阶段P1中，由上述的(13)式算出目标方向盘转角9Ht而进行自动转向控制，进行上述(9)式的距离L1的行驶。应予说明，算出目标方向盘转角Θ Ht所必需的车速V、距离L分别使用V1、L1。
[0083]另外，在本实施方式中，示出了一个由微积分最小轨迹的标准化多项式求出本车辆进行车道变更时的车辆轨迹的例子，但并不限定于此，另外也可以由曲线的函数等进行近似化。
[0084]在S101中，结束超车开始车道变更阶段P1，结束车道变更后，在S102中，执行图7的超车加速前半段P2。应予说明，行驶控制部10在执行超车加速前半段P2的期间，设定超车加速前半段执行标志Fp2 (Fp2 = 1)。
[0085]该超车加速前半段P2是在超车道上加速追赶超车对象车辆直到大致并行的行驶控制，在超车加速前半段P2的行驶距离L2例如可通过以下的(15)式算出。
[0086]L2 = (1/(2.(d2X/dt2) t)).(V22-V12) — (15)
[0087]这里，V2是超车加速后的目标车速，例如是将超车对象车辆的车速Vf和预先设定好的预定速度(即，超车时的(目标)相对速度)A V相加得到的值(Vf+AV)、和限制速度Vlim(通过预先设定好的限制速度、或上述的各输入信号而识别的道路的限制速度)中的较小的值。
[0088]另外，(d2X/dt2)t是目标超车加速度，例如按以下的(16)式设定。
[0089](d2X/dt2)t = min ((d2X/dt2) 0_Kg.Ug，ye.g)...(16)
[0090]这里，min表示选择(d2X/dt2)0_Kg.Ug)和(μ e.g)中的较小的一方的最小函数，(d2X/dt2)0表示预先设定的超车加速度的基准值，Kg表示路面坡度系数，g表示重力加速度。
[0091]在S102中，结束超车加速前半段P2时，进入S103，执行图7的超车加速后半段P3。应予说明，行驶控制部10在执行超车加速后半段P3的期间，设定超车加速后半段执行标志Fp3 (Fp3 = 1) ο
[0092]该超车加速后半段Ρ3是为了在超车道与超车对象车辆大致并行后向原车道进行车道变更而加速的行驶控制，在超车加速后半段Ρ3的行驶距离L3例如可通过以下的(17)式算出。
[0093]L3 = (Lp-(l/(2.(d2X/dt2)t)).(V2-V1)2).V2/(V2_V1)…(17)
[0094]这里，Lp是将与超车对象车辆的车间距离与作为超车后的目标的车间距离相加而得到的值。
[0095]在S103中，结束超车加速后半段P3时，进行S104，执行图7的向原车道的车道变更阶段P4。应予说明，行驶控制部10在执行向原车道的车道变更阶段P4的期间，设定向原车道的车道变更阶段执行标志Fp4(Fp4 = 1)。
[0096]对于上述向原车道的车道变更阶段P4来说，是在超车道超越超车对象车辆后，直到车道变更到原车道为止执行的控制。并且，在向原车道的车道变更阶段P4中的行驶距离L4例如由微积分最小轨迹的标准化多项式求出时，通过上述的(8)式，利用以下的(18)式算出。
[0097]L4 = (5.77.W.V22/(d2Y/dt2)max_c)1/2...(18)
[0098]另外，控制所必需的(输出到转向控制装置23)目标方向盘转角9Ht基于上述的
(13)式算出，车速V、距离L分别作为V4、L4而算出。因此，在本实施方式的行驶控制部10执行的超车控制中的行驶距离Lr为L1+L2+L3+L4。
[0099]然后，行驶控制部10监视超车对象车辆和超车道并行车辆，并在开始进行针对超车对象车辆的超车控制的情况(超车开始车道变更阶段P1的情况)、或进行车道变更的情况(超车加速前半段P2的情况)中，当检测到下述情况中的任一方时，将行驶控制在中止超车行驶的方向上，所述情况包括能够预测到超车道并行车辆的位置在距离本车辆的预先设定的区域内的情况、检测到超车道并行车辆有向超车道(本车辆为了超越超车对象车辆而进行车道变更的车道)进行车道变更的意愿的情况。
[0100]基于图3的流程图和图8对在超车开始车道变更阶段P1、或超车加速前半段P2中执行的超车开始车道变更和超车加速前半段中的原车道后续车辆监视下的行驶控制进行说明。
[0101 ] 首先，在S201中，判定是否为超车开始车道变更阶段P1 (是否Fpl = 1)。在进行该判定之后，其结果为超车开始车道变更阶段P1的情况(Fpl = 1的情况)下，跳转到S203，而在不是超车开始车道变更阶段P1的情况(Fpl = 0的情况)下，则进入S202，判定是否为超车加速前半段P2 (是否Fp2 = 1)。
[0102]进行该判定之后，其结果为超车加速前半段P2的情况(Fp2 = 1的情况)下，进入S203，而在不是超车加速前半段P2的情况(Fp2 = 0的情况:S卩，不是超车开始车道变更阶段P1、超车加速前半段P2中的任一方的情况)下，则退出程序。
[0103]在判定为超车开始车道变更阶段P1的情况、或超车加速前半段P2的情况而进入S203时，超车道并行车辆在时间t后的位置(Xfc，YEJ例如通过以下的(19)式、(20)式而推断。
[0104]XEe= XE〇-VRx_E.t-(l/2).(dVRx_E/dt).t2." (19)
[0105]XEe= XE〇-VRx_E.t-(l/2).(dVRy_E/dt).t2...(20)
[0106]在此，超车道并行车辆当前的距离本车辆的相对位置为(XEO, YEO)，相对速度为(VRx_E，VRx_E)，这些值可通过周边环境识别装置11等检测。另外，时间t是通过预先进行实验?运算等而设定的时间。
[0107]接着，进入S204,判定超车道并行车辆在时间t后的位置(ΧΕΟ, ΥΕ0)是否在本车辆为了超越超车对象车辆而变更车道前的附近，或预定距离内的前方。
[0108]具体而言，如图8所示，判断是否可推断为存在于Dsb彡X D sf、且(1/2).W1彡YEe彡(3/2).W1的区域内。在此，D sf是规定自本车辆的前方的阈值，D sb是规定自本车辆的后方的阈值，这些Dsb和D sf是通过预先进行实验?运算等而设定的值。另夕卜，W1为车道宽度。因此，该区域成为本车辆为了超越超车对象车辆而变更车道前的区域。
[0109]S204的判断之后，其结果判定为超车道并行车辆在时间t后，存在于本车辆为了超越超车对象车辆而变更车道前的区域的情况下，跳入到S206。反之，判定为超车道并行车辆在时间t后不会存在于本车辆为了超越超车对象车辆而变更车道前的区域的情况下，进人 S205〇
[0110]在S205中，判断超车道并行车辆是否向与本车辆变更车道的方向相同的方向闪烁方向指示器。然后，在判定之后，在其结果为没有向与本车辆变更车道的方向相同的方向闪烁方向指示器的情况下，直接退出程序，继续进行图2所示的行驶控制程序。
[0111]另外，在判定为超车道并行车辆向与本车辆变更车道的方向相同的方向闪烁方向指示器的情况下，进入S206。
[0112]在从S204或S205进入S206时，为了向驾驶员通知超车道并行车辆要进入超车道，利用显示装置24的显示器、监视器、报警灯进行视觉上的警报，或利用扬声器.蜂鸣器25进行听觉上的警报，或利用通过转向控制装置23进行的转向振动进行警报。另外，在转向控制装置23具有车道保持控制功能的情况下，为了维持沿行驶车道行驶(为了使通过超车控制进行的车道变更不启动)，启动车道保持控制。进而，使要进行超车控制的自动转向(车道变更)中止。
[0113]接着，进入S207,使为了进行超车行驶控制而设定的加速控制中止。具体而言，将目标加速度强制设定为〇。
[0114]接下来，进入S208,为了向驾驶员通知用于车道变更的本车辆的加速，利用显示装置24的显示器、监视器、报警灯进行视觉上的警报，或利用扬声器.蜂鸣器25进行听觉上的警报。然后，对发动机控制装置21，例如如图12所示，设定与通常相比限制了加速特性的加速器开度9acc-节气门开度0th的特性映射表。
[0115]然后，进入S209,对制动控制装置22输出信号，例如以达到预先设定好的减速度的方式启动自动控制。此时，开启未图示的刹车灯。
[0116]应予说明，虽然本实施方式构成为，在S206中对车道变更进行了警报后，中止自动转向，在S207中止加速控制，在S208对本车辆的加速进行警报，并限制本车辆的加速，在S209执行减速控制，但这些处理可以进行其中的任一个，也可以任意组合而进行。
[0117]另外，行驶控制部10监视超车对象车辆和原车道后续车辆，在为了超越超车对象车辆而使本车辆进行车道变更，从而在超车加速前半段P2或超车加速后半段P3时，大致中止相对于超车对象车辆的加速控制的情况下，若原车道后续车辆超越