滑块(15)，在两个所述的导轨滑块(15)上均设有一推杆支座(5)，在两个所述的推杆支座(5)之间设有推杆(4)，在两个所述的推杆支座(5)上均设有一定位板分别为左定位板(14)和右定位板(6)，在两个所述的推杆支座(5)上均设有一夹板(17)，在所述的左定位板(14)和右定位板(6)上均设有一移料气缸(20)与夹板(17)连接，在所述的左定位板(14 )上设有移料螺母连接板(21)，在所述的机架(I)中部固定设有移料丝杠(24 )，在所述的移料丝杠(24)的一端设有移料伺服电机(40)，在所述的移料丝杠(24)上设有移料丝杠螺母(23)，所述的移料丝杠螺母(23)与移料螺母连接板(21)固定。5.根据权利要求2所述的内置式数控车床自动供料机械手系统，其特征在于，所述的气爪单元(D)包括固定在Z轴手臂组件(10)底部的气爪固定件(22)，在所述的气爪固定件(22)上设有一旋转气缸(11)，在所述的旋转气缸(I I)上设有气爪连接件(41)，在所述的气爪连接件(41)上设有第一气爪(12)和第二气爪(13)。
【专利摘要】本实用新型涉及一种内置式数控车床自动供料机械手系统，包括机架，在机架内部自动供料单元，在机架中上部设有X轴机械手臂单元以及Z轴机械手臂单元，在Z轴机械手臂单元上设有气爪单元，X轴机械手臂单元包括安装在机架中上部的X轴手臂组件，在X轴手臂组件上设有X轴滑块组件，在X轴滑块组件上设有Z轴滑块组件，在Z轴滑块组件上设有Z轴手臂组件，在X轴手臂组件上设有X轴伺服电机组件，在Z轴手臂组件设有Z轴伺服电机组件。实现自动供料、上料、下料为一体化，结构紧凑，减少占地面积，安装方便，动作灵活，解决目前供料结构跟上料结构和下料结构分离，具备防撞检测，安全可靠，生产效率高，自动化程度高，降低了生产成本。
【IPC分类】B23B15/00, B25J9/02, B23Q7/04
【公开号】CN205341940
【申请号】CN201521006414
【发明人】武艳阳
【申请人】苏州三孚自动化科技有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2015年12月8日