车辆的行驶控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明特别涉及利用自动行驶的技术能够超越车道前方的车辆的车辆行驶控制
目.ο
【背景技术】
[0002]近年来，在车辆中，开发并提出有为了使驾驶员的驾驶更舒适、安全地进行而利用了自动驾驶技术的多种方案。例如，在日本特开2009-248892号公报(以下，专利文献1)中公开了如下的行驶控制系统的技术，即基于本车辆和前行车辆的行驶状态，判定本车辆是否适合超越前行车辆，在判定为适合超越前行车辆的情况下，执行超车的准备动作，基于行驶环境和本车辆及前行车辆的行驶状态，例如识别出本车辆和前行车辆在单侧多车道的道路的行驶车道上行驶，在前方的预定距离范围内不存在信号灯和/或交叉口等，且在超车路径内不存在其它的前行车辆，并且也不存在要进入超车路径内的后续车辆的情况下，判定为能够超越前行车辆，执行超越。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2009-248892号公报
【发明内容】
[0006]技术问题
[0007]根据上述的专利文献1中的行驶控制系统的技术，由于本车辆基于要执行超车行驶的行驶环境(交叉口、信号灯的有无等)、超车路径上的行驶车辆而进行超车，所以能够进行安全的超车行驶。然而，为了超越作为超车对象的前行车辆，通过用于超车的车道变更、车道变更后的加速、超车加速后的向原车道的车道变更等的复杂的行驶组合而进行，例如存在以下的情况，根据后续车辆和/或在与超越超车对象车辆的车道的、与超车对象车辆相反一侧邻接的车道上行驶的超车道并行车辆等的行驶状态，优选不执行超车行驶本身，或即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原车道，存在必须精确地预想到这些情况而进行超车行驶的问题。
[0008]本发明鉴于上述情况而完成，目的在于提供一种车辆的行驶控制装置，其在利用自动驾驶的技术而执行超车控制时，根据后续车辆和/或在与超越超车对象车辆的车道的、与超车对象车辆相反一侧邻接的车道上行驶的超车道并行车辆等的行驶状态，在优选不执行超车行驶本身的情况下，或例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原本的车道的情况下，能够适当地收集这些信息，通知驾驶员或自动地将车道变更到原车道等。
[0009]本发明的车辆的行驶控制装置的一个方式，具备:周边环境识别单元，识别本车辆所行驶的周边环境；行驶信息检测单元，检测本车辆所行驶的行驶信息；超车对象车辆检测单元，基于上述周边环境信息和上述行驶信息，检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆；超车道并行车辆检测单元，基于上述周边环境信息，检测在与超越上述超车对象车辆的车道的、与上述超车对象车辆相反一侧邻接的车道上行驶的超车道并行车辆；超车控制单元，监视上述超车对象车辆和上述超车道并行车辆，基于该监视结果对针对上述超车对象车辆的超车行驶进行可变控制；通知单元，通知借助于上述超车控制单元进行的控制状态。
[0010]有益效果
[0011]根据本发明的车辆的行驶控制装置，利用自动驾驶的技术而执行超车控制时，根据后续车辆和/或在与超越超车对象车辆的车道的与超车对象车辆相反一侧相邻的车道上行驶的超车道并行车辆等的行驶状态，在优选不执行超车行驶本身的情况下，例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原车道的情况下，能够适当地收集这些信息，并向驾驶员通知，或自动地车道变更到原车道上。
【附图说明】
[0012]图1是本发明的一个实施方式的车辆的行驶控制装置的整体构成图。
[0013]图2是本发明的一个实施方式的超车行驶控制程序的流程图。
[0014]图3是本发明的一个实施方式的超车开始车道变更和超车加速前半段的超车道并行车辆监视下的行驶控制的流程图。
[0015]图4是本发明的一个实施方式的超车加速前半段、后半段的原车道后续车辆监视下的行驶控制的流程图。
[0016]图5是本发明的一个实施方式的超车加速前半段、后半段的超车道并行车辆监视下的行驶控制的流程图。
[0017]图6是本发明的一个实施方式的超车加速前半段、后半段的超车道并行车辆和其他超车道并行车辆监视下的行驶控制的流程图。
[0018]图7是本发明的一个实施方式的超车行驶控制的各阶段的说明图。
[0019]图8是本发明的一个实施方式的图3的超车开始车道变更和超车加速前半段的超车道并行车辆监视下的行驶控制的说明图。
[0020]图9是本发明的一个实施方式的图4的超车加速前半段、后半段的原车道后续车辆监视下的行驶控制的说明图，图9 (a)表示返回原车道后续车辆的后方的情况，图9 (b)表示返回超车对象车辆的后方的情况。
[0021]图10是本发明的一个实施方式的图5的超车加速前半段、后半段的超车道并行车辆监视下的行驶控制的说明图。
[0022]图11是本发明的一个实施方式的图6的超车加速前半段、后半段的超车道并行车辆和其他超车道并行车辆监视下的行驶控制的说明图。
[0023]图12是表示本发明的一个实施方式的相对于限制了加速特性的加速开度的节气门开度的一个例子的图。
[0024]符号说明
[0025]1:行驶控制装置
[0026]10:行驶控制部(周边环境识别单元、超车对象车辆检测单元、超车道并行车辆检测单元、原车道后续车辆检测单元、超车控制单元)
[0027]11:周边环境识别装置(周边环境识别单元)
[0028]12:行驶参数检测装置(行驶信息检测单元)
[0029]13:本车位置信息检测装置
[0030]14:车辆-车辆间通信装置
[0031]15:道路交通信息通信装置
[0032]16:开关组
[0033]21:发动机控制装置
[0034]22:制动控制装置
[0035]23:转向控制装置(转向控制单元)
[0036]24:显示装置(通知单元)
[0037]25:扬声器.蜂鸣器(通知单元)
【具体实施方式】
[0038]以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。
[0039]在图1中，符号1表示车辆的行驶控制装置，在该行驶控制装置1中，在行驶控制部10上连接有周边环境识别装置11、行驶参数检测装置12、本车位置信息检测装置13、车辆-车辆间通信装置14、道路交通信息通信装置15、开关组16的各输入装置和发动机控制装置21、制动控制装置22、转向控制装置23、显示装置24、扬声器.蜂鸣器25的各输出装置。
[0040]周边环境识别装置11由具备拍摄车辆的外部环境而获取图像信息的设置在车室内的固体拍摄元件等的照相机装置(立体照相机、单眼照相机、彩色照相机等:未图示)和接收来自存在于车辆周边的立体物的反射波的雷达装置(激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等:未图示)构成。
[0041]周边环境识别装置11根据由照相机装置拍摄的图像信息，例如相对于距离信息进行公知的分组处理，通过将分组处理后的距离信息与预先设定好的三维道路形状数据和/或立体物数据等进行比较，由此在提取速度的同时提取车道划分线数据、沿道路存在的护栏、路缘石等侧壁数据、车辆等的立体物数据等距离本车辆的相对位置(距离、角度)。
[0042]另外，周边环境识别装置11根据由雷达装置获取的反射波信息检测速度的同时检测反射的立体物所存在的位置(距离、角度)。如此，周边环境识别装置11被设置为周边环境识别单元。
[0043]行驶参数检测装置12检测本车辆的行驶状态，具体而言检测车速V、加速器开度Θ acc、节气门开度Θ th、以及行驶的路面的路面坡度Ug(将爬坡方向坡度设为“ + ”)、路面摩擦系数推断值等。如此，行驶参数检测装置12被设置为行驶信息检测单元。
[0044]本车位置信息检测装置13例如为公知的导航系统，例如接收从GPS [GlobalPosit1ning System:全球定位系统]卫星发出的电波，基于该电波信息检测当前位置，在预先存储到闪存和 / 或 CD (Compact Disc:光盘)、DVD (Digital Versatile Disc:数字多功能光盘)、蓝光(Blu-ray ;注册商标)光盘、HDD(Hard disk drive:硬盘驱动器)等的地图数据上确定本车位置。作为上述被预先存储的地图数据，包括道路数据和设施数据。道路数据包含链接的位置信息、种类信息、节点的位置信息、种类信息、以及节点与链接的连接关系的信息。设施数据具有多个针对每个设施的记录，各记录具有表示作为对象的设施的名称信息、所在位置信息、设施种类(百货公司、商店、餐馆、停车场、公园、车辆故障时的修理点、其他)信息的数据。而且，在显示地图位置上的本车位置，通过操作者输入目的地时，预先算出从出发地到目的地的路径，并显示在显示