1.一种柔性机械手结构，包括：X向气缸(1)、Z向气缸(2)、绕Z轴旋转气缸(3)、气指(4)、工件(5)、绕Z轴旋转气缸连接板(6)、Z气缸连接板(7)、绕Y轴旋转气缸连接板(8)、绕X轴旋转气缸连接板(9)、绕Y轴旋转气缸(10)、绕X轴旋转气缸(11)、气指连接板(12)；其特征在于：
各驱动气缸通过其对应的连接板固定连接；
X向气缸(1)和Z向气缸(2)分别实现X和Z轴方向的驱动，绕Z轴旋转气缸(3)、绕Y轴旋转气缸(10)和绕X轴旋转气缸(11)则分别实现绕轴旋转驱动；
气指(4)设置在气指连接板(12)上，气指连接板(12)设置在绕Z轴旋转气缸(3)上，通过各气缸的驱动完成气指(4)对工件(5)的夹取和转运。
2.根据权利要求1所述的柔性机械手结构，其特征在于：
X向气缸(1)选用无杆导向气缸，Z向气缸(2)选用双导向杆气缸。