1.一种履刺高度可调式履带行走装置，包括支架（1）、安装于支架（1）上的带轮组件（2）以及绕设于带轮组件（2）上的行走带（3），其特征在于：所述行走带（3）上滑设有若干能伸出或者缩入行走带（3）表面的可伸缩履刺（4），所述支架（1）上设有用于控制与地面接触的一段行走带（3）上可伸缩履刺（4）伸出或者缩入行走带（3）表面的伸缩控制组件（5）。
2.根据权利要求1所述的履刺高度可调式履带行走装置，其特征在于：各可伸缩履刺（4）均连接有使其伸出行走带（3）表面的弹性部件（6）。
3.根据权利要求2所述的履刺高度可调式履带行走装置，其特征在于：所述伸缩控制组件（5）包括升降驱动机构和用于迫使可伸缩履刺（4）伸出行走带（3）表面的压板（51），所述压板（51）滑设于支架（1）上，所述升降驱动机构与压板（51）相连并可调整压板（51）的高度。
4.根据权利要求3所述的履刺高度可调式履带行走装置，其特征在于：所述升降驱动机构包括若干凸轮（52）以及用于驱动若干所述凸轮（52）同步转动迫使压板（51）下降的驱动部件。
5.根据权利要求4所述的履刺高度可调式履带行走装置，其特征在于：所述驱动部件包括伸缩油缸（53）以及与所有凸轮（52）铰接并可带动所有凸轮（52）同步转动的同步连杆（54），所述伸缩油缸（53）铰接安装于支架（1）上，所述伸缩油缸（53）的伸缩杆与同步连杆（54）铰接。
6.根据权利要求3所述的履刺高度可调式履带行走装置，其特征在于：所述压板（51）的两端设有弧形面。
7.根据权利要求2所述的履刺高度可调式履带行走装置，其特征在于：各可伸缩履刺（4）分别对应滑设于行走带（3）上的导向孔（7）中，各可伸缩履刺（4）的两侧均设有一个所述弹性部件（6）。
8.根据权利要求7所述的履刺高度可调式履带行走装置，其特征在于：所述弹性部件（6）包括伸缩弹簧（61）和固接于行走带（3）上的导杆（62），所述可伸缩履刺（4）设有滑套于所述导杆（62）上的通孔，所述伸缩弹簧（61）套设于导杆（62）上，所述伸缩弹簧（61）的一端与可伸缩履刺（4）相抵，所述导杆（62）上设有与伸缩弹簧（61）另一端相抵的抵挡部（621）。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的履刺高度可调式履带行走装置，其特征在于：所述可伸缩履刺（4）呈板状，板状可伸缩履刺（4）伸出行走带（3）的一端设有易于刺入泥土的尖刺部。