车辆的行驶控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明特别涉及能够利用自动驾驶技术超越车道前方的车辆的车辆的行驶控制
目.0
【背景技术】
[0002]近年来，对于车辆，开发并提出了为了使驾驶员的驾驶更舒适、安全地进行而利用了自动驾驶技术的多种方案。例如，在日本特开2011-162132号公报(以下，专利文献I)中公开了一种自动驾驶装置的技术，是使车辆沿着行驶中的道路行驶的进行自动驾驶控制的自动驾驶装置，以当检测到本车辆行驶的车道是超车道时，使本车辆车道变更为行驶车道的方式进行控制。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2011-162132号公报
【发明内容】
[0006]技术问题
[0007]然而，在检测到本车辆的行驶车道前方的超车对象车辆而利用自动驾驶控制超越超车对象车辆的超车控制中，在自动驾驶中系统发生异常的情况下(例如，行驶环境信息的获取发生异常的情况下和/或执行车道变更的转向系统发生异常的情况下)，像上述的专利文献I所公开的自动驾驶装置的技术那样，特别需要自动回到原来的行驶车道。然而，超车控制由用于超车的车道变更、车道变更后的加速、超车加速后的向原车道进行车道变更等复杂的行驶的组合来进行，如果不执行根据系统发生异常时的超车控制的各个状况的故障安全控制，则可能无法确保充分的安全性。
[0008]本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种在利用自动驾驶技术执行超车控制中，即使在获取行驶环境信息时发生异常且在执行车道变更的转向系统发生异常的情况下也能够进行准确的故障安全控制而充分确保安全性的车辆的行驶控制装置。
[0009]技术方案
[0010]对于本发明的车辆的行驶控制装置的一个方式而言，具备:行驶环境信息获取单元，其获取本车辆行驶的行驶环境信息；行驶信息检测单元，其检测本车辆的行驶信息；超车控制单元，其基于上述行驶环境信息和上述行驶信息，检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆，并利用自动驾驶控制超越该超车对象车辆；上述超车控制单元在上述超车控制时，在检测到上述行驶环境信息获取单元的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据检测到上述行驶环境信息获取单元的异常前的最后得到的上述行驶环境信息、上述超车对象车辆的信息、上述行驶信息和超车控制的状况使必要的替代控制工作，变更超车控制。
[0011]有益效果
[0012]根据本发明的车辆的行驶控制装置，在利用自动驾驶技术执行超车控制中，即使在获取行驶环境信息时发生异常且在执行车道变更的转向系统发生异常的情况下，也能够进行准确的故障安全控制而充分确保安全性。
【附图说明】
[0013]图1是本发明的一个实施方式的车辆的行驶控制装置的整体构成图。
[0014]图2是本发明的一个实施方式的超车行驶控制程序的流程图。
[0015]图3是本发明的一个实施方式的超车行驶故障安全程序的流程图。
[0016]图4是接着图3的流程图的用于超车的车道变更中的故障安全程序的流程图。
[0017]图5是接着图3的流程图的车道变更后的加速中的故障安全程序的流程图。
[0018]图6是接着图3的流程图的超车加速后的向原车道进行车道变更中的故障安全程序的流程图。
[0019]图7是本发明的一个实施方式的设定的目标减速度的特性说明图。
[0020]图8是本发明的一个实施方式的制动助力特性的变更的说明图。
[0021]图9是本发明的一个实施方式的超车行驶控制的各阶段的说明图。
[0022]图10是本发明的一个实施方式的通过车道变更后的加速中的故障安全控制回到原来的行驶车道的本车辆的说明图。
[0023]符号说明
[0024]1:行驶控制装置
[0025]10:行驶控制部(超车控制单元)
[0026]11:周边环境识别装置(行驶环境信息获取单元)
[0027]12:行驶参数检测装置(行驶信息检测单元)
[0028]13:本车位置信息检测装置(行驶环境信息获取单元)
[0029]14:车辆-车辆间通信装置(行驶环境信息获取单元)
[0030]15:道路交通信息通信装置(行驶环境信息获取单元)
[0031]16:开关组
[0032]21:发动机控制装置
[0033]22:制动控制装置
[0034]23:转向控制装置
[0035]24:显示装置
[0036]25:扬声器/蜂鸣器
【具体实施方式】
[0037]以下，基于【附图说明】本发明的实施方式。
[0038]在图1中，符号I表示车辆的行驶控制装置，在该行驶控制装置I中，在行驶控制部10上连接有周边环境识别装置11、行驶参数检测装置12、本车位置信息检测装置13、车辆-车辆间通信装置14、道路交通信息通信装置15、开关组16的各输入装置和发动机控制装置21、制动控制装置22、转向控制装置23、显示装置24、扬声器/蜂鸣器25的各输出装置。
[0039]周边环境识别装置11由具备拍摄车辆的外部环境而获取图像信息的设置在车室内的固体拍摄元件等的照相机装置(立体照相机、单眼照相机、彩色照相机等)和接收来自存在于车辆周边的立体物的反射波的雷达装置(激光雷达、毫米波雷达等)、声纳等(以上，未图示)构成。
[0040]周边环境识别装置11根据由照相机装置拍摄的图像信息，例如相对于距离信息进行公知的分组处理，通过将分组处理后的距离信息与预先设定好的三维道路形状数据和/或立体物数据等进行比较，由此在提取速度的同时提取车道划分线数据、沿道路存在的护栏、路缘石等侧壁数据、车辆等立体物数据等距离本车辆的相对位置(距离、角度)。
[0041]另外，周边环境识别装置11根据由雷达装置获取的反射波信息，在检测速度的同时检测反射的立体物所存在的位置(距离、角度)。应予说明，在本实施方式中，将可由周边环境识别装置11识别的最大距离(直到立体物的距离、车道划分线的最远距离)作为视程。如此，周边环境识别装置11被设置为行驶环境信息获取单元。
[0042]此外，在周边环境识别装置11中，例如在因照相机装置、雷达装置、声纳等的异常和/或恶劣天气等而导致周边环境识别的精度降低的情况下，将周边环境识别装置11的异常输出到行驶控制部10。
[0043]行驶参数检测装置12检测本车辆的行驶信息，具体而言，检测车速V、转向力矩Tdrv、方向盘转角ΘΗ、横摆率丫、加速器开度、节气门开度以及行驶的路面的路面坡度Ug(将爬坡方向坡度设为“ + ”)、路面摩擦系数推断值μθ等。由此，行驶参数检测装置12被设置为行驶信息检测单元。
[0044]本车位置信息检测装置13例如是公知的导航系统，例如接收由GPS[GlobalPosit1ning System:全球定位系统]卫星发出的电波，基于该电波信息检测当前位置，在预先存储到闪存和 / 或 CD (Compact Disc:光盘)、DVD (Digital Versatile Disc:数字多功能光盘)、蓝光(Blu-ray ;注册商标)光盘、HDD(Hard disk drive:硬盘驱动器)等的地图数据上确定本车位置。
[0045]作为该被预先存储的地图数据，包括道路数据和设施数据。道路数据包括链接的位置信息、种类信息、节点的位置信息、种类信息以及节点与链接的连接关系的信息，即，包括道路的分支、汇合地点信息和分支道路中的最大车速信息等。设施数据具有多个针对每个设施的记录，各记录具有表示作为对象的设施的名称信息、所在位置信息、设施种类(百货公司、商店、餐馆、停车场、公园、车辆故障时的修理点、其它)信息的数据。并且，在显示地图位置上的本车位置，通过操作者输入目的地时，预先算出从出发地到目的地的路径，并显示在显示器、监视器等显示装置24，另外，通过扬声器/蜂鸣器25能够进行声音引导，由此自如地进行指引。这样，本车位置信息检测装置13被设置为行驶环境信息获取单元。
[0046]车辆-车辆间通信装置14例如由具有无线LAN等100 [m]左右的通信区域的狭域无线通信装置构成，能够不通过服务器等而与其它车辆进行直接通信，进行信息的发送和接收。并且，通过与其它车辆的相互通信，从而交换车辆信息、行驶信息、交通环境信息等。作为车辆信息，具有显示车的种类(在本实施方式中，为客车、卡车、二轮车等种类)的固有信息。另外，作为行驶信息，具有车速、位置信息、刹车灯的闪烁信息、在左右转弯时发出的方向指示器的闪烁信息、在紧急停止时闪烁的危险警告的闪烁信息。此外，作为交通环境信息，包含因道路的交通拥堵信息、施工信息等的状况而变化的信息。如此，车辆-车辆间通信装置14被设置为行驶环境信息获取单元。
[0047]道路交通信息通信装置15，即所谓的道路交通信息通信系统(VICS:VehicleInformat1n and Communicat1n System:注册商标)，是利用FM多路广播和/或道路上的发射机，实时接收堵车或事故、施工、所需要的时间、停车场的道路交通信息，并将该接收到的交通信息显示在上述预先存储的地图数据上的装置。如此，道路交通信息通信装置15被设置为行