而，Z相信号因对标记Mz照射的光斑(未图示)而生成，在使介质旋转一圈的情况下输出一次与A相信号相同宽度的脉冲。
[0119]该A相信号和B相信号、Z相信号是作为增量型编码器的输出信号的一般的输出形式，本实施例的结构中能够根据这3个信号得到介质的旋转角度。例如，根据Z相信号决定成为O度的角度，根据A相信号和B相信号累计旋转角度的增减，从而运算当前的角度。其中，因为A相信号与B相信号的相位差是90度，所以本实施例的旋转角度检测传感器14的最小分辨能力，是与A相信号的周期的1/4相当的量，换算为标记Mp上的距离是p/32。为了将标记Mp上的距离换算为旋转角度，因为扇形中的圆弧和半径已知，所以通过计算求出圆弧的中心角即可。
[0120]其中，此处用图8的结构说明了旋转角度检测传感器14，但本发明不限于此。例如，也可以是使用绝对值型编码器的检测原理的传感器。此外，在以上方式中作为旋转角度检测传感器14的输出信号的A相信号等是逻辑信号(矩形波)，但也可以是输出能够得到与角度相当的信息的模拟信号(例如正弦波)的传感器。
[0121]其中，关于图8所示的增量型编码器的结构，如果标记Mp呈圆形状排列则成为旋转编码器，如果直线排列则成为线编码器。即，该方式不仅能够用于测量旋转角度的传感器，也能够用于测量(即，计测)一个方向的位移的传感器。本实施例中的半径位置检测传感器17是增量型的线编码器。即，在以上说明中，将旋转角度检测传感器14置换为半径位置检测传感器17，进而将在全息记录介质I设置的角度检测用标记Ml置换为径向搬运部52的可动部上固定的测量部件18的规定图案即可。从半径位置检测传感器17同样输出A相信号、B相信号、Z相信号。
[0122]接着，对于偏心检测用标记M2的特征、以及从第一偏心检测传感器15和第二偏心检测传感器16输出的信号进行说明。第一偏心检测传感器15和第二偏心检测传感器16仅安装位置不同，传感器是同一种类。因此，以下对于第一偏心检测传感器15进行说明。
[0123]图9(a)是偏心检测用标记M2的示意图。偏心检测用标记M2在rl彡r彡r2的区域中被蒸镀金属膜，起到反射部的作用。即，图中的斜线部是反射部，非斜线部的部位是非反射部。此外，从第一偏心检测传感器15照射规定波长的检测光，在标记M2上生成光斑。第一偏心检测传感器15检测被标记M2反射的光。
[0124]第一偏心检测传感器15的传感器中心固定在半径r2的位置。因此，在移动台51的可动部位于驱动基准位置xyO、并且全息记录介质I不存在偏心的情况下，如图9(a)所示，第一偏心检测传感器15照射的光斑，位于rl < r < r2的区域中设置的偏心检测用标记M2的外周边缘。
[0125]图9(b)是说明第一偏心检测传感器15的输出信号的图。来自第一偏心检测传感器15的输出信号为I个，输出与通过检测光生成的光斑和偏心检测用标记M2的相对位置关系相应的电压。
[0126]在移动台51的可动部不处于驱动基准位置xyO的情况下，或者全息记录介质I存在偏心的情况下，如图9(b)的⑴和(3)所示，第一偏心检测传感器15照射的光斑与偏心检测用标记M2的外周边缘可能在径向偏移(S卩，偏离)。第一偏心检测传感器15照射的光斑与偏心检测用标记M2的外周边缘的、径向的相对位置的差用Ars表不。在存在Ars的情况下，在偏心检测用标记M2反射而返回至第一偏心检测传感器15的光的光量发生变化。通过检测该光量的变化，能够实现输出与光斑和偏心检测用标记M2的相对位置关系相应的电压的传感器。
[0127]径向的相对位置的差Ars与来自第一偏心检测传感器15的输出电压Vs的关系如图9(b)所示。即，在规定的检测范围rs_v之间，输出电压Vs是与第一偏心检测传感器15与偏心检测用标记M2的径向的相对位置的差Ars成比例的电压。此外，当输出电压Vs为零时，第一偏心检测传感器15照射的光斑位于偏心检测用标记M2的外周边缘。其中，关于第一偏心检测传感器15，取得Ars的方向是X轴的负方向。
[0128]如图7所示，第一偏心检测传感器15在以驱动基准位置xyO为原点的正交坐标轴中配置在X轴上。此外，第二偏心检测传感器16在以驱动基准位置XyO为原点的正交坐标轴中配置在Y轴上。通过正交地配置能够检测与偏心检测用标记M2的相对位置的传感器，能够检测偏心检测用标记M2的位置。进而，如果能够控制移动台51以使双方的传感器的输出电压成为零，就能够控制全息记录介质I的位置以使偏心检测用传感器M2的边缘位于双方的传感器的正上方(即双方的传感器照射的光斑的中心位于偏心检测用标记M2的边缘)。
[0129]其中，旋转角度检测传感器14、第一偏心检测传感器15和第二偏心检测传感器16都对全息记录介质I照射光斑作为用于检测标记的检测光，但该检测光的波长优选与参考光的波长不同。其中，因为信号光的波长与参考光的波长相同，所以也可以表达为与信号光的波长不同。这是因为已知当对未记录的全息记录介质照射波长接近参考光波长的光时，之后在该照射位置记录了全息图的情况下的再现品质会劣化。例如在信号光的波长和再现光的波长都是405nm的情况下，检测光例如能够使用与再现光的波长相差10nm以上的波长650nm的光。
[0130]接着，说明本实施例的各控制电路的结构。
[0131]对于本实施例的主轴控制电路32的结构，用图10进行说明。主轴控制电路32包括:旋转角度运算电路3201、主轴控制器3202、主轴输出控制开关3203、和主轴控制判定电路3204。主轴控制电路32基于来自控制器80的指令信号控制主轴电动机50，以使全息记录介质I的旋转角度成为来自控制器80的角度指令值Tgt Θ。本说明书中将该控制称为主轴控制。
[0132]旋转角度运算电路3201以旋转角度检测传感器14输出的A相信号、B相信号和Z相信号为输入，根据上述3个信号运算当前(即，现在)的全息记录介质I的旋转角度Det Θ，作为Det0信号输出。主轴控制器3202以Det Θ信号和来自控制器80的角度指令Tgt Θ信号为输入，输出用于控制主轴电动机50的驱动信号。
[0133]主轴输出控制开关3203以主轴控制器3202的输出信号为输入，按照来自控制器80的控制信号SPON，控制是否输出主轴控制器3202的输出信号。SPON信号为High (高电平)时，主轴输出控制开关3203选择端子a，将主轴控制器3202的输出信号作为STO信号输出。另一方面，SPON信号为Low (低电平)时，主轴输出控制开关3203选择端子b，将基准电位作为SH)信号输出，不输出主轴控制器3202的输出信号。结果，SPON信号成为指示主轴控制的开启/关闭(0N/0FF)的信号。此外，主轴输出控制开关3203作为切换主轴控制的开启/关闭的开关发挥作用。从主轴输出控制开关3203输出的SF1D信号被主轴驱动电路33放大，控制主轴电动机50。
[0134]主轴控制判定电路3204以Det Θ信号和Tgt Θ信号为输入，判定全息记录介质I的旋转角度是否是角度指令值Tgt θ附近的值，作为SPOK信号输出。其中，设在全息记录介质I的旋转角度是角度指令值Tgt θ附近的值的情况下，SPOK信号成为高电平。主轴控制判定电路3204例如能够通过如下电路实现，即，对从由旋转角度检测传感器14检测出的当前角度Dete与角度指令值Tgte之差成为规定的阈值以下起的经过时间进行测量，根据该测量时间持续规定时间以上的情况进行判定的电路。作为判定结果的SPOK信号被输入至控制器80。因此，控制器80能够根据SPOK信号判定全息记录介质I的旋转角度是否是角度指令值Tgte附近的值。S卩，主轴控制判定电路3204作为判定主轴控制的收敛(即，结束)的电路发挥作用。
[0135]对于本实施例中的径向搬运控制电路34的结构，用图11进行说明。径向搬运控制电路34包括:半径位置运算电路3401、半径位置控制器3402、半径位置输出控制开关3403、和半径位置控制判定电路3404。径向(也称为“半径方向”)搬运控制电路34基于来自控制器80的指令信号控制径向搬运部52，使得径向搬运部52的可动部的位置成为来自控制器80的位置指令值TgtR。本说明书中将该控制称为半径位置控制。比较图10和图11可知，径向搬运控制电路34的结构与主轴控制电路32的结构类似。
[0136]半径位置运算电路3401以半径位置检测传感器17输出的A相信号、B相信号和Z相信号为输入，根据上述3个信号运算当前的全息记录介质I的半径位置DetR并作为DetR信号输出。半径位置控制器3402以DetR信号和来自控制器80的半径位置指令TgtR信号为输入，输出用于控制径向搬运部52的驱动信号。
[0137]半径位置输出控制开关3403以半径位置控制器3402的输出信号为输入，按照来自控制器80的控制信号RDON，控制是否输出半径位置控制器3402的输出信号。在RDON信号为高电平时，半径位置输出控制开关3403选择端子C，将半径位置控制器3402的输出信号作为RDD信号输出。另一方面，在RDON信号为低电平时，半径位置输出控制开关3403选择端子d，将基准电位作为RDD信号输出，不输出半径位置控制器3402的输出信号。结果，RDON成为指示半径位置控制的开启/关闭的信号。此外，半径位置输出控制开关3403作为切换半径位置控制的开启/关闭的开关发挥作用。从半径位置输出控制开关3403输出的RDD信号被径向搬运驱动电路35放大，控制径向搬运部52。
[0138]半径位置控制判定电路3404以DetR信号和TgtR信号为输入，判定全息记录介质I的半径位置是否是半径位置指令值TgtR附近的值，作为RDOK信号输出。其中，令在全息记录介质I的半径位置是半径位置指令值TgtR附近的值的情况下，RDOK信号成为高电平。半径位置控制判定电路3404例如能够通过如下电路实现，即，对从由半径位置检测传感器17检测出的当前的半径位置DetR与半径位置指令值TgtR之差成为规定的阈值以下起的经过时间进行测量，根据该测量时间持续规定时间以上的情况进行判定的电路。作为判定结果的RDOK信号被输入至控制器80。因此，控制器80能够根据RDOK信号判定全息记录介质I的半径位置是否是半径位置指令值TgtR附近的值。即，半径位置控制判定电路3404作为判定半径位置控制的收敛的电路发挥作用。
[0139]其中，本实施例中的主轴控制判定电路3204采用了如下结构:通过测量(也称为“计测”)从当前角度Dete与角度指令值Tgte之差成为规定的阈值以下起的经过时间，根据该测量时间持续规定时间以上的情况进行判定。但是，主轴控制判定电路3204如果能够判定全息记录介质I的旋转角度是否为角度指令值Tgt Θ附近的值，则也可以是其他结构。例如，也可以采用如下结构:如果当前角度Det Θ即使一次变得与角度指令值Tgt Θ相等，则也在该时刻使SPOK信号成为高电平。半径位置控制判定电路3404也是同样的。
[0140]对于本实施例中的偏心补偿电路30和移动台驱动电路31的结构，用图12进行说明。偏心补偿电路30包括:X轴补偿器3001、X轴输出控制开关3002、Y轴补偿器3003、Y轴输出控制开关3004、和偏心补偿判定电路3005。此外，移动台驱动电路31包括X轴驱动电路3101和Y轴驱动电路3102。偏心补偿电路30基于来自控制器80的指令信号，控制移动台51以偏心检测用标记为基准进行全息记录介质I的定位。本说明书中将该控制称为偏心补偿控制。
[0141]X轴补偿器3001被输入第一偏心检测传感器15的输出信号，生成用于驱动移动台51的X轴的驱动信号。X轴输出控制开关3002以X轴补偿器3001的输出信号为输入，按照来自控制器80的控制信号ΧΥ0Ν，控制是否输出X轴补偿器3001的输出信号。在XYON信号为高电平时，X轴输出控制开关3002选择端子a，将X轴补偿器3001的输出信号作为XD信号输出。另一方面，在XYON信号为低电平时，X轴输出控制开关3002选择端子b，将基准电位作为XD信号输出，不输出X轴补偿器3001的输出信号。从X轴输出控制开关3002输出的XD信号被X轴驱动电路3101放大，移动台51的X轴受到控制。
[0142]Y轴补偿器3003被输入第二偏心检测传感器16的输出信号，生成用于驱动移动台51的Y轴的驱动信号。Y轴输出控制开关3004以Y轴补偿器3003的输出信号为输入，按照来自控制器80的控制信号XYON，控制是否输出Y轴补偿器3003的输出信号。在XYON信号为高电平时，Y轴输出控制开关3004选择端子a，将Y轴补偿器3003的输出信号作为YD信号输出。另一方面，在XYON信号为低电平时，Y轴输出控制开关3004选择端子b，将基准电位作为YD信号输出，不输出Y轴补偿器3003的输出信号。从Y轴输出控制开关3004输出的YD信号被Y轴驱动电路3102放大，移动台51的Y轴受到控制。
[0143]偏心补偿判定电路3005以第一偏心检测传感器15的输出信号和第二偏心检测传感器16的输出信号为输入，判定以偏心检测用标记为基准的全息记录介质I的定位是否已完成，作为XYOK信号输出。其中，以偏心检测用标记为基准的全息记录介质I的定位已完成的情况下，XYOK信号成为高电平。XYOK信号被输入至控制器80。因此，控制器80能够根据XYOK信号判定以偏心检测用标记为基准的全息记录介质I的定位是否已完成。即，偏心补偿判定电路3005作为判定偏心补偿控制的收敛的电路发挥作用。
[0144]此处，对于X轴补偿器3001和Y轴补偿器3003中进行的控制进行说明。首先，偏心补偿判定电路3005是附属的电路。因此，由图12可知，与偏心补偿电路30和移动台驱动电路31相关的控制系统中，虚线⑷所示的关于X轴的控制系统、和虚线⑶所示的关于Y轴的控制系统独立。即，偏心补偿电路30中被输入第一偏心检测传感器15的输出信号和第二偏心检测传感器16的输出信号，但移动台51的X轴的控制中使用的仅是第一偏心检测传感器15的输出信号，同样，移动台51的Y轴的控制中使用的仅是第二偏心检测传感器16的输出信号。
[0145]X轴补偿器3001中，进行控制以使输入的第一偏心检测传感器15的输出信号的电压成为零。Y轴补偿器3003中，进行控制以使输入的第二偏心检测传感器16的输出信号的电压成为零。这是一般的反馈控制，X轴补偿器3001和Y轴补偿器3003例如能够用一般的CPU实现。
[0146]如使用图9和图7所说明的那样，使第一偏心检测传感器15的输出电压和第二偏心检测传感器16的输出电压都成为零，等价于控制全息记录介质I的位置使偏心检测用标记M2的边缘位于双方的传感器的正上方。从而，能够通过上述X轴补偿器3001和Y轴补偿器3003的动作，控制全息记录介质I的位置使偏心检测用标记M2的边缘位于双方的传感器的正上方。
[0147]所谓全息记录介质I存在偏心的情况，如果用图6说明，则是介质的最内周的圆Rl的几何中心与O不一致的情况。在该情况下，移动台51也使用偏心检测用标记Ml控制全息记录介质I的位置。具体而言，进行控制，使得偏心检测用标记Ml的几何中心O与移动台51的驱动基准位置一致。
[0148]此处，照射信号光和/或参考光的位置是在装置中固定的位置。因此，该动作即使在存在偏心的情况下，也按照以偏心检测用标记为基准进行全息记录介质I的定位的方式动作。也能够表述为能够进行控制使得信号光和/或参考光被照射至消除了偏心的位置。
[0149]但是，如图12中所说明的那样，为了使X轴与Y轴独立地进行控制，存在关于传感器配置的限制。本实施例中，将第一偏心检测传感器15和第二偏心检测传感器16相对于驱动基准位置xyO正交地配置，并且使该正交的方向与移动台51的驱动轴的方向相同。接着，说明采用这样的结构的理由。
[0150]作为一例，考虑如图13(a)所示，第一偏心检测传感器15的固定位置改变为P15’的情况。与图7的情况的不同点仅有第一偏心检测传感器15的固定位置。P15’位于与Y轴负方向成45度的直线上。图13(a)中，将与Y轴负方向成45度的方向表示为X’轴。
[0151]此外，作为此后的说明的前提，主轴控制电路32、径向搬运控制电路34、和偏心补偿电路30采用与以上的说明共用的结构。即，采用偏心补偿电路30基于第一偏心检测