专利名称：一种自动取料机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机械手。
背景技术：
在汽车铝合金轮毂低压铸造工艺中，铝合金轮毂从低压铸造模具上脱落到了接料盘上以后，现在都需要人工进行搬运，放进泡水箱进行冷却。操作员工的劳动强度十分大， 生产效率低，造成整个低压铸造员工流动量一直居高不下，新进员工又需从新培养，而且其生产效率也较熟练工慢，从而造成了这个系统的恶性循环。
实用新型内容本实用新型所要解决的技术问题就是提供一种劳动强度低、工作效率高的自动取料机械手，完成汽车铝合金轮毂低压铸造工艺中从接料盘到泡水箱的工序。为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案一种自动取料机械手，其特征在于包括机械手主体，所述机械手主体上设有车轮，所述车轮设于机械手轨道上，所述轨道上设有传动机构带动机械手主体在轨道上移动，所述机械手主体上设有升降机构，所述升降机构下端连接机械爪机构，所述机械爪机构包括爪体和机械爪控制机构，所述机械爪控制机构控制爪体抓放和翻转工件。优选的，所述机械爪控制机构包括架体，所述架体上设有水平布置的滑杆及齿轮， 所述齿轮由马达带动，所述爪体上端连接在与齿轮啮合传动的两根齿条上，所述齿条带动爪体在滑杆上滑移。其中主动系统为油马达，油马达带动齿轮的转动，而齿轮的转动带动其左右两条相啮合齿条的运动，从而实现了机械爪的夹紧和松开的预定动作。并且因为是一个主动带动两个被动的工艺，使其在齐动的协调上一致，机械爪中心也能保持稳定。优选的，所述爪体包括四只爪臂，其中的两只爪臂上端分别与所述两根齿条一一对应连接，所述爪臂活动转接于所述滑杆上，所述爪臂下端设有支爪。优选的，所述支爪包括转动连接于所述爪臂下端的转轴，所述转轴前端设有水平布置的滚轮，所述转轴后端设有链轮一，所述链轮一与滑杆上的链轮二及链条配合控制转轴转动。转轴转动从而使滚轮带动轮毂完成180°的翻转动作，实现铝合金轮毂的翻转运动。而机械爪由4个滚轮组成，在滚轮跟随齿条来回运动的同时，进行夹紧和松开的动作， 同时采用滚轮的方式可以保护铝合金轮毂铸件不被碰伤，滚轮能使轮子自动找中心。优选的，所述滑杆上设有滑槽，所述链轮二上设有滑键嵌合于所述滑槽内并沿滑槽滑动，所述链轮二与爪臂连接且爪臂与链轮而同步滑动。所述滑杆端部伸出所述架体并设有链轮五，链轮五与所述滑杆及链轮二联动。优选的，所述升降机构包括油缸，所述油缸下端设有四根随油缸活塞缸伸缩的导杆，所述导杆下端连接架体。四根导杆确保由油缸带动机械手的运动方向为上下垂直运动。优选的，所述传动机构包括轨道两端的链轮三、链轮四及链条，所述轨道其中一端上设有链轮传动电机驱动链轮转动，链条与所述机械手主体连接。[0011]优选的，所述轨道为工字形槽钢，所述轨道上平面上设有沿轨道延伸的导向滑块， 所述车轮上设有导向槽，所述导向槽与所述导向滑块配合。整个自动取件机械手由2个带凹槽的车轮进行导向，将整个机械手安装在低压铸造机台上的机械手轨道上，使用槽钢进行定位，在槽钢上安装导向滑块，然后将导向凹槽滚轮与它相配合，进行导向。优选的，所述机械手主体上设有L形挡块，所述挡块一端与机械手主体固定，另一端设于工字形槽钢侧面凹槽内。此处安装一个挡块，其作用是防止机械手与槽钢脱离，同时在下面取件时，如果因为轮毂摆放位置不对时，机械爪压迫轮毂，从而使整个机械手向上移动时，给其一个阻力，防止机械手损坏。本实用新型自动取料机械手将工序共分解为8个动作，从泡水箱走到接料盘，机械手下降，夹紧轮毂，机械手上升，回到泡水箱上方，轮毂翻转，机械手下降，放下工件并复位。其中整个机械手主体的运动采用链轮的带动，将链条的两端连接于机械手主体上，依靠与链轮相连接的电动机进行来回的运动。机械爪的运动依靠齿轮带动齿条的运动，在齿轮转动的同时带动其左右两边相啮合的齿条的来回运动，从而完成了机械爪的夹紧和松开动作。在机械爪处安装了一组链轮，使机械手能完成180°的翻转动作。实现铝合金轮毂的翻转运动。因而本自动取料机械手解决了汽车铝合金轮毂从接料盘到泡水箱的工序，降低了人力劳动强度，而且增加整个工艺的自动化程度，符合铝合金轮毂铸造的工艺发展方向。
以下结合附图和具体实施方式
对本实用新型作进一步描述
图1为本实用新型的结构示意图；图2为本实用新型俯视图；图3为本实用新型侧视图；图4为轨道结构示意图。
具体实施方式
如
图1至图4所示，为本实用新型自动取料机械手的实施例，包括机械手主体1，所述机械手主体上设有车轮11，所述车轮设于机械手轨道3上，所述轨道上设有传动机构带动机械手主体1在轨道上移动，所述机械手主体上设有升降机构，所述升降机构下端连接机械爪机构，所述机械爪机构包括爪体和机械爪控制机构，所述机械爪控制机构控制爪体抓放和翻转工件。所述机械爪控制机构包括架体5，所述架体上设有水平布置的滑杆51及齿轮52，所述齿轮由马达带动，所述爪体上端连接在与齿轮啮合传动的两根齿条53上，所述齿条带动爪体在滑杆上滑移。所述爪体包括四只爪臂6，其中的两只爪臂上端分别与所述两根齿条53—一对应连接，所述爪臂活动转接于所述滑杆51上，所述爪臂下端设有支爪 7。所述支爪7包括转动连接于所述爪臂下端的转轴71，所述转轴前端设有水平布置的滚轮 73，所述转轴后端设有链轮一 72，所述链轮一与滑杆上的链轮二 M及链条配合控制转轴转动。所述滑杆51端部伸出所述架体5并设有链轮五55，链轮五与所述滑杆及链轮二 M联动。所述滑杆51上设有滑槽，所述链轮二上设有滑键嵌合于所述滑槽内并沿滑槽滑动，所述链轮二与爪臂连接且爪臂与链轮而同步滑动。所述升降机构包括油缸2，所述油缸下端设有四根随油缸活塞缸伸缩的导杆4，所述导杆下端连接架体。所述传动机构包括轨道两端的链轮三33、链轮四34及链条，所述轨道其中一端上设有链轮传动电机35驱动链轮转动，链条与所述机械手主体连接。所述轨道 3为工字形槽钢，所述轨道上平面上设有沿轨道延伸的导向滑块31，所述车轮上设有导向槽，所述导向槽与所述导向滑块配合。所述机械手主体上设有L形挡块32，所述挡块一端与机械手主体固定，另一端设于工字形槽钢侧面凹槽内。
权利要求1.一种自动取料机械手，其特征在于包括机械手主体(1)，所述机械手主体上设有车轮(11)，所述车轮设于机械手轨道C3)上，所述轨道上设有传动机构带动机械手主体(1)在轨道上移动，所述机械手主体上设有升降机构，所述升降机构下端连接机械爪机构，所述机械爪机构包括爪体和机械爪控制机构，所述机械爪控制机构控制爪体抓放和翻转工件。
2.根据权利要求1所述的自动取料机械手，其特征在于所述机械爪控制机构包括架体(5)，所述架体上设有水平布置的滑杆(51)及齿轮(52)，所述齿轮由马达带动，所述爪体上端连接在与齿轮啮合传动的两根齿条(5 上，所述齿条带动爪体在滑杆上滑移。
3.根据权利要求2所述的自动取料机械手，其特征在于所述爪体包括四只爪臂(6)， 其中的两只爪臂上端分别与所述两根齿条(5 —一对应连接，所述爪臂活动转接于所述滑杆(51)上，所述爪臂下端设有支爪(7)。
4.根据权利要求3所述的自动取料机械手，其特征在于所述支爪(7)包括转动连接于所述爪臂下端的转轴(71)，所述转轴前端设有水平布置的滚轮(73)，所述转轴后端设有链轮一(72)，所述链轮一与滑杆上的链轮二(54)及链条配合控制转轴转动。
5.根据权利要求4所述的自动取料机械手，其特征在于所述滑杆(51)上设有滑槽， 所述链轮二上设有滑键嵌合于所述滑槽内并沿滑槽滑动，所述链轮二(54)与爪臂连接且爪臂与链轮而同步滑动。
6.根据权利要求5所述的自动取料机械手，其特征在于所述升降机构包括油缸0)， 所述油缸下端设有四根随油缸活塞缸伸缩的导杆G)，所述导杆下端连接架体(5)。
7.根据权利要求1所述的自动取料机械手，其特征在于所述传动机构包括轨道两端的链轮三(3 、链轮四(34)及链条，所述轨道其中一端上设有链轮传动电机(3 驱动链轮转动，链条与所述机械手主体连接。
8.根据权利要求1所述的自动取料机械手，其特征在于所述轨道(3)为工字形槽钢， 所述轨道上平面上设有沿轨道延伸的导向滑块(31)，所述车轮上设有导向槽，所述导向槽与所 述导向滑块配合。
9.根据权利要求8所述的自动取料机械手，其特征在于所述机械手主体上设有L形挡块(32)，所述挡块一端与机械手主体固定，另一端设于工字形槽钢侧面凹槽内。
10.根据权利要求5所述的自动取料机械手，其特征在于所述滑杆(51)端部伸出所述架体( 并设有链轮五65)，链轮五与所述滑杆及链轮二(54)联动。
专利摘要本实用新型公开了一种自动取料机械手，包括机械手主体，所述机械手主体上设有车轮，所述车轮设于机械手轨道上，所述轨道上设有传动机构带动机械手主体在轨道上移动，所述机械手主体上设有升降机构，所述升降机构下端连接机械爪机构，所述机械爪机构包括爪体和机械爪控制机构，所述机械爪控制机构控制爪体抓放和翻转工件。本自动取料机械手将工序分解为8个动作，从泡水箱走到接料盘，机械手下降，夹紧轮毂，机械手上升，回到泡水箱上方，轮毂翻转，机械手下降，放下工件并复位，因而本自动取料机械手解决了汽车铝合金轮毂从接料盘到泡水箱的工序，降低了人力劳动强度，而且增加整个工艺的自动化程度，符合铝合金轮毂铸造的工艺发展方向。
文档编号B25J13/00GK201931069SQ20102066388
公开日2011年8月17日 申请日期2010年12月7日 优先权日2010年12月7日
发明者吴超平, 施志成, 葛炳灶, 陈晓龙 申请人:浙江今飞凯达轮毂有限公司