技术总结
本实用新型提供一种柔性机械手结构，包括X向气缸、Z向气缸、绕Z轴旋转气缸、气指、工件、绕Z轴旋转气缸连接板、Z气缸连接板、绕Y轴旋转气缸连接板、绕X轴旋转气缸连接板、绕Y轴旋转气缸、绕X轴旋转气缸、气指连接板。各驱动气缸通过其对应的连接板固定连接，通过各气缸的驱动完成气指对工件的夹取和转运。根据本实用新型所述的柔性机械手结构，适用于物料的抓取及传送，结构简单，价格便宜，适合大范围的推广使用。
技术研发人员：白相林
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
文档号码：201621358375
技术研发日：2016.12.12
技术公布日：2017.06.20