驶环境信息获取单元。
[0048]开关组16是驾驶员的驾驶辅助控制的开关组，例如由如下开关构成，S卩，以对速度进行预先设定的规定速度进行行驶控制的开关，或者用于将与前行车的车间距离、车间时间维持在预先设定好的规定值而进行跟随控制的开关、将行驶车道维持在设定车道而进行行驶控制的车道保持控制的开关、进行防止从行驶车道脱离的控制的车道脱离防止控制的开关、执行对前行车辆(超车对象车辆)进行超车控制的超车控制执行许可开关、用于执行使这些所有的控制协调进行的自动驾驶控制的开关、设定这些各控制所必需的车速、车间距离、车间时间、限制速度等的开关、或者解除这些各控制的开关等。
[0049]发动机控制装置21例如是基于吸入空气量、节气门开度、发动机水温、吸气温度、氧浓度、曲轴转角、加速器开度、其它车辆信息进行针对车辆的发动机(未图示)的燃料喷射控制、点火时间控制、电子控制节气阀的控制等主要控制的公知的控制单元。
[0050]制动控制装置22进行例如具备液压单元和电动助力器的制动系统(均未图示)的控制。这里，液压单元能够使四轮的制动装置与驾驶员的制动操作独立地工作，制动控制装置22例如基于制动器开关、四轮的车轮速度、方向盘转角ΘΗ、横摆率γ、其它车辆信息，通过液压单元进行公知的ABS (Antilock Brake System)功能和/或使车辆行为稳定的防止侧滑的控制功能等对车辆施加横摆力矩的横摆力矩控制(偏航制动控制)。对于这样的液压单元，制动控制装置22在从行驶控制部10输入各轮的制动力的指示值的情况下，能够根据该制动力计算各轮的制动液压，产生用于进行车辆的自动减速和施加横摆力矩的偏航制动控制的制动力。另外，制动控制装置22在从行驶控制部10输入信号，以便执行降低在自动驾驶超车控制时的系统异常(获取行驶环境信息的异常且本车辆的转向系统的异常)时的车辆的横摆率γ的偏航制动控制的情况下，将车辆固有的稳定系数A变更为(预先设定的比通常值大的值Af)，使用该稳定系数Af计算目标横摆率Yt，基于该目标横摆率Yt执行降低横摆率γ的偏航制动控制。
[0051]另外，电动助力器基本上利用电动马达的推力辅助制动踏板踏力。该电动助力器能够用滚珠丝杠等将电动马达产生的马达转矩变换成辅助推力，使辅助推力作用于主缸活塞。对于这样的电动助力器，制动控制装置22在从行驶控制部10输入制动力的指示值的情况下，能够根据该制动力计算辅助推力，产生用于进行自动减速控制的制动力。另外，在从行驶控制部10输入电动助力器的特性的变更指令的情况下，与通常时的特性相比，制动控制装置22将根据驾驶员的制动操作即制动踏板踏力产生的制动力的特性向使相对于制动踏板踏力的制动力产生的响应性和制动力值提高的方向变更指令，根据该变更后的特性产生制动力。
[0052]转向控制装置23是例如基于车速、转向力矩、方向盘转角、横摆率、其它车辆信息，利用设置在车辆的转向系统的电动功率转向马达(未图示)控制辅助力矩的公知的控制装置。另外，转向控制装置23构成为能够进行上述的将行驶车道维持在设定车道而进行行驶控制的车道保持控制、进行防止从行驶车道脱离的控制的车道脱离防止控制，并且算出这些车道保持控制、车道脱离防止控制所必需的转向角，或者利用行驶控制部10计算转向力矩并将其输入到转向控制装置23，根据所输入的控制量驱动控制电动功率转向马达。另外，在转向控制装置23中，检测包括转向机构的转向系统、转向力矩传感器、方向盘转角传感器等的异常，通过行驶控制部10监视这些异常状态的发生。
[0053]显示装置24例如是监视器、显示器、报警灯等对驾驶员进行视觉上的警告、通知的装置。另外，扬声器/蜂鸣器25是对驾驶员进行听觉上的警告、通知的装置。并且，这些显示装置24、扬声器/蜂鸣器25在车辆的各种装置发生异常的情况下向驾驶员适当地产生警报。
[0054]并且，行驶控制部10基于来自上述各装置11?16的各输入信号检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆，利用自动驾驶控制执行超越该超车对象车辆的超车控制。在该超车控制时，在检测到行驶环境信息获取的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据检测到行驶环境信息获取单元异常前的最后得到的行驶环境信息、超车对象车辆的信息、行驶信息和超车控制的状况使必要的替代控制工作，改变超车控制。
[0055]具体而言，在检测到超车对象车辆而从行驶车道变更到超车车道时，在检测到行驶环境信息获取的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，中止从行驶车道变更到超车道，在前轮转向角Sf不是近似于O的情况下，执行降低车辆的横摆率γ的偏航制动控制。
[0056]另外，在检测到超车对象车辆而从行驶车道变更到超车道后，进行超车行驶时，在检测到行驶环境信息获取的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，在根据行驶环境信息获取异常前的最后检测到的行驶环境信息能够判断为可安全地向车道变更前的行驶车道进行车道变更的情况下，使利用制动力对车辆施加横摆力矩的偏航制动控制工作而回到车道变更前的行驶车道，根据最后检测到的行驶环境信息的视程执行减速控制。
[0057]此外，在检测到超车对象车辆而从行驶车道变更到超车道后，进行超车行驶时，在检测到行驶环境信息获取的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据行驶环境信息获取异常前的最后检测到的行驶环境信息判断为在原来的行驶车道存在超车对象车辆的情况下，根据该超车对象车辆的车速执行减速控制，在后退到假定超车对象车辆的后方的预定的相对位置后，使利用制动力对车辆施加横摆力矩的偏航制动控制工作而回到车道变更前的行驶车道，根据最后检测到的行驶环境信息的视程执行减速控制。
[0058]另外，在检测到超车对象车辆而从行驶车道变更到超车道后，结束超车行驶而车道变更到原来的行驶车道时，在检测到行驶环境信息获取的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，使利用制动力对车辆施加横摆力矩的偏航制动控制工作而车道变更到原来的行驶车道。这样，行驶控制部10被设置为超车控制单元。
[0059]在本实施方式的行驶控制部10中，如图2的流程图和图9所示，以超车开始车道变更阶段PU超车加速前半段P2、超车加速后半段P3、向原车道的车道变更阶段P4这四个阶段执行超车行驶控制，以下，对各阶段的行驶控制进行说明。
[0060]图2是表示整个超车行驶控制的程序的流程图，首先，在步骤(以下，简称为“S”)101中，执行图9的超车开始车道变更阶段P1。应予说明，行驶控制部10在执行超车开始车道变更阶段Pl期间设定超车开始车道变更阶段执行标志Fpl (Fpl = I)。
[0061]在本实施方式中，作为一个例子，将行驶距离设为X方向，将横向移动量(车道变更宽度)设为y方向的二维坐标上，由微积分(f d3y/dx3)最小轨迹的标准化多项式求出在将本车辆进行车道变更时的车辆轨迹。
[0062]在该情况下，满足y (O) = 0、y(l) = l、dy(0)/dx = d2y (0)/dx2= 0、dy ⑴/dx =d2y(l)/dx2=0，得到以下的(I)式。
[0063]y = 6.X5-15.x4+10.x3...(I)
[0064]对该⑴式进行微分处理，得到以下的(2)、(3)、⑷式。
[0065]dy/dx = 30.(χ4~2.x3+x2)…(2)
[0066]d2y/dx2 = 60.(2.x 3_3.x2+x)…(3)
[0067]d3y/dx3 = 60.(6.x 2~6.x+1)…(4)
[0068]其中，通过上述的⑷式，在对d3y/dx3= O时的x进行逆运算时，得到以下的(5)式。
[0069]X(d3y/dx3= O) = (3±3 1/2)/6...(5)
[0070]由该X的值，利用(3)式计算d2y/dx2，将该标准化曲率值设为横加速度的最大值的绝对值I (d2y/dx2)max|，得到以下的(6)的值。
[0071]I (d2y/dx2)max = 10.31/2/3 ^ 5.77...(6)
[0072]另外，使用上述的横加速度的最大值(d2y/dx2)max，记载为车道变更时的最大横加速度(d2Y/dt2)max_C (预先设定的值)时，将车道变更必要的行驶距离记为L，将车道变更宽度记为W，得到以下的(7)式。
[0073](d2y/dx2)max.ff/ (L/V)2= (d 2Y/dt2)max_cr" (7)
[0074]对于行驶距离L求解该(7)式，得到以下的⑶式。
[0075]L= (5.77.W.V2/ (d2Y/dt2)max_c)1/2...(8)
[0076]通过该(8)式，对于超车开始车道变更阶段Pl所必需的距离LI，将此时的车速V记为VI，由以下的(9)式求出。
[0077]LI = (5.77.W.Vl2/ (d2Y/dt2)max_c)1/2...(9)
[0078]另外，将推断的本车辆的X方向的标准化的行驶距离记为Xe，
[0079]xe = ( / V.dt)/L...(10)。
[0080]目标横摆率yt、车速V和横加速度(d2y/dx2)的关系由以下的(11)式表示，所以目标横摆率Yt使用上述的(3)式而得到以下的(12)式。
[0081]γ t.V = (d2y/dx2