一种搬运机械手的制作方法

本实用新型涉及机械自动化领域，尤其是一种搬运机械手。

背景技术：

在多台压力机连线冲压制件的加工过程中，板料从一台压机内取出送至另一台压机时，传统的做法是由人工搬运完成的。但是，由于料件一般都较大，工人劳动强度高、操作危险性大，很容易引发严重工伤事故，而且人工取料和送料的速度慢，工作效率低，很难满足生产需求。对于一些较大的冲压制件在搬运时通常需要借助搬运小车来进行搬运，操作繁琐，步骤复杂。

因此，目前通常采用普通机械手进行搬运，但是，现有的机械手通常伸入压机内部的尺寸较大，结构复杂、灵活度差，搬运效率较低然现有的冲压制件的搬运方式和设备无法更有效地满足人们的需求。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种结构简单、灵活性好的搬运机械手。

本实用新型的技术方案为：一种搬运机械手，包括立柱a和立柱b，以及设置在立柱a和立柱b上的横梁，还包括设置在横梁上的X轴滑动机构和设置在X轴滑动机构上的第一Y轴滑动机构和第二Y轴滑动机构，并且所述的第一Y轴滑动机构与第二Y轴滑动机构之间还设置有连接板，X轴滑动机构驱通过驱动第一Y轴滑动机构在X轴上滑动，从而通过第一Y轴滑动机构驱动第二Y轴滑动机构在X轴上滑动。

所述的X轴滑轨包括X轴滑动电机、X轴滑轨a、X轴滑轨b、X轴同步带，所述的X轴滑轨a和X轴滑轨b对称设置在横梁上，并且所述的X轴滑轨a和X轴滑轨b之间的横梁上还设置有X轴同步带，所述X轴同步带的两端分别与设置在横梁上的X轴同步带固定夹板a和X轴同步带固定夹板b连接，所述的X轴同步带套设在X轴同步带轮上，所述的X轴同步带轮与X轴滑动电机传动连接，所述的X轴滑动电机外还套设有X轴滑动电机罩，所述的X轴动电机罩通过多个滑块a与X轴滑轨a、X轴滑轨b滑动连接。

其中，第一Y轴滑动机构与X轴滑动电机罩连接，第二Y轴滑动机构通过连接板与第一Y轴滑动机构连接，通过X轴滑动电机驱动X轴同步带轮转动，由于X轴同步带套设在X轴同步带轮上，从而使得X轴同步带轮在X轴同步带上相对X轴同步带沿X轴移动，从而驱动X轴滑动电机在X轴滑轨a、X轴滑轨b上沿X轴方向滑动，同时带动第一Y轴滑动机构在X轴滑轨a、X轴滑轨b上沿X轴方向滑动，同时带动第二Y轴滑动机构滑动。

所述的第一Y轴滑动机构包括第一X轴滑板、第一Y轴滑动电机、第一Y轴滑板a、第一Y轴滑板b、第一Y轴滑轨a、第一Y轴滑轨b、第一滑轨安装座、第一Y轴直线齿条，所述的第一X轴滑板通过多个第一滑块b设置在X轴滑轨a和X轴滑轨b上，所述的第一Y轴滑动电机设置在第一X轴滑板的下端，所述的第一Y轴滑动电机与位于第一X轴滑板上方的第一Y轴传动齿轮传动连接，所述的第一Y轴传动齿轮与位于第一X轴滑板上方的第一Y轴直线齿条齿合，所述的第一Y轴直线齿条设置在第一滑轨安装座下端，所述第一滑轨安装座的左右两侧壁上分别安装有第一Y轴滑轨a和第一Y轴滑轨b，所述的第一Y轴滑轨a通过第一滑块c与设置在第一X轴滑板上的第一Y轴滑板a滑动连接，所述的第一Y轴滑轨b通过第一滑块d与设置在第一X轴滑板上的第一Y轴滑板b滑动连接，通过第一Y轴滑动电机驱动第一Y轴传动齿轮转动，由于第一Y轴传动齿轮与设置在第一滑轨安装座上的第一Y轴直线齿条齿合，从而驱动第一滑轨安装座在第一Y轴滑板a和第一Y轴滑板b上沿Y轴上下滑动。

进一步的，所述第二Y轴滑动机构的结构与第一Y轴滑动机构相似，具体为：

所述的第二Y轴滑动机构包括第二X轴滑板、第二Y轴滑动电机、第二Y轴滑板a、第二Y轴滑板b、第二Y轴滑轨a、第二Y轴滑轨b、第二滑轨安装座、第二Y轴直线齿条，所述的第二X轴滑板通过多个第二滑块b设置在X轴滑轨a和X轴滑轨b上，所述的第二Y轴滑动电机设置在第二X轴滑板的下端，所述的第二Y轴滑动电机与位于第二X轴滑板上方的第二Y轴传动齿轮传动连接，所述的第二Y轴传动齿轮与位于第二X轴滑板上方的第二Y轴直线齿条齿合，所述的第二Y轴直线齿条设置在第二滑轨安装座下端，所述第二滑轨安装座的左右两侧壁上分别安装有第二Y轴滑轨a和第二Y轴滑轨b，所述的第二Y轴滑轨a通过第二滑块c与设置在第二X轴滑板上的第二Y轴滑板a滑动连接，所述的第二Y轴滑轨b通过第二滑块d与设置在第二X轴滑板上的第二Y轴滑板b滑动连接，通过第二Y轴滑动电机驱动第二Y轴传动齿轮转动，由于第二Y轴传动齿轮与设置在第二滑轨安装座上的第二Y轴直线齿条齿合，从而驱动第二滑轨安装座在第二Y轴滑板a和第二Y轴滑板b上沿Y轴上下滑动。

进一步的，所述的X轴同步带固定夹板a和X轴同步带固定夹板b上还分别设置有缓冲器a和缓冲器b。

进一步的，所述的X轴滑动电机通过减速器a与X轴同步带轮传动连接。

进一步的，所述的第一Y轴滑动电机和第二Y轴滑动电机分别通过减速b和减速器c与第一Y轴传动齿轮和第二Y轴传动齿轮传动连接。

进一步的，所述连接板的一端与第一Y轴滑板a连接，另一端与第二Y轴滑板b连接。

本实用新型的有益效果为：结构简单，灵活性高，操作方便，通过X轴滑动机构同时驱动Y轴多个Y轴滑动机构滑动，从而控制多个Y轴滑动机构同步工作，并且由于X轴滑动机构采用同步带驱动，Y轴滑动机构采用直线齿条进行驱动，从而进一步提高了控制精度以及机械手的灵活性，并且可根据实际需求增加相应的Y轴滑动机构的数量，进一步增加了机械手的适用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型X轴滑动机构的结构示意图；

图3为本实用新型X轴滑动机构的局部放大图a；

图4为本实用新型X在滑动机构的局部放大图b；

图5为本实用新型第一Y轴滑动机构的结构示意图；

图6为本本实用新型第一Y轴直线齿条的结构示意图。

图中，1-立柱a，2-立柱b，3-横梁，4-X轴滑动机构，5-第一Y轴滑动机构，6-第二Y轴滑动机构，41-X轴滑动电机，42-X轴滑轨a，43-X轴滑轨b，44-X轴同步带，45-X轴同步带固定夹板a，46-X轴同步带固定夹板b，47-X轴动电机罩，48-缓冲器a，49-缓冲器b，50-第一X轴滑板，51-第一Y轴滑动电机，52-第一Y轴滑板a，53-第一Y轴滑板b，54-第一Y轴滑轨a，55-第一Y轴滑轨b，56-第一滑轨安装座，57-第一Y轴直线齿条，58-连接板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：

如图1所示，一种搬运机械手，包括立柱a1和立柱b2，以及设置在立柱a1和立柱b2上的横梁3，该机械手还包括设置在横梁3上的X轴滑动机构4和设置在X轴滑动机构4上的第一Y轴滑动机构5和第二Y轴滑动机构6，并且所述的第一Y轴滑动机构5与第二Y轴滑动机构6之间还设置有连接板58，X轴滑动机构4驱通过驱动第一Y轴滑动机构5在X轴上滑动，并通过第一Y轴滑动机构5驱动第二Y轴滑动机构6在X轴上滑动。

如图2、图3、图4所示，所述的X轴滑轨4包括X轴滑动电机41、X轴滑轨a42、X轴滑轨b43、X轴同步带44，所述的X轴滑轨a42和X轴滑轨b43对称设置在横梁3上，并且所述的X轴滑轨a42和X轴滑轨b43之间的横梁3上还设置有X轴同步带44，所述X轴同步带44的两端分别与设置在横梁3上的X轴同步带固定夹板a45和X轴同步带固定夹板b46连接，所述的X轴同步带44还套设在X轴同步带轮连接，所述的X轴同步带轮通过减速器a与X轴滑动电机41传动连接，所述的X轴滑动电机41外还套设有X轴滑动电机罩47，所述的X轴动电机罩47通过多个滑块a与X轴滑轨a42、X轴滑轨b43滑动连接。

其中，第一Y轴滑动机构5与X轴滑动电机罩47连接，第二Y轴滑动机构6通过连接板58与第一Y轴滑动机构5连接，通过X轴滑动电机41驱动X轴同步带轮转动，由于X轴同步带44套设在X轴同步带轮上，从而使得X轴同步带轮在X轴同步带44上相对X轴同步带44沿X轴移动，从而驱动X轴滑动电机41在X轴滑轨a42、X轴滑轨b43上沿X轴方向滑动，同时带动第一Y轴滑动机构5在X轴滑轨a42、X轴滑轨b43上沿X轴方向滑动，同时带动第二Y轴滑动机构6滑动。

如图5、图6所示，所述的第一Y轴滑动机构5包括第一X轴滑板50、第一Y轴滑动电机51、第一Y轴滑板a52、第一Y轴滑板b53、第一Y轴滑轨a54、第一Y轴滑轨b55、第一滑轨安装座56、第一Y轴直线齿条57，所述的第一X轴滑板50通过多个第一滑块b设置在X轴滑轨a42和X轴滑轨b43上，所述的第一Y轴滑动电机51设置在第一X轴滑板50的下端，所述的第一Y轴滑动电机51通过减速器b与位于第一X轴滑板50上方的第一Y轴传动齿轮传动连接，所述的第一Y轴传动齿轮与位于第一X轴滑板50上方的第一Y轴直线齿条57齿合，所述的第一Y轴直线齿条57设置在第一滑轨安装座56下端，所述第一滑轨安装座56的左右两侧壁上分别安装有第一Y轴滑轨a54和第一Y轴滑轨b55，所述的第一Y轴滑轨a54通过第一滑块c与设置在第一X轴滑板50上的第一Y轴滑板52a滑动连接，所述的第一Y轴滑轨b55通过第一滑块d与设置在第一X轴滑板50上的第一Y轴滑板b53滑动连接，通过第一Y轴滑动电机51驱动第一Y轴传动齿轮转动，由于第一Y轴传动齿轮与设置在第一滑轨安装座56上的第一Y轴直线齿条57齿合，从而驱动第一滑轨安装座56在第一Y轴滑板a52和第一Y轴滑板b53上沿Y轴上下滑动。

所述第二Y轴滑动机构6的结构与第一Y轴滑动机构5相似，具体为：

所述的第二Y轴滑动机构包括第二X轴滑板、第二Y轴滑动电机、第二Y轴滑板a、第二Y轴滑板b、第二Y轴滑轨a、第二Y轴滑轨b、第二滑轨安装座、第二Y轴直线齿条，所述的第二X轴滑板通过多个第二滑块b设置在X轴滑轨a和X轴滑轨b上，所述的第二Y轴滑动电机设置在第二X轴滑板的下端，所述的第二Y轴滑动电机与位于第二X轴滑板上方的第二Y轴传动齿轮传动连接，所述的第二Y轴传动齿轮与位于第二X轴滑板上方的第二Y轴直线齿条齿合，所述的第二Y轴直线齿条设置在第二滑轨安装座下端，所述第二滑轨安装座的左右两侧壁上分别安装有第二Y轴滑轨a和第二Y轴滑轨b，所述的第二Y轴滑轨a通过第二滑块c与设置在第二X轴滑板上的第二Y轴滑板a滑动连接，所述的第二Y轴滑轨b通过第二滑块d与设置在第二X轴滑板上的第二Y轴滑板b滑动连接，通过第二Y轴滑动电机驱动第二Y轴传动齿轮转动，由于第二Y轴传动齿轮与设置在第二滑轨安装座上的第二Y轴直线齿条齿合，从而驱动第二滑轨安装座在第二Y轴滑板a和第二Y轴滑板b上沿Y轴上下滑动。

进一步的，所述的X轴同步带固定夹板a45和X轴同步带固定夹板b46上还分别设置有缓冲器a48和缓冲器b49。

进一步的，所述连接板58的一端与第一Y轴滑板a52连接，另一端与第二Y轴滑板b连接。

上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理和最佳实施例，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。