2,判定是否为超车加速后半段P3 (是否Fp3 = 1) 〇
[0149]在进行该判定之后，其结果为超车加速后半段P3的情况下(Fp3 = 1的情况)，进入S503,而在不是超车加速后半段P3的情况下(Fp3 = 0的情况:S卩，既不是超车加速前半段P2,又不是超车加速后半段P3的情况下)，则退出程序。
[0150]在超车加速前半段P2的情况，或在超车加速后半段P3的情况下，进入S503,超车道并行车辆在时间t后的位置(Xfc，YEJ例如由上述的(19)式、(20)式推断。
[0151]接着，进入S504,判定超车道并行车辆在时间t后的位置(Xfc，YEJ是否推断为存在于本车辆所行驶的超车道的预先设定的区域内。具体而言，如图10所示，判定是否推断为存在于Dsb彡XEe<Dsf、且-(1/2).?彡K (1/2) 的区域内(参照图11的例子)。
[0152]在进行该判定之后，其结果判定为不存在于上述区域的情况下，退出程序，而在判定为存在的情况下，则进入S505。
[0153]若进入S505,则判定在超车道并行车辆所原本存在的车道上没有其他并行车辆等时，是否具有本车辆进行车道变更所需的足够的空间。
[0154]在进行该S505的判定之后，其结果判定为没有本车辆进行车道变更所需的足够的空间的情况下，退出程序，而在判定为具有足够的空间的情况下，进入S506。
[0155]进入S506时，对于能够向(原)超车道并行车辆所原本存在的车道进行车道变更而言，利用显示装置24的显示器、监视器、报警灯进行视觉上的通知，或利用扬声器.蜂鸣器25进行听觉上的通知。
[0156]接着，进入S507，例如，利用上述的(13)式，基于此时的车速等算出目标方向盘转角 9 Ht。
[0157]接下来，进入S508，将目标方向盘转角0Ht输出到转向控制装置23，退出程序。
[0158]应予说明，虽然本实施方式构成为，在S506通知了能够向(原)超车道并行车辆所原本存在的车道进行车道变更，在S507算出目标方向盘转角Θ Ht，在S508执行自动转向，但这些处理可以进行其中的任一个，或者也可以任意组合而进行。
[0159]如上所述，行驶控制部10具备周边环境识别单元、超车对象车辆检测单元、超车道并行车辆检测单元、原车道后续车辆检测单元、作为超车控制单元的功能而构成。
[0160]这样，根据本实施方式，基于周边环境信息和行驶信息检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆，基于周边环境信息检测在与超越超车对象车辆的车道的、与超车对象车辆相反一侧邻接的车道上行驶的超车道并行车辆，监视超车对象车辆和超车道并行车辆，基于该监视结果，对相对于超车对象车辆的超车行驶进行可变控制。具体而言，在检测到开始针对超车对象车辆的超车控制的情况(超车开始车道变更阶段P1的情况)、或进行车道变更的情况(超车加速前半段P2的情况)、预想到超车道并行车辆的位置存在于距离本车辆的预先设定的区域内的情况、检测到超车道并行车辆有向为了本车辆超越超车对象车辆而进行车道变更的超车道进行车道变更的意愿的情况下，将行驶控制在中止超车行驶的方向上。另外，监视超车对象车辆和超车道并行车辆，本车辆为了超越超车对象车辆而进行车道变更，从而在超车加速前半段P2或超车加速后半段P3的情况下，检测出预测到超车道并行车辆的位置存在于本车辆所行驶的超车道的预先设定的区域内的情况和检测出超车道并行车辆有向超车道进行车道变更的意愿的情况中的至少一个时，将行驶控制在中止超车行驶的方向上。进而，监视超车对象车辆和超车道并行车辆，本车辆为了超越超车对象车辆而进行车道变更，从而在超车加速前半段P2或超车加速后半段P3的情况下，本车辆为了超越超车对象车辆而进行车道变更，在本车辆的前方存在超车道并行车辆，且在超车道并行车辆所原本存在的车道上检测到预先设定的空间的情况下，能够执行向该空间的车道变更。另外，基于周边环境信息，将本车辆的行驶车道后方的后续车辆检测为原本车道后续车辆，本车辆为了超越超车对象车辆而进行车道变更，从而在超车加速前半段P2或超车加速后半段P3时，大致中止相对于超车对象车辆的加速控制的情况下，原本车道后续车辆超越本车辆后能够在该原车道后续车辆的后方与本车辆之间确保预先设定好的距离时，能够向原车道后续车辆后方的原车道返回，并且原车道后续车辆在相对于本车辆的预先设定的距离的后方，且与本车辆的相对速度也处于分离方向时，能够向原车道后续车辆的前方的原车道返回。因此，利用自动驾驶的技术执行超车控制时，根据后续车辆和/或在与超越超车对象车辆的车道的、与超车对象车辆相反的一侧邻接的车道上行驶的超车道并行车辆等的行驶状态，在优选不执行超车行驶本身的情况下，或例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原本的车道的情况下，适当地收集这些信息，能够向驾驶员通知或自动地车道变更到原车道等。
【主权项】
1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备:周边环境识别单元，识别本车辆所行驶的周边环境；行驶信息检测单元，检测本车辆行驶的行驶信息；超车对象车辆检测单元，基于所述周边环境信息和所述行驶信息检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆；超车道并行车辆检测单元，基于所述周边环境信息检测在与超越所述超车对象车辆的车道的、与所述超车对象车辆相反一侧邻接的车道上行驶的超车道并行车辆；超车控制单元，监视所述超车对象车辆和所述超车道并行车辆，基于该监视结果对针对所述超车对象车辆的超车行驶进行可变控制；通知单元，通知借助于所述超车控制单元进行的控制状态。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述超车控制单元在开始针对所述超车对象车辆的超车控制的情况下和进行用于超车控制的车道变更的情况中的至少一个情况下，在预测到所述超车道并行车辆的位置存在于距离本车辆的预先设定的区域内的情况和检测到所述超车道并行车辆有向本车辆为了超越所述超车对象车辆而进行车道变更的超车道进行车道变更的意愿的情况中的至少一个情况下，向中止超车行驶的方向进行控制。3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述距离本车辆的预先设定的区域是在本车辆为了超越所述超车对象车辆而进行车道变更的超车道上预先设定的区域。4.根据权利要求1?3中任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述超车控制单元在本车辆为了超越所述超车对象车辆而进行车道变更，从而在本车辆的前方存在所述超车道并行车辆，且在所述超车道并行车辆原本存在的车道上检测到预先设定的空间的情况下，能够执行借助于转向控制单元的、向所述空间的车道变更控制。5.根据权利要求1?3中任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，具有原车道后续车辆检测单元，基于所述周边环境信息，将本车辆的行驶车道后方的后续车辆检测为原车道后续车辆，所述超车控制单元在本车辆为了超越所述超车对象车辆而进行车道变更，从而基本中止相对于所述超车对象车辆的加速控制的情况下，所述原车道后续车辆超越本车辆后能够在该原车道后续车辆的后方与本车辆之间确保预先设定的距离时，能够利用转向控制单元执行向所述原车道后续车辆后方的返回控制。6.根据权利要求1?3中任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，具有原车道后续车辆检测单元，基于所述周边环境信息将本车辆的行驶车道后方的后续车辆检测为原车道后续车辆，所述超车控制单元在本车辆为了超越所述超车对象车辆而进行车道变更，从而基本中止相对于所述超车对象车辆的加速控制的情况下，所述原车道后续车辆在相对于本车辆的预先设定的距离的后方，与本车辆的相对速度也处于分离方向时，能够执行借助于转向控制单元的、向所述原车道后续车辆的前方的原车道的返回控制。
【专利摘要】本发明涉及一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶的技术执行超车控制时，根据后续车辆和/或超车道并行车辆等的行驶状态，在优选不执行超车行驶本身的情况下，或例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原车道的情况下，适当地收集这些信息，向驾驶员通知、或自动地车道变更到原车道。检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆，检测在与超越超车对象车辆的车道的、与超车对象车辆相反一侧邻接的车道上行驶的超车道并行车辆，监视超车对象车辆和超车道并行车辆，基于该监视结果，对相对于超车对象车辆的超车行驶进行可变控制。
【IPC分类】B60W40/02, B60W10/30, B60W40/076, B60W10/184, B60W10/20, B60W40/068, B60W40/105, B60W10/06
【公开号】CN105292103
【申请号】CN201510315709
【发明人】松野浩二, 堀口阳宣, 江副志郎, 长瀬贵之, 小山哉, 鹰左右康, 沟口雅人
【申请人】富士重工业株式会社
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年6月10日
【公告号】DE102015210985A1, US20150360721