传感器15的输出信号驱动移动台51的X轴的结构。
[0152]将第一偏心检测传感器15配置在P15’的位置的情况下的第一偏心检测传感器15的输出信号如图13⑶所示。即，使取得Ars的方向不是X轴方向，而是X’轴方向。如果这样改变Ars的取得方式，则Ars与输出电压Vs的关系与图9(b)的情况相同。
[0153]但是，在实际进行控制时，控制系统需要在控制的目标点附近独立。具体而言，考虑在图13(a)的情况下，全息记录介质I向左移动了微小距离的状况。该情况下，需要用移动台51移动的仅有Y轴。但是，图13(a)的情况下，在点P15’附近偏心检测用标记M2的边缘倾斜了 45度。因此，在全息记录介质I向左移动了微小距离的情况下，第一偏心检测传感器15的输出也变动。结果是，存在偏心补偿电路30进行的控制不收敛的可能性。进而，在最差的情况下，还存在移动台51进行的X轴和Y轴这2轴的控制发生振荡的可能性。该问题特别是在X轴的控制系统的响应速度与Y轴的控制系统的响应速度相等的情况下成为问题。
[0154]另一方面，如本实施例的结构那样将第一偏心检测传感器15配置在P15的位置的情况下，同样考虑全息记录介质I向左移动了微小距离的状况。该情况下，在点P15处圆Cxy的切线与Y轴平行，据此可知点P15附近的偏心检测用标记M2的边缘的X轴方向的位移几乎是零。因此，在本实施例的结构的情况下，X轴几乎不被驱动，仅有Y轴被驱动。因此，如果是本实施例的结构则不会发生问题。
[0155]对于X轴和Y轴同时进行这样的动作，结果是移动台51进行的2轴的控制不会发生振荡，而是收敛在适当的位置。根据以上所述，优选采用将第一偏心检测传感器15和第二偏心检测传感器16相对于驱动基准位置xyO正交地配置的结构。
[0156]其中，由以上说明可知，关于传感器的配置的限制，是配置偏心检测传感器的点即点P15和点P16处的圆Cxy的切线与移动台51的驱动轴平行。
[0157]接着，对于本实施例中的寻轨处理S414，用图5的流程图进行说明。其中，关于寻轨处理S422也是相同的流程图。此处，如本实施例那样全息记录介质I是圆盘形状的情况下的寻轨中，半径r和旋转角Θ是参数。此后，将半径r的驱动轴称为r轴，将旋转角Θ的驱动轴称为Θ轴。
[0158]其中，本实施例中，在寻轨处理S414以前进行的学习处理步骤S404中通过使XYON信号为高电平而开始偏心补偿控制。因此，在开始寻轨处理S414的时刻，偏心补偿控制是已开启(ON)的状态。
[0159]开始寻轨处理时(步骤S501)，计算目标地址的全息图所处的坐标(r，Θ)与当前位置之差，对于r轴和Θ轴计算移动量(步骤S502)。接着，判断r轴的移动量是否非零(步骤S503)。如果r轴的移动量非零(步骤S503中“是”(Yes)的情况)，则使RDON信号成为高电平从而使半径位置控制开启(ON)而开始!■轴的移动(步骤S504)。接着步骤S504，前进至后述的步骤S505。此外，如果r轴的移动量是零(步骤S503中“否”(No)的情况)，则不执行步骤S504而是前进至步骤S505。
[0160]在步骤S505中，判断Θ轴的移动量是否非零。如果Θ轴的移动量非零(步骤S505中“是”的情况)，则使SPON信号成为高电平从而使主轴控制开启(ON)而开始Θ轴的移动(步骤S506)。接着步骤S506，前进至后述的步骤S507。此外，如果Θ轴的移动量是零(步骤S505中“否”的情况)，则不执行步骤S506而是前进至步骤S507。
[0161]在步骤S507中，判定(也称为“判断”)移动是否已完成。此处，根据RDOK信号、SPOK信号和XYOK信号都是高电平的情况，判定移动已完成。
[0162]在判定移动未完成的情况(步骤S507中“否”的情况)下，再次返回至步骤S507。即，只要RDOK信号、SPOK信号和XYOK信号中的任一个是低电平电平，就不判定移动已完成，而是进行待机至上述3个信号同时都成为高电平的动作。
[0163]在判定移动已完成的情况下(步骤S507中“是”的情况)，使RDON信号和SPON信号都成为低电平，从而使半径位置控制和主轴控制关闭(OFF)而结束移动(步骤S508)。
[0164]接着，判断是否是再现时的寻轨处理(步骤S509)。不是再现时的寻轨的情况下(步骤S509中“否”的情况)。前进至后述的步骤S515，结束寻轨处理。是再现时的寻轨的情况下(步骤S509中“是”的情况)，不在此结束寻轨处理，而是继续进行寻轨处理直到用再现记录的全息图而得到的地址信息正确定位在目标地址。这是因为记录时的寻轨中是对未记录部寻轨，不能得到地址信息。
[0165]是再现时的寻轨的情况下(步骤S509中“是”的情况)，通过对定位后的全息记录介质I上的位置照射参考光而尝试再现全息图，判断是否能够进行再现(步骤S510)。在不能再现全息图的情况(步骤S510中“是”的情况)下，意味着未能正确进行定位。因此，基于规定的重试参数，计算r轴和Θ轴的重试值(步骤S511)，返回至步骤S502。由此，进行移动至已定位位置附近的重试寻轨。
[0166]在能够再现全息图的情况下(步骤S510中“是”的情况)，取得再现得到的全息图中包含的地址信息(步骤S512)。接着，判断取得的地址是否为目标地址(步骤S513)。在取得的地址不是目标地址的情况(步骤S513中“否”的情况)下，意味着未能正确进行定位。因此，计算取得的地址的坐标(r，Θ)与目标地址的坐标(r，Θ)之差，返回至步骤S502。由此，基于全息图的地址信息进行重试寻轨。
[0167]在取得的地址是目标地址的情况下(步骤S513中“是”的情况)，结束寻轨处理(步骤 S515)。
[0168]此处，在本实施例的流程图中，特征在于:例如在r轴的移动量是零而仅驱动Θ轴的寻轨的情况下，即使主轴控制收敛(即，结束)至角度指令值Tgt0附近、SPOK信号成为高电平，如果偏心补偿判定电路3005输出的XYOK信号没有成为高电平，就不使主轴控制关闭(即继续将主轴控制器3202的输出信号作为sro信号输出)。在不具有与本实施例的偏心补偿电路30相当的电路的现有技术的结构中，SPOK信号作为主轴控制的收敛判定环路发挥作用，如果SPOK信号成为高电平则纯粹使主轴控制关闭(OFF)即可。但是在本实施例中，不进行该处理。其理由在后文中叙述。
[0169]接着，说明本实施例的效果。首先，作为用于消除(也称为“抵消”)偏心的结构，采用了按在可动部固定了移动台51和传感器的径向搬运部52、主轴电动机50、具有规定的标记的全息记录介质I的顺序搭载的机构。本发明人发现了用于消除偏心的优选结构是该搭载顺序。
[0170]如果不考虑装置的易实现性，则用于消除偏心的最佳结构与该搭载顺序不同，是在主轴电动机之上搭载移动台的结构。由此能够用最简单的方法消除偏心。用图18(b)进行说明，即使在存在偏心的情况下，也能够使全息记录介质的中心O与主轴电动机的旋转中心spO—致。但是，该结构非常难以实现移动台。这是因为，在进行旋转的主轴电动机的旋转轴上搭载移动台的关系上，需要使移动台的控制系统的电配线(本实施例中的连接移动台驱动电路31与移动台51的配线)沿着旋转轴设置。该实现需要昂贵的机构，而且装置寿命的长期化也是困难的。
[0171]因此，主轴电动机50和移动台51的搭载顺序，如本实施例的结构所示，成为在移动台51的可动部上搭载主轴电动机50的顺序。此外，因为在全息记录介质I设置的标记是靠内周侧的结构，所以优选传感器固定在与移动台51相同的部件上，与全息记录介质I一体地被径向搬运部52在径向搬运。结果，成为在径向搬运部52的可动部上搭载移动台51和传感器的顺序。
[0172]这样，本实施例的第一效果是，能够通过机构的搭载顺序的改进而同时实现偏心的消除和装置易实现性。
[0173]接着，说明第二效果。如上所述，不能够在主轴电动机的旋转轴上搭载移动台，而是在移动台上搭载主轴电动机的结构。在采用该结构的情况下，在控制方面也需要特征的控制。
[0174]在能够在主轴电动机的旋转轴之上搭载移动台的情况下，如果用图18(b)进行说明，则能够使全息记录介质的中心O与主轴电动机的旋转中心spO —致。但是，在本实施例的结构的情况下，即使在存在偏心的情况下，也不能够使全息记录介质的中心O与主轴电动机的旋转中心spO —致。在本实施例的情况下，在全息记录介质的中心O与主轴电动机的旋转中心spO偏离的状态下，使全息记录介质I的中心O与移动台51的驱动基准位置xyO一致。由此，能够按照对消除了偏心的位置照射信号光和/或参考光的方式进行控制。
[0175]用图14说明如本实施例的结构那样实现合适的机构搭载顺序并且需要特征的控制这一点。图14(a)是表示全息记录介质I与各种传感器的位置关系的示意图。圆R2表示全息记录介质I的最外周，圆Cxy表示偏心检测用标记M2的外周边缘，圆Csp表示角度检测用标记Ml的中心线。
[0176]根据本实施例，因为全息记录介质的中心O与移动台51的驱动基准位置xyO —致，所以在图14(a)这样图示。在图14(a)中，假定存在偏心。S卩，主轴电动机旋转中心spO图示为与移动台51的驱动基准位置xyO不一致的位置。
[0177]通常，在光盘装置的寻轨动作中，独立地进行主轴控制和半径位置控制。这2个控制既可以同时进行，也可以按顺序进行。如果沿用该现有的控制方法，则本实施例中的主轴控制、半径位置控制和偏心补偿控制也可以独立地进行。但是，采用本实施例的结构的情况下，不能够将主轴控制和偏心补偿控制独立地进行控制。
[0178]现假定:在点P所示的位置记录有目标全息图，为了再现该全息图而进行使主轴电动机50转动的寻轨。其中，此处假定半径位置控制已经完成。点P的移动目标位置用点TgtP图示。点TgtP是被照射参考光的位置。通常，参考光对物镜215的几乎正下方照射，所以也可以换用另一种方式表达为物镜位于点TgtP的正上方。考虑不存在偏心的情况下的寻轨动作，是使主轴电动机50旋转-Θ的情况下的寻轨动作。
[0179]假设考虑在进行偏心补偿控制之前已进行了主轴控制的情况。该情况下，全息记录介质I以作为主轴电动机50的旋转中心的点spO为中心，旋转-Θ。为了说明，设连接点spO与点P14的直线为L0，设使该直线绕点spO旋转+ Θ后的直线为LI。检测旋转角度的是设置在点P14的旋转角度检测传感器14，所以以点spO为中心旋转-Θ意味着按照以点spO为中心LI与LO重合的方式旋转。
[0180]图14(b)表示旋转后的状况。该旋转的结果是点P移动至点P’。此外，全息记录介质的中心O从移动台51的驱动基准位置XyO移动至点O’。对于圆R2、圆Cxy也同样地将旋转后的圆附加“’(撇号)”图示。
[0181]由图可知，仅使主轴电动机50旋转-Θ，不能够使目标全息图移动至目标位置TgtP0此外，如果接着该旋转进行偏心补偿控制，就能够使点O’与点xyO—致，但点P’并不因该偏心补偿控制进行的移动而与点TgtP —致。这是因为，本实施例的结构中，主轴电动机50的旋转中心spO与驱动基准位置xyO不一致，所以使主轴电动机50旋转所需的旋转量，不再是-Θ。
[0182]此外，以上说明中说明了在进行偏心补偿控制之前进行了主轴控制的情况，但在进行主轴控制之前也不能够进行偏心补偿控制。这是因为，在图14(a)的寻轨之前的图中，偏心检测用标记M2的外周边缘已经位于2个偏心检测传感器的正上方，本实施例的偏心补偿控制不工作。这是因为转移(也称为“转变”)至使主轴电动机50旋转-Θ的寻轨之后的状态时要以怎样的程度驱动移动台51，在寻轨前的阶段是未知的。
[0183]因此，在使主轴电动机50旋转的寻轨动作中，例如需要如本实施例所示，使主轴控制和偏心补偿控制同时工作。
[0184]在使主轴控制和偏心补偿控制同时工作的情况下，即使成为如图14(b)所示的状态，也因为在图14(b)的(A)所示的部分中点P15与圆Cxy’不一致，所以第一偏心检测传感器15的输出是非零的值。同样，关于图14(b)的(B)所示的部分，第二偏心检测传感器16的输出也是非零的值。因此，通过偏心补偿控制进行控制以使全息记录介质的中心O’与驱动基准位置xyO—致。此时，点P’再次移动，并且旋转角度检测传感器14的检测角度也因该偏心补偿控制而变化。2个控制同时工作，结果是在寻轨的最终状态下，全息记录介质的中心O’被控制为与驱动基准位置xyO —致的位置。
[0185]同时，在此期间也继续进行主轴控制，所以固定在点P14的位置的旋转角度检测传感器14中，在寻轨期间中检测出的旋转角的变化量正确地成为-Θ。这意味着在寻轨的最终状态下，图14(a)中图示的点Q来到连接全息记录介质的中心O’与点P14的直线上。点Q是使点P14绕点xyO旋转+ Θ后的点。在寻轨的最终状态下，如果考虑将全息记录介质的中心O’控制为与驱动基准位置xyO—致的位置，则意味着图14(a)的点Q来到X轴上。这意味着点P来到X轴上，意味着点P被移动至目标位置TgtP。由此，在本实施例的结构中也能够实现高精度的定位动作。
[0186]该动作通过在作为本实施例的流程图的图5中，根据在步骤S507中SPOK信号和XYOK信号双方是高电平而执行步骤S508的主轴控制的关闭(OFF)而实现。
[0187]这样，即使主轴控制收敛至角度指令值Tgt Θ附近、SPOK信号成为高电平，如果偏心补偿判定电路3005输出的XYOK信号没有成为高电平，也不使主轴控制关闭(OFF)。如本实施例所述，需要使主轴控制和偏心补偿控制同时持续工作直到SPOK信号和XYOK信号双方的判定结果都成为OK (好)。
[0188]如以上说明，通过使主轴控制和偏心补偿控制同时工作，在本实施例的结构中也能够适当地进行寻轨动作。本实施例的第二效果是，在本实施例的机构的搭载顺序的情况下也具有实现高精度的定位的控制方法这一点。
[0189]通过以上说明的2点，即实现用于消除偏心的适当的搭载顺序以及此情况下必要的控制，即使在主轴电动机的旋转中心与圆盘形状全息记录介质I的几何中心之间存在偏离、即偏心的情况下，也能够进行定位至消除了偏心的位置的控制。更具体而言，通过偏心补偿电路30和主轴控制电路32按照本实施例工作，以偏心检测标记的几何中心为基准进行全息记录介质I的定位。由此，即使在存在偏心的情况下，也能够对消除了偏心的位置照射信号光、参考光而进行全息图的记录或再现。
[0190]如用图18所说明的那样，存在偏心的情况下的课题能够列举全息图再现品质劣化和再现传输速率的降低。根据本实施例，在记录时和再现时都能够实质上消除偏心地工作，所以能够解决全息图再现品质劣化和再现传输速率降低的课题。
[0191]这样，本实施例的第三效果是，通过对消除了偏心的位置照射信号光、参考光而进行全息图的记录或再现，能够解决全息图再现品质劣化和再现传输速率降低的课题这一点。
[0192]进而，作为消除偏心的控制系统，在正交的方向上配置2个对同心圆形状的偏心检测用标记的边缘进行检测的传感器，并且使该正交的方向与移动台51的驱动轴的方向相同。由此，如用图13所说明的那样，在偏心补偿电路30和移动台驱动电路31中，能够独立地控制X轴和Y轴。由此能够实现偏心补偿电路30的简化，能够实现装置的低成本化。
[0193]此外，使第一偏心检测传感器15和第二偏心检测传感器16的特性为，输出对应于传感器与偏心检测用标记M2的相对位置关系的电压的特性。通过使用具有该特性的传感器，X轴补偿器3001进行控制使得第一偏心检测传感器15的输出信号成为规定电压即可，这是容易实现的结构。Y轴补偿器3003也同样。因此，能够实现装置的低成本化。
[0194]这样，本实施例的第四效果是能够实现装置的低成本化这一点。
[0195]此外，关于半径r、旋转角度Θ、偏心的控制中的旋转角度Θ和偏心的控制，在全息记录介质中设置标记，检测该标记而进行控制。通过以介质中设置的标记为基准进行定位，能够进行不依赖于装置之间的偏差的高精度的定位控制。即，虽然在主轴电动机的旋转轴上安装的全息记录介质固定部的偏心程度在装置之间存在偏差，但能够进行不依赖于该偏差的高精度的定位控制。