本车辆后能够在该原车道后续车辆的后方与本车辆之间确保预先设定好的距离，则能够自如地向原车道后续车辆的后方的原车道返回，并且若原车道后续车辆在相对于本车辆的预先设定的距离的后方，且与本车辆的相对速度也处于分离方向，则能够自如地向原车道后续车辆的前方的原车道返回。
[0118]基于图4的流程图和图9(a)、图9(b)对在超车加速前半段P2、或超车加速后半段P3执行的超车加速前半段、后半段中的原车道后续车辆监视下的行驶控制进行说明。
[0119]首先，在S301中，判定是否为超车加速前半段P2(是否Fp2 = 1)。进行该判定之后，其结果为超车加速前半段P2的情况(Fp2 = 1的情况)下，跳入到S303，而在不是超车加速前半段P2的情况(Fp2 = 0的情况)下，则进入S302，判定是否为超车加速后半段P3 (是否 Fp3 = 1)ο
[0120]进行该判定之后，其结果为超车加速后半段Ρ3的情况(Fp3 = 1的情况)下，进入S303，而在不是超车加速后半段P3的情况下(Fp3 = 0的情况:S卩，既不是超车加速前半段P2、也不是超车加速后半段P3的情况)，则退出程序。
[0121]在判定为超车加速前半段P2的情况、或为超车加速后半段P3的情况下进入S303时，判定超车加速是否被中止，在超车加速没有被中止的情况下，退出程序，而在超车加速被中止的情况下，则进入S304。
[0122]在S303判定为超车加速被中止而进入S304时，判定原车道后续车辆是否存在于本车辆前方。
[0123]然后，在进行该判定之后，其结果为原车道后续车辆没有存在于本车辆前方的情况下，进入S305，判定原车道后续车辆在不超越本车辆的情况下在后方与本车辆的车间距离是否趋于分离方向，即判定是否SVR—D1< VR—sf(VR—^是相对于本车辆的相对速度的分离判定阈值)。
[0124]在进行该S305的判定之后，其结果为VR—D1< VR—sf，在可以判定为原车道后续车辆不超越本车辆，且在后方与本车辆的车间距离趋于分离方向的情况下，进入S306，反之，为VR—D1>VR—Sf，在能够判定为原车道后续车辆具有超越本车辆的可能性的情况下，直接退出程序。
[0125]在进行S305的判定之后，其结果判定为VR—D1< V R—sf而进入S306时，判定本车辆与原车道后续车辆之间的车间距离LD1是否为本车辆返回所需的足够的车间距离(LD1J(Ld1> Ld1J，并在LD1彡Li2的情况下，进入S307。反之，LD1〈L_，判定为没有本车辆返回所需的足够的车间距离(LD1J的情况下，直接退出程序。
[0126]在S306，在判断为具有本车辆返回所需的足够的车间距离(LDle2)而进入S307时，在图9(b)所示的行驶轨迹中，为了向驾驶员通知能够返回到原车道，利用显示装置24的显示器、监视器、报警灯进行视觉上的警报、或利用扬声器.蜂鸣器25进行听觉上的警报。
[0127]接着，进入S308，例如，利用上述的(13)式，基于此时的车速等，算出目标方向盘转角0Ht。
[0128]接下来，进入S309，将目标方向盘转角0Ht输出到转向控制装置23，退出程序。
[0129]另一方面，在上述的S304中，在判定为原车道后续车辆存在于本车辆前方的情况下，进入S310，判定本车辆与原车道后续车辆之间的车间距离LD1是否为本车辆返回所需的足够的车间距离(LDlcl) D Ld1c1)，并在LD1》LDlcl的情况下，进入S307。反之，LD1〈LDlcl，因此判定为没有本车辆返回所需的足够的车间距离(LD1J的情况下，直接退出程序。
[0130]在S310，在判定为具有本车辆返回所需的足够的车间距离(LD1J而进入S307时，为了向驾驶员通知能够以图9(a)所示的行驶轨迹返回到原车道，利用显示装置24的显示器、监视器、报警灯进行视觉上的警报、或利用扬声器.蜂鸣器25进行听觉上的警报。
[0131]接着，进入S308，例如，利用上述的(13)式，基于此时的车速等算出目标方向盘转角 9 Ht。
[0132]接下来，进入S309，将目标方向盘转角0Ht输出到转向控制装置23而退出程序。
[0133]应予说明，虽然本实施方式构成为，在S307通知能够向原车道进行车道变更后，在S308算出目标方向盘转角Θ Ht，在S309执行自动转向，但这些处理可以进行其中的任一个，也可以任意组合而进行。
[0134]另外，行驶控制部10监视超车对象车辆和超车道并行车辆，在本车辆为了超越超车对象车辆而进行车道变更，从而在处于超车加速前半段P2或超车加速后半段P3的情况下，在检测出预测到超车道并行车辆的位置存在于本车辆所行驶的超车道的预先设定的区域内的情况和超车道并行车辆有向超车道进行车道变更的意愿的情况中的任一个的情况下，将行驶控制在中止超车行驶的方向上。
[0135]以下，基于图5的流程图和图10，对在该超车加速前半段P2、或超车加速后半段P3执行的超车加速前半段、后半段中的超车道并行车辆监视下的行驶控制进行说明。
[0136]首先，在S401，判断是否为超车加速前半段P2(是否Fp2 = 1)。进行该判定之后，其结果为超车加速前半段P2的情况(Fp2 = 1的情况)下，跳入到S403，而在不是超车加速前半段P2的情况下(Fp2 = 0的情况)下，则进入S402，判定是否为超车加速后半段P3 (是否 Fp3 = 1)ο
[0137]进行该判定之后，其结果为超车加速后半段Ρ3的情况(Fp3 = 1的情况)下，进入S403，而在不是超车加速后半段P3的情况(Fp3 = 0的情况:S卩，既不是超车加速前半段P2，又不是超车加速后半段P3的情况)下，则退出程序。
[0138]在超车加速前半段P2的情况，或在超车加速后半段P3的情况下进入S403时，超车道并行车辆在时间t后的位置(Xfc，YEe)例如由上述的(19)式、(20)式推断。
[0139]接着，进入S404，判定超车道并行车辆在时间t后的位置(XEe，YEe)是否存在于本车辆所行驶的超车道的预先设定的区域内。具体而言，如图10所示，判定是否推断为存在于 Dsb彡 XEe< Dsf、且-(1/2).ffl ^ YEe^ (1/2) *W1 的区域内。
[0140]在进行S404的判定之后，其结果判定为超车道并行车辆在时间t后存在于本车辆所行驶的超车道的预先设定的区域内的情况下，跳入到S406。反之，判定超车道并行车辆在时间t后不会存在于本车辆所行驶的超车道的预先设定的区域内的情况下，进入S405。
[0141]在S405，判定超车道并行车辆是否向与本车辆变更车道的方向相同的方向闪烁方向指示器。然后，在进行该判定之后，其结果为没有向与本车辆变更车道的方向相同的方向闪烁方向指示器的情况下，直接退出程序。另外，判定为超车道并行车辆向与本车辆变更车道的方向相同的方向闪烁方向指示器的情况下，进入S406。应予说明，在图10的例子中，例示了 S404、S405双方条件都成立的情况。
[0142]从S404或S405进入S406时，使为了进行超车行驶控制而设定的加速控制中止。具体而言，将目标加速度强制性地设定为0。
[0143]接下来，进入S407,为了向驾驶员通知用于车道变更的本车辆的加速，利用显示装置24的显示器、监视器、报警灯进行视觉上的警报，或利用扬声器.蜂鸣器25进行听觉上的警报。然后，对发动机控制装置21，例如如图12所示，设定与通常相比限制了加速特性的加速器开度9acc-节气门开度0th的特性映射表。
[0144]然后，进入S408,对制动控制装置22输出信号，例如以达到预先设定好的减速度的方式启动自动制动。此时，也开启未图示的刹车灯。
[0145]应予说明，本实施方式构成为，在S406中止加速控制，在S407警报本车辆的加速，限制本车辆的加速，在S408执行减速控制，但这些处理可以进行其中的一个，或者也可以任意组合而进行。
[0146]另外，行驶控制部10监视超车对象车辆和超车道并行车辆，为了超越超车对象车辆而本车辆进行车道变更，从而在超车加速前半段P2或超车加速后半段P3的情况下，在本车辆为了超越超车对象车辆而进行车道变更，从而在本车辆的前方存在超车道并行车辆，且在超车道并行车辆原本存在的车道检测到预先设定的空间的情况下，能够执行向该空间的车道变更。
[0147]以下，基于图6的流程图和图11，对在上述超车加速前半段P2、或超车加速后半段P3执行的超车加速前半段、后半段中的超车道并行车辆监视下的行驶控制。
[0148]首先，在S501，判断是否为超车加速前半段P2(是否Fp2 = 1)。进行该判定之后，其结果为超车加速前半段P2的情况(Fp2 = 1的情况)下，跳入到S503,而在不是超车加速前半段P2的情况(Fp2 = 0的情况)下，则进入S50