的旋转在车宽方向上进行直进运动。
[0049]第一齿轮轴50是将转向柱30的旋转传送给齿条40，并且将第一马达70的力矩传送给齿条40的部件。
[0050]第二齿轮轴60是设在与第一齿轮轴50在车宽方向上间隔开的位置的旋转轴状的部件。
[0051]第二齿轮轴60具有与齿条40的齿条齿啮合的小齿轮部。
[0052]第二齿轮轴60是将第二马达80的力矩传送给齿条40的部件。
[0053]第一马达70、第二马达80是分别通过传送机构71、81赋予第一齿轮轴50、第二齿轮轴60力矩的促动器。
[0054]作为第一马达70、第二马达80，例如使用DC无刷马达等马达。
[0055]传送机构71、81具有与第一马达70、第二马达80的输出轴连接的蜗杆、与第一齿轮轴50、第二齿轮轴60连接的蜗轮、以及容纳并可旋转地支承这些部件的壳体等而构成。
[0056]传送机构71、81在使第一马达70、第二马达80的旋转输出减速的同时，将力矩放大并分别传送给第一齿轮轴50、第二齿轮轴60。
[0057]第一马达70及第二马达80、传送机构71、81被设计为使得输出特性、减速比、内部摩擦及传送效率等实质上相同。
[0058]EPS⑶100基于力矩传感器31的输出，运算第一马达70和第二马达80的目标力矩，来控制供给功率，以使各马达的产生力矩与目标力矩实质上相同。
[0059]在此，第一马达70、第二马达80产生的力矩的和(在同方向上产生力矩的情况)或者差(在相反方向产生力矩的情况)为赋予齿条40的辅助力矩。
[0060]另外，EPS⑶100可以判定各马达的旋转方向及旋转速度。
[0061]接着，对上述的实施例的电动动力转向装置的转向初期的动作进行说明。
[0062]图2是表示实施例的电动动力转向装置的转向初期的第一马达和第二马达的马达力矩的转变的一个例子的曲线图。
[0063]在图2中，横轴表不时间，纵轴表不第一马达70和第二马达80产生的力矩。
[0064]在图2中，第一马达70和第二马达80的力矩分别用实线及虚线表示。
[0065]另外，第一马达70和第二马达80各自产生的力矩被控制为相反反向。
[0066]即，例如第一马达70可以采用产生向右转舵方向的力矩的构成，第二马达80可以采用产生向左转舵方向的力矩的构成，另外，也可以是与之相反的方向。
[0067]图2所示的例子表示以直进状态行驶后，在时间tl进行向右方向的转舵的情况。
[0068]直到时间tl，第一马达70产生向右转舵方向的力矩、第二马达80产生向左转舵方向的较小的且实质上相等的力矩，它们成为平衡的直进状态。
[0069]之后，在时间tl，如果力矩传感器31检测到向右方向的转舵操作引起的力矩，则EPS⑶100首先设定第一马达70的输出力矩指示值，以只使第一马达70的力矩增加。
[0070]由此，第一马达70和第二马达80的力矩的平衡被打破，向右方向的辅助力矩(第一马达70和第二马达80力矩的差)产生。
[0071]之后，在时间t2，如果EPSCU 100判定第一马达70开始旋转，则EPSCU 100增加向第二马达80的与第一马达70相反侧的力矩，减轻第一马达70的驱动机构71内的蜗轮等滑动部从静摩擦向动摩擦过渡时的影响。
[0072]这时，第二马达80产生的力矩被设定为，使得实质上与第一马达70的传送机构71中的摩擦力矩(第一马达70以单体只旋转驱动传送机构71所需的力矩)从静摩擦向动摩擦的转变引起的变化量相等。
[0073]另外，在向左方向转舵的情况下，与之相反，首先使第二马达80的力矩增加，检测到第二马达80的旋转后，使第一马达70的力矩增加。
[0074]另外，EPS⑶100在检测到第一马达70、第二马达80中的任一方的故障的情况下，只利用任一正常侧的马达，进行与通过单一的马达产生向左右两侧的辅助力矩的现有单一马达式的电动动力转向装置同样的控制。
[0075]如以上说明，根据本实施例，第一马达70开始旋转，且蜗杆等传送机构71内部的摩擦从静摩擦向动摩擦过渡而降低时，由第二马达80产生抵消第一马达70侧的传送机构71的摩擦力矩变动的方向的力矩，由此，可以抑制转向力矩产生拐点，防止壁感或抽出感的产生，改善转向初期的转向感觉。
[0076](变形例)
[0077]本发明不限定于以上说明的实施例，可以进行各种变形或变更，它们也在本发明的技术性范围内。
[0078]电动动力转向装置的具体的构成不限定于上述实施例，可以适当变更。
[0079]例如，实施例的电动动力转向装置是直接向齿条传送辅助力的齿条辅助型的装置，但不限于此，也可以采用分别向齿轮轴、转向柱传送辅助力的小齿轮辅助型和柱辅助型的构成。
【主权项】
1.一种电动动力转向装置，包括: 转向机构，其根据连接有方向盘的转向轴的旋转，操纵车辆的左右前轮； 第一马达和第二马达，其根据来自所述方向盘的转向操作，向所述转向机构赋予辅助力矩；以及 控制单元，其控制所述第一马达和所述第二马达各自产生的力矩， 其中，所述控制单元在开始产生所述辅助力矩时，使所述第一马达产生朝向转向操作方向侧的力矩，在检测到所述第一马达的旋转后，使所述第二马达产生所述转向操作方向相反侧的、且比所述第一马达的力矩小的力矩。2.如权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于， 所述第二马达产生的力矩被设定为，实质上与在将所述第一马达的力矩向所述转向机构传送的传送机构中产生的摩擦力矩的伴随从静摩擦向动摩擦的过渡的变化量相等。
【专利摘要】本发明涉及电动动力转向装置。提供一种改善了转向初期的转向感觉的电动动力转向装置。电动动力转向装置(1)的构成为，具备：根据连接有方向盘(20)的转向轴的旋转而操纵车辆的左右前轮的转向机构(40、50、60)、向转向机构赋予辅助力矩的第一马达(70)和第二马达(80)、控制第一马达和第二马达各自产生的辅助力矩的控制单元(100)，其中控制单元在辅助力矩开始产生时，使第一马达产生朝向转向操作方向侧的力矩，在检测到第一马达的旋转后，使第二马达产生转向操作方向相反侧的、且比第一马达力矩小的力矩。
【IPC分类】B62D5/04, B62D6/08
【公开号】CN105460076
【申请号】CN201510607607
【发明人】富泽英久, 石田斗志
【申请人】富士重工业株式会社
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2015年9月22日
【公告号】DE102015115873A1, US20160090119