注意的警报。
[0126]接着，进入S407，例如根据上述的(13)式等计算目标方向盘转角Θ Ht。
[0127]接下来，进入S408，例如根据以下的(20)式计算偏航制动控制的目标横摆力矩
Mzt0
[0128]Mzt = (2.I.Kf.Kr) / (Kf+Kr).( Θ Ht/n)..(20)
[0129]这里，Kf为前轮的等效侧偏力，Kr为后轮的等效侧偏力。
[0130]接下来，进入S409，根据行驶环境信息获取异常前的最后检测到的行驶环境信息中的视程，例如参照图7所示的目标减速度(d2X/dt2)t的图谱而设定目标减速度(d2X/dt2)to在该图7的目标减速度(d2X/dt2)t的图谱中，根据最后得到的视程的信息设定随着本车辆行驶而变高的目标减速度(d2X/dt2)t。即，在行驶环境信息获取和转向系统发生异常的情况下，根据继续行驶的距离进行大幅度减速，实现车辆的停止，可靠地确保车辆的安全。应予说明，由于在从视程的距离长的状况下目标减速度(d2X/dt2) t为0，所以通过减速不会阻碍利用车辆的偏航制动控制进行的车道变更。
[0131]接下来，进入S410时，利用以下的(21)式?(24)式计算各轮的制动力(旋转内侧前轮的制动力Ff1、旋转外侧前轮的制动力Ffo、旋转内侧后轮的制动力Fr1、旋转外侧后轮的制动力Fro)，并输出到制动控制装置22。
[0132]Ffi = (drx/2).Fx+dry.Fy...(21)
[0133]Ffo = (drx/2).Fx-dry.Fy...(22)
[0134]Fri = ((1-drx) /2).Fx+ (1-dry).Fy...(23)
[0135]Fro = ((1-drx) /2).Fx- (1-dry).Fy...(24)
[0136]这里，Fx是对应于目标减速度(d2X/dt2)t的制动力的总和，将车辆质量记为m，利用以下的(25)式计算。
[0137]Fx = -m.(d2X/dt2)t...(25)
[0138]另外，Fy是对应于目标横摆力矩Mzt的左右轮制动力差的总和，将胎面记为d，利用以下的(26)式计算。
[0139]Fy = Mzt/d…(26)
[0140]此外，drx为减速度控制的前后制动力分配比(前轮侧制动力/总制动力)，dry为横摆力矩控制的前后轴分配比(前轴的横摆力矩/总横摆力矩)。
[0141]然后，进入S411，对于制动控制装置22，与通常时的特性相比，将根据驾驶员的制动操作即制动踏板踏力产生的制动力的特性向使相对于制动踏板踏力的制动力产生的响应性和制动力值提高的方向(参照图8)变更指令。这是用于可靠地避免在没有行驶环境信息的区域中的碰撞的处理。应予说明，由于在系统发生异常而进行通知、警报的瞬间驾驶员可能会急忙进行紧急制动，所以在最后检测的视程范围内，可以采用通常的电动助力器的特性。
[0142]在上述的S207中，对判定为向原车道的车道变更阶段P4(Fp4 = I)而进入图6的流程图的情况进行说明。
[0143]首先，在S501中，通过偏航制动控制执行向超车行驶的原车道的车道变更，利用显示装置24或扬声器/蜂鸣器25进行通知。
[0144]接着，进入S502，例如根据上述的(13)式等计算目标方向盘转角Θ Ht。
[0145]接下来，进入S503，例如根据上述的(20)式计算偏航制动控制的目标横摆力矩Mzt0
[0146]接着，进入S504，例如，通过上述的(21)式?(24)式计算各轮的制动力(旋转内侧前轮的制动力Ff1、旋转外侧前轮的制动力Ffo、旋转内侧后轮的制动力Fr1、旋转外侧后轮的制动力Fro)，并输出到制动控制装置22。这里，在S504中算出的各轮的制动力为Fx=O。
[0147]接下来，进入S505，对于制动控制装置22，与通常时的特性相比，将根据驾驶的制动操作即制动踏板踏力产生的制动力的特性向使相对于制动踏板踏力的制动力产生的响应性和制动力值提高的方向(参照图8)变更指令。应予说明，由于在系统发生异常而进行通知、警报的瞬间驾驶员可能会急忙进行紧急制动器，所以在最后检测的视程范围内，可以采用通常的电动助力器的特性。
[0148]这样，根据本实施方式，行驶控制部10检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆，执行利用自动驾驶控制超越该超车对象车辆的超车控制。在该超车控制时，在检测到行驶环境信息获取的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据检测到行驶环境信息获取单元的异常前的最后得到的行驶环境信息和超车对象车辆的信息、行驶信息、超车控制的状况(具体而言，用于超车的车道变更时、车道变更后的加速时、超车加速后的向原车道进行车道变更时的各种状况)使必要的替代控制工作，变更超车控制。因此，在利用自动驾驶技术执行超车控制中，即使行驶环境信息的获取发生异常且执行车道变更的转向系统发生异常的情况下，也能够进行准确的故障安全控制而充分确保安全性。
【主权项】
1.一种车辆的行驶控制装置，具备: 行驶环境信息获取单元，其获取本车辆行驶的行驶环境信息； 行驶信息检测单元，其检测本车辆的行驶信息；以及 超车控制单元，其基于所述行驶环境信息和所述行驶信息，检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆，并利用自动驾驶控制超越该超车对象车辆；其特征在于， 所述超车控制单元在所述超车控制时，在检测到所述行驶环境信息获取单元的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据检测到所述行驶环境信息获取单元的异常前的最后得到的所述行驶环境信息、所述超车对象车辆的信息、所述行驶信息和超车控制的状况，使替代控制工作，变更超车控制。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述超车控制单元在检测到所述超车对象车辆而从行驶车道向超车道进行车道变更时，在检测到所述行驶环境信息获取单元的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，中止从所述行驶车道向超车道进行车道变更，并且在转向角不是近似于O的情况下，执行利用制动力降低车辆的横摆率的偏航制动控制。3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述超车控制单元在检测到所述超车对象车辆而从行驶车道向超车道进行车道变更后，在超车行驶时，在检测到所述行驶环境信息获取单元的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，能够根据所述行驶环境信息获取单元异常前的最后检测到的行驶环境信息判断为可安全地向车道变更前的行驶车道进行车道变更的情况下，使利用制动力对车辆施加横摆力矩的偏航制动控制工作并回到所述车道变更前的行驶车道，根据所述最后检测到的行驶环境信息的视程执行减速控制。4.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述超车控制单元在检测到所述超车对象车辆而从行驶车道向超车道进行车道变更后，在超车行驶时，在检测到所述行驶环境信息获取单元的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据所述行驶环境信息获取单元异常前的最后检测到的行驶环境信息判断为在原来的行驶车道上存在所述超车对象车辆的情况下，根据该超车对象车辆的车速执行减速控制，后退到假定所述超车对象车辆的后方的预定的相对位置后，使利用制动力对车辆施加横摆力矩的偏航制动控制工作并回到所述车道变更前的行驶车道，根据所述最后检测到的行驶环境信息的视程执行减速控制。5.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述超车控制单元在检测到所述超车对象车辆而从行驶车道向超车道进行车道变更后，在结束超车行驶而向原来的行驶车道进行车道变更时，在检测到所述行驶环境信息获取单元的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，使利用制动力对车辆施加横摆力矩的偏航制动控制工作并向所述原来的行驶车道进行车道变更。6.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述超车控制单元在所述超车控制时，在检测到所述行驶环境信息获取单元的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，变更通过驾驶员进行的制动操作产生的制动力的特性。
【专利摘要】本发明提供一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶技术执行超车控制中，即使在获取行驶环境信息时发生异常且在执行车道变更的转向系统发生异常的情况下，也能够进行准确的故障安全控制而充分确保安全性。行驶控制部(10)检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆而执行利用自动驾驶控制超越该超车对象车辆的超车控制。在该超车控制时，在检测到行驶环境信息获取的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据检测到行驶环境信息获取单元的异常前的最后得到的行驶环境信息、超车对象车辆的信息、行驶信息和超车控制的状况使必要的替代控制工作，变更超车控制。
【IPC分类】B60W10/18, B60W10/06, B60W30/18, B60W10/20
【公开号】CN105539441
【申请号】CN201510686509
【发明人】松野浩二, 堀口阳宣, 小山哉, 鹰左右康, 沟口雅人, 长濑贵之, 白石英一, 江副志郎, 秋山哲
【申请人】富士重工业株式会社
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年10月21日
【公告号】DE102015117907A1, US20160114811