油门踏板控制方法、装置及车辆的制作方法
【专利摘要】本发明的实施例涉及车辆安全技术领域，提供一种油门踏板控制方法、装置及车辆。油门踏板控制方法包括：检测车辆的行驶轨迹；检测在车辆的行驶轨迹内的最近障碍物；计算车辆与最近障碍物之间的距离；判断在当前车速下，距离是否小于或等于车速距离预警阈值；如果距离小于或等于车速距离预警阈值，则阻止踩下油门踏板后产生的车辆加速操作。通过该油门踏板控制方法可以防止驾驶员误操作，保证驾驶安全。
【专利说明】
油门踏板控制方法、装置及车辆
技术领域
[0001]本发明的实施例涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种油门踏板控制方法、装置及车辆。
【背景技术】
[0002]车辆是人们日常生活中重要的交通工具，在人们的生活中扮演着越来越重要的角色。随着车辆数量的增多，交通事故也屡见不鲜。如果出现交通事故，轻则车辆受损，造成经济损失，重则车毁人亡，造成生命和财产的损失。
[0003]在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中存在如下问题:驾驶员在驾驶车辆时，驾驶者有可能会接电话或者看导航，有时候还会开小差边驾驶边想别的事情，这些情况下很容易出现将油门踏板当作刹车踏板的情况，由于驾驶员的这一误操作引发交通事故。
【发明内容】
[0004]本发明的实施例的目的在于提供一种油门踏板控制方法、装置及车辆，以解决现有车辆出现油门踏板误操作容易出现危险的问题。
[0005]根据本发明的实施例的一方面，提供了一种油门踏板控制方法，包括:检测车辆的行驶轨迹;检测在车辆的行驶轨迹内的最近障碍物;计算车辆与最近障碍物之间的距离;判断在当前车速下，距离是否小于或等于车速距离预警阈值;如果距离小于或等于车速距离预警阈值，则阻止踩下油门踏板后产生的车辆加速操作。
[0006]优选地，检测在车辆的行驶轨迹内的最近障碍物的步骤包括:检测在车辆的行驶轨迹内的最近的不可跨越障碍物，将不可跨越障碍物作为最近障碍物。
[0007]优选地，检测在车辆的行驶轨迹内的最近的不可跨越障碍物的步骤包括:若障碍物的高度小于预设高度阈值，则将障碍物确定为可跨越障碍物;若障碍物的高度大于等于预设高度阈值，则将障碍物确定为不可跨越障碍物。
[0008]优选地，检测车辆的行驶轨迹的步骤包括:检测车辆的行驶方向、转向角和车速；根据行驶方向、转向角和车速确定车辆的行驶轨迹。
[0009]优选地，在检测车辆的行驶方向、转向角和车速的步骤之后，方法还包括:根据车速确定车速距离预警阈值。
[0010]优选地，根据车速确定车速距离预警阈值的处理包括:当车速在O千米/小时?10千米/小时的范围内时，车速距离预警阈值为3米；当车速在10千米/小时?30千米/小时的范围内时，车速距离预警阈值为5米;当车速大于30千米/小时的范围内时，车速距离预警阈值为50米。
[0011 ]根据本发明的实施例的另一方面，提供一种油门踏板控制装置，包括:轨迹检测模块，用于检测车辆的行驶轨迹;最近障碍物检测模块，用于检测在车辆的行驶轨迹内的最近障碍物;距离计算模块，用于计算车辆与最近障碍物之间的距离;判定模块，用于判断在当前车速下，距离是否小于或等于车速距离预警阈值;保护模块，用于在距离小于或等于车速距离预警阈值的情况下，阻止踩下油门踏板后产生的车辆加速操作。
[0012]优选地，最近障碍物检测模块包括:不可跨越障碍物检测模块，用于检测在车辆的行驶轨迹内的最近的不可跨越障碍物;最近障碍物确定模块，用于将不可跨越障碍物作为最近障碍物。
[0013]优选地，不可跨越障碍物检测模块用于在障碍物的高度小于预设高度阈值的情况下，将障碍物确定为可跨越障碍物;或在障碍物的高度大于等于预设高度阈值的情况下，将障碍物确定为不可跨越障碍物。
[0014]优选地，轨迹检测模块包括:检测模块，用于检测车辆的行驶方向、转向角和车速；轨迹确定模块，用于根据行驶方向、转向角和车速确定车辆的行驶轨迹。
[0015]优选地，装置还包括:预警阈值确定模块，用于在检测车辆的行驶方向、转向角和车速之后，根据车速确定车速距离预警阈值。
[0016]优选地，预警阈值确定模块用于在车速在O千米/小时?1千米/小时的范围内时，确定车速距离预警阈值为3米;或在车速在10千米/小时?30千米/小时的范围内时，确定车速距离预警阈值为5米;或在车速大于30千米/小时的范围内时，确定车速距离预警阈值为50米。
[0017]根据本发明的实施例的另一方面，提供一种包括前述装置的车辆。
[0018]通过本发明的实施例提供的油门踏板控制方案，车辆在行驶过程中，实时检测车辆的行驶轨迹。确定车辆的行驶轨迹后可以检测车辆行驶轨迹上的最近障碍物，并在车辆与最近障碍物的距离小于或等于车速距离预警阈值的情况下阻止踩下油门踏板后车辆的加速操作，防止驾驶员误操作造成的交通事故，保证驾驶员驾驶安全。
【附图说明】
[0019]图1是根据本发明的实施例一的油门踏板控制方法的步骤流程图；
[0020]图2是根据本发明的实施例二的油门踏板控制方法的步骤流程图；
[0021]图3是根据本发明的实施例三的油门踏板控制装置的结构框图；
[0022]图4是根据本发明的实施例四的油门踏板控制装置的结构框图；
[0023]图5是根据本发明的实施例五的终端设备的结构框图。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图详细描述本发明的示例性实施例。
[0025]实施例一
[0026]图1示出了根据本发明的实施例一的油门踏板控制方法的步骤流程图。
[0027]参照图1，本实施例的油门踏板控制方法包括以下步骤:
[0028]步骤S110，检测车辆行驶轨迹。
[0029]在车辆行驶过程中，检测车辆的行驶轨迹，可以便于预判车辆的行驶环境，还可以便于驾驶员掌握车辆未来行驶状况。该行驶轨迹是指车辆在当前一段行驶距离内的行驶轨迹，而非仅限于车辆已经行驶的轨迹。例如，该行驶轨迹可以是车辆在当前时刻前后已行驶和将要行驶的共3米、5米或6米距离等的行驶轨迹。
[0030]步骤SI20，检测在车辆的行驶轨迹内的最近障碍物。
[0031]确定车辆的行驶轨迹后即可检测车辆的行驶轨迹上的最近障碍物，进而防止车辆在行驶过程中碰撞障碍物造成交通事故，保证驾驶安全。在本实施例中，可以通过摄像机、倒车雷达等传感器检测车辆周围的障碍物，并确定最近障碍物。例如行人、其他车辆、树木、建筑物等。这些障碍物会影响行车安全。
[0032]步骤S130，计算车辆与最近障碍物之间的距离。
[0033]这一距离可以通过测距传感器或雷达等测量，也可以通过图像分析手段获得。步骤S140，判断在当前车速下，距离是否小于或等于车速距离预警阈值。
[0034]判断车辆与最近障碍物之间的距离，可以避免发生碰撞。
[0035]步骤S150，如果距离小于或等于车速距离预警阈值，则阻止踩下油门踏板后产生的车辆加速操作。
[0036]若车辆与最近障碍物之间的距离小于或等于车速距离预警阈值，说明车辆存在与最近障碍物碰撞的危险，此时，若驾驶员再对油门踏板进行驾驶操作说明这一操作可能是驾驶员的误操作(驾驶员误把油门踏板当作制动踏板)，因此在此时阻止车辆加速，以保证驾驶员的安全，避免交通事故。
[0037]通过本实施例的油门踏板控制方法的处理，车辆在行驶过程中，实时检测车辆行驶轨迹。确定车辆的行驶轨迹后可以检测车辆行驶轨迹上的障碍物，并在车辆与最近障碍物的距离小于或等于车速距离预警阈值的情况下使油门踏板的加速动作无效，防止驾驶员误操作造成的交通事故，保证驾驶员驾驶安全。
[0038]实施例二
[0039]图2示出了根据本发明实施例二的油门踏板控制方法的步骤流程图。
[0040]参照图2，本实施例的油门踏板控制方法包括以下步骤:
[0041 ]步骤S210，检测车辆的行驶方向、转向角和车速。
[0042]其中，若车辆当前处于前进档，则行驶方向是指车头方向，若车辆当前处于后退档，则行驶方向是指车尾方向。转向角是指驱动轮的转角。车速是指车辆的当前行驶速度。根据这些参数可以确定车辆在当前一段行驶距离内的行驶轨迹。
[0043]检测车辆的行驶方向、转向角和车速的方式有很多。例如，通过GPS定位系统或者CAN(ControIIer Area Network，控制器局域网络)总线检测车辆的行驶方向和车头朝向。、车辆的转向角可以从车辆自带的转向角检测系统读取，车速也可以通过车辆自动测试系统读取获得等。
[0044]步骤S220，根据行驶方向、转向角和车速确定车辆的行驶轨迹。
[0045]在本实施例中，车辆的行驶轨迹根据行驶方向、转向角和车速进行预测确定。在其他实施例中，车辆的行驶轨迹可以通过其他方式确定，例如一些无人驾驶车的行驶轨迹是预先设定的。
[0046]步骤S230，根据车速确定车速距离预警阈值。
[0047]需要说明的是，根据行驶方向、转向角和车速确定车辆的行驶轨迹和根据车速确定车速距离预警阈值的执行顺序不分先后，也可以并行执行，并不限于本实施例所示顺序。
[0048]一种可行方式中，根据车速确定车速距离预警阈值的过程包括:
[0049]当车速在O千米/小时?10千米/小时的范围内时，车速距离预警阈值为3米；
[0050]当车速在10千米/小时?30千米/小时的范围内时，车速距离预警阈值为5米；
[0051 ]当车速大于30千米/小时的范围内时，车速距离预警阈值为50米。
[0052]在本实施例中，车速距离预警阈值仅是例举，在其他实施例中，车速距离预警阈值可以由本领域技术人员根据实际情况适当设定，也可以根据车型、车重、和刹车系统的不同而具体设置。
[0053 ]步骤S240，检测在车辆的行驶轨迹内的最近障碍物。
[0054]可以在车辆的四周通过安装摄像头、雷达等来检测车辆的行驶轨迹内的障碍物。
[0055]例如，通过摄像头采集车辆周围的图像，通过图像识别系统确认车辆周围环境中的物体的种类及相关信息。雷达可以测量车辆与周围物体之间的距离。将这些信息整合即可得到车辆周围的障碍物以及车辆与各障碍物之间的距离。
[0056]在车辆行驶过程中，检测到的障碍物可能是不影响行驶和驾驶安全的障碍物，例如，在路上凸起的塑料袋、或高度很小的小石头等，为了避免由于这些障碍物造成的误判，在检测车辆的行驶轨迹内的障碍物，并确定最近障碍物时需要判断检测到的障碍物是否为不可跨越障碍物，一种可行的实现过程包括:
[0057]步骤S2401，检测在车辆的行驶轨迹内的最近的不可跨越障碍物。
[0058]不可跨越障碍物包括但不限于行人、其他行驶车辆、高度高于车辆底盘的建筑物、高度高于车辆底盘的植物等。如果车辆与不可跨越障碍物碰撞可能损伤车辆、驾驶员和障碍物。
[0059]其中，检测在车辆的行驶轨迹内的最近的不可跨越障碍物的过程可以包括:
[0060]若障碍物的高度小于预设高度阈值，则将障碍物确定为可跨越障碍物。例如，障碍物的高度小于车辆的底盘高度，则说明车辆可以正常通过，如道路上的减速带。当然，对于本领域技术人员而言，预设高度阈值可以根据车辆型号具体设定。
[0061]若障碍物的高度不小于(大于或等于)预设高度阈值，则将障碍物确定为不可跨越障碍物。当车辆与最接近的不可跨越障碍物的距离小于或等于车速距离预警阈值(其可以为当前车速下的制动距离)时，说明车辆存在碰撞危险，若驾驶员依然操作油门踏板加速，则需要阻止车辆加速。
[0062]步骤S2402，确定最近的不可跨越障碍物为最近障碍物。
[0063]确定出会给驾驶造成危险的不可跨越障碍物后，选定最接近的不可跨越障碍物为最近障碍物。
[0064]步骤S250，计算在当前车速下，车辆与行驶轨迹中最近障碍物之间的距离。
[0065]这一距离可以通过测距传感器或雷达等测量，也可以通过图像分析手段获得。
[0066]步骤S260，如果距离小于或等于车速距离预警阈值，则阻止踩下油门踏板后车辆的加速操作。
[0067]在本实施例中，一种阻止踩下油门踏板后车辆的加速操作的方式可以通过接收到来自油门踏板的加速信号后无动作实现。也即，驾驶员可以踩踏油门踏板，但车辆发动机供油量不增加，使得车辆不能继续加速。但不限于此，在实际应用中，也可以通过其它适当方式实现。
[0068]进一步地，为了避免这种情况下驾驶员认为车辆损坏，可以同时利用车内扬声器播放警告提示。
[0069]在本实施例中，通过判断检测到的障碍物是否为不可跨越障碍物可以防止在不需要进行无效时无效驾驶员对油门踏板的操作，避免对驾驶员正常操作的干扰。
[0070]实施例三
[0071]图3示出了根据本发明实施例三的油门踏板控制装置的结构框图。
[0072]参照图3，本发明实施例的油门踏板控制装置包括:轨迹检测模块310，用于检测车辆的行驶轨迹;最近障碍物检测模块320，用于检测在车辆的行驶轨迹内的最近障碍物;距离计算模块330，用于计算车辆与最近障碍物之间的距离;判定模块340，用于判断在当前车速下，距离是否小于或等于车速距离预警阈值;保护模块350，用于在距离小于或等于车速距离预警阈值的情况下，阻止踩下油门踏板后产生的车辆加速操作。
[0073]本实施例的油门踏板控制装置可以以任意适当的方式实现，设置于车辆的车载控制设备中，用于实现前述实施例中相应的油门踏板控制方法。
[0074]通过本实施例的油门踏板控制装置，车辆在行驶过程中，实时检测车辆的行驶轨迹。确定车辆的行驶轨迹后可以检测车辆行驶轨迹上的最近障碍物，并在车辆与最近障碍物的距离小于或等于车速距离预警阈值的情况下阻止踩下油门踏板后车辆的加速操作，防止驾驶员误操作造成的交通事故，保证驾驶员驾驶安全。
[0075]实施例四
[0076]图4示出了根据本发明实施例四的油门踏板控制装置的结构框图。
[0077]参照图4，本发明的实施例的油门踏板控制装置包括:轨迹检测模块310，用于检测车辆的行驶轨迹;最近障碍物检测模块320，用于检测在车辆的行驶轨迹内的最近障碍物；距离计算模块330，用于计算车辆与最近障碍物之间的距离;判定模块340，用于判断在当前车速下，距离是否小于或等于车速距离预警阈值;保护模块350，用于在距离小于或等于车速距离预警阈值的情况下，阻止踩下油门踏板后产生的车辆加速操作。
[0078]优选地，最近障碍物检测模块320包括不可跨越障碍物检测模块3201，用于检测在所述车辆的行驶轨迹内的最近的不可跨越障碍物;最近障碍物确定模块3202，用于将所述不可跨越障碍物作为所述最近障碍物。
[0079]优选地，不可跨越障碍物检测模块3201用于在障碍物的高度小于预设高度阈值的情况下，将障碍物确定为可跨越障碍物;或在障碍物的高度大于等于预设高度阈值的情况下，将障碍物确定为不可跨越障碍物。
[0080]优选地，轨迹检测模块310包括:检测模块3101，用于检测车辆的行驶方向、转向角和车速;轨迹确定模块3102，用于根据行驶方向、转向角和车速确定车辆的行驶轨迹。
[0081 ]优选地，本实施例的油门踏板控制装置还包括:预警阈值确定模块360，用于在检测车辆的行驶方向、转向角和车速之后，根据车速确定车速距离预警阈值。
[0082]优选地，预警阈值确定模块360用于在车速在O千米/小时?10千米/小时的范围内时，确定车速距离预警阈值为3米;或在车速在10千米/小时?30千米/小时的范围内时，确定车速距离预警阈值为5米;或在车速大于30千米/小时的范围内时，确定车速距离预警阈值为50米。
[0083]本实施例的油门踏板控制装置用于实现前述多个方法实施例中相应的油门踏板控制方法，并具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0084]此外，本发明还提供了一种包括上述实施例三或实施例四所述装置的车辆。
[0085]实施例五
[0086]图5为根据本发明实施例五的终端设备的结构框图。
[0087]本发明具体实施例并不对终端设备的具体实现做限定。本发明的实施例的终端设备包括处理器(processor)510、通信接口(Communicat1ns Interface)520、存储器(memory)530、以及通信总线540。
[0088]其中，处理器510、通信接口 520、以及存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。通信接口 520用于与车辆各电器部件比如车载检测器之间进行通信。处理器510用于执行程序532，具体可以执行上述方法实施例中的相关步骤。具体地，程序532可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。
[0089]处理器510可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Applicati0nSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
[0090]存储器530用于存放程序532。存储器530可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。程序532具体可以用于使得处理器510执行以下操作:检测车辆的行驶轨迹;检测在车辆的行驶轨迹内的最近障碍物;计算车辆与最近障碍物之间的距离;判断在当前车速下，距离是否小于或等于车速距离预警阈值;如果距离小于或等于车速距离预警阈值，则阻止踩下油门踏板后产生的车辆加速操作。
[0091]在一种可选的实施例中，程序532还可以用于使得处理器510检测在车辆的行驶轨迹内的最近的不可跨越障碍物;将不可跨越障碍物作为最近障碍物。
[0092]在一种可选的实施例中，程序532具体还可以用于使得处理器510若障碍物的高度小于预设高度阈值，则将障碍物确定为可跨越障碍物;若障碍物的高度大于等于预设高度阈值，则将障碍物确定为不可跨越障碍物。
[0093]在一种可选的实施例中，程序532具体还可以用于使得处理器510检测车辆的行驶方向、转向角和车速;根据行驶方向、转向角和车速确定车辆的行驶轨迹。
[0094]在一种可选的实施例中，程序532具体还可以用于使得处理器510在检测车辆的行驶方向、转向角和车速之后，根据车速确定车速距离预警阈值。
[0095]例如，处理器510在车速在O千米/小时?10千米/小时的范围内时，确定车速距离预警阈值为3米;或在车速在10千米/小时?30千米/小时的范围内时，确定车速距离预警阈值为5米;或在车速大于30千米/小时的范围内时，确定车速距离预警阈值为50米。
[0096]程序532中各步骤的具体实现可以参见上述实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
[0097]本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0098]所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(R0M，Read-0nly Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0099]应当理解，根据本发明的实施例提供的终端设备可实现图1和图2中的各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述，上述方法实施例中的相关描述也适用于本实施例。
[0100]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种油门踏板控制方法，包括: 检测车辆的行驶轨迹； 检测在所述车辆的行驶轨迹内的最近障碍物； 计算车辆与所述最近障碍物之间的距离； 判断在当前车速下，所述距离是否小于或等于车速距离预警阈值； 如果所述距离小于或等于车速距离预警阈值，则阻止踩下油门踏板后产生的车辆加速操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，检测在所述车辆的行驶轨迹内的最近障碍物的步骤包括: 检测在所述车辆的行驶轨迹内的最近的不可跨越障碍物； 将所述不可跨越障碍物作为所述最近障碍物。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述检测在所述车辆的行驶轨迹内的最近的不可跨越障碍物的步骤包括: 若所述障碍物的高度小于预设高度阈值，则将所述障碍物确定为可跨越障碍物； 若所述障碍物的高度大于等于所述预设高度阈值，则将所述障碍物确定为不可跨越障碍物。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测车辆的行驶轨迹的步骤包括: 检测所述车辆的行驶方向、转向角和车速； 根据所述行驶方向、转向角和车速确定所述车辆的行驶轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其中，在检测所述车辆的行驶方向、转向角和车速的步骤之后，所述方法还包括: 根据所述车速确定所述车速距离预警阈值。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述车速确定所述车速距离预警阈值的处理包括: 当所述车速在O千米/小时?10千米/小时的范围内时，所述车速距离预警阈值为3米； 当所述车速在10千米/小时?30千米/小时的范围内时，所述车速距离预警阈值为5米； 当所述车速大于30千米/小时的范围内时，所述车速距离预警阈值为50米。7.—种油门踏板控制装置，包括: 轨迹检测模块，用于检测车辆的行驶轨迹； 最近障碍物检测模块，用于检测在所述车辆的行驶轨迹内的最近障碍物； 距离计算模块，用于计算车辆与所述最近障碍物之间的距离； 判定模块，用于判断在当前车速下，所述距离是否小于或等于车速距离预警阈值； 保护模块，用于在所述距离小于或等于车速距离预警阈值的情况下，阻止踩下油门踏板后产生的车辆加速操作。8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述最近障碍物检测模块包括: 不可跨越障碍物检测模块，用于检测在所述车辆的行驶轨迹内的最近的不可跨越障碍物； 最近障碍物确定模块，用于将所述不可跨越障碍物作为所述最近障碍物。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述不可跨越障碍物检测模块用于在所述障碍物的高度小于预设高度阈值的情况下，将所述障碍物确定为可跨越障碍物;或在所述障碍物的高度大于等于所述预设高度阈值的情况下，将所述障碍物确定为不可跨越障碍物。10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述轨迹检测模块包括: 检测模块，用于检测所述车辆的行驶方向、转向角和车速； 轨迹确定模块，用于根据所述行驶方向、转向角和车速确定所述车辆的行驶轨迹。11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述装置还包括: 预警阈值确定模块，用于在检测所述车辆的行驶方向、转向角和车速之后，根据所述车速确定所述车速距离预警阈值。12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述预警阈值确定模块用于在所述车速在O千米/小时?10千米/小时的范围内时，确定所述车速距离预警阈值为3米;或 在所述车速在10千米/小时?30千米/小时的范围内时，确定所述车速距离预警阈值为5米;或 在所述车速大于30千米/小时的范围内时，确定所述车速距离预警阈值为50米。13.—种车辆，包括如权利要求7-12中任一项所述的装置。
【文档编号】B60K28/14GK105946578SQ201610320163
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年5月13日
【发明人】曾永刚, 孔娅
【申请人】乐视控股（北京）有限公司, 乐卡汽车智能科技（北京）有限公司