达提供驱动电力的状态下向关闭方向移动时，基于马达的保持扭矩的保持力作为制动起作用，因此开闭体的动作速度较慢。因此异物对接触传感器施加的接触压力也容易变小。从而，像上述结构那样，在保持不向马达提供驱动电力的状态在中途位置停止的开闭体向关闭方向移动的情况下，通过缓和基于接触传感器的检测信号的夹入检测的检测条件，能够高精度地对异物的夹入进行检测。
[0040]实现上述目的的第4形态的车辆用开闭系统具备上述任一项构成的车辆用开闭体控制装置。
[0041]如果采用上述结构，则可以减少用户误认为开闭体处于全闭位置的情况。
[0042]发明效果
[0043]如果采用本发明，则可以减少用户误认为开闭体处于全闭位置的情况。
【附图说明】
[0044]图1是电动滑门装置的大概结构图。
[0045]图2是电动滑门装置的框图。
[0046]图3是表示滑门的动作范围的示意图。
[0047]图4是表示滑门的开闭控制的处理顺序的流程图。
[0048]图5是表示第1实施形态的打开动作控制的处理顺序的流程图。
[0049]图6是表示第1实施形态的关闭动作控制的处理顺序的流程图。
[0050]图7的(a)?(d)是表示第1实施形态的打开动作控制时的滑门的行为的示意图。
[0051]图8的(a)?(f)是表示第1实施形态的关闭动作控制时的滑门的行为的示意图。
[0052]图9是表示车身与滑门之间夹入异物的形态的示意图。
[0053]图10是表示滑门的动作范围的示意图。
[0054]图11是表示第2实施形态的关闭动作控制的处理顺序的流程图。
[0055]图12的(a)及(b)是表示第2实施形态的关闭动作控制时的滑门的行为的示意图。
[0056]图13是表示第3实施形态的打开动作控制及关闭动作控制的滑门在中途位置停止后的处理顺序的流程图。
[0057]图14的(a)及(b)是表示第3实施形态的滑门在中途位置停止后该滑门的行为的示意图、(c)是表示其关闭动作控制时的滑门的行为的示意图。
[0058]图15是表示滑门的动作范围的示意图。
[0059]图16是表示第4实施形态的打开动作控制的处理顺序的流程图。
[0060]图17是表示第4实施形态的关闭动作控制的处理顺序的流程图。
【具体实施方式】
[0061 ](第!实施形态)
[0062]以下根据附图对车辆用开闭体控制装置的第1实施形态进行说明。
[0063]如图1所示，在车身1的侧部形成作为开口部的门开口2。在门开口 2的上缘及下缘分别在车辆前后方向上延伸地设置有上轨3及下轨4。又，在车身1的侧部的门开口 2的车辆后方侧(图1中的右侧)，向车辆前后方向延伸地设置有中轨5。还有，本实施形态的各轨道3?5形成为其车辆前端侧向车内侧弯曲。各轨道3?5上分别通过辊6可在车辆前后方向上移动地支持作为开闭体的滑门7。而且，滑门7通过在车辆前后方向上移动来开闭门开口 2。具体地说，滑门7向作为关闭方向的车辆前方侧(图1中的左侧)移动，将门开口 2关闭形成关闭状态，向作为打开方向的车辆后方侧移动，形成用户能够通过门开口2上下车的打开状态。
[0064]在滑门7上在使门开口2形成关闭状态的全闭位置Pc设置有保持滑门7的全闭锁(锁体机构)11。还有，在本实施形态的全闭锁11，采用通过将锁体(图示略)插入锁扣中(图示略)来将滑门7保持于全闭位置Pc的众所周知的结构。又在滑门7上设置有将滑门7保持于使门开口 2处于打开状态的全开位置Po的全开锁12。还有，本实施形态的全开锁12采用使钩(图示略)系上或脱离车身1上设置的卡合销(图示略)，以将滑门7保持于全开位置Po的众所周知的结构。
[0065]在构成滑门7的外表面(外观设计面)的外部面板13上设置有开闭滑门7时操作的门把手14。在门把手14上设置有可动式的手柄15。还有，本实施形态的手柄15具备通过向车辆后方侧操作来将车辆前方侧的端部拉起的众所周知的结构。而且，门把手14通过钢缆等传递构件与全闭锁11及全开锁12机械连接。借助于此，对门把手14的操作输入能够根据构成该握持部的手柄15的动作传递到全闭锁11及全开锁12。还有，构成滑门7的内表面的内部面板上也同样设置门把手(都省略图示)。
[0066]这样构成的滑门7，处于全闭位置Pc的滑门7向打开方向的移动或处于全开位置Po的滑门7向关闭方向的移动，根据用户对门把手14的操作输入，可以解除全闭锁11或全开锁12对滑门7的锁定。
[0067]又如图1及图2所示，车辆上搭载作为车辆用开闭体控制装置的电动滑门装置21，由该电动滑门装置21及滑门7构成车辆用开闭系统20。电动滑门装置21具备使滑门7开闭的开闭驱动装置22、以及作为控制该动作的控制器的门ECU23。还有，门ECU23连接于车载电源(电池)24，通过提供基于该车载电源24的电压的驱动电力，控制开闭驱动装置22的动作。顺便一提，门ECU23设置于滑门7还是设置于车身1都可以。
[0068]详细地说，如图2所示，开闭驱动装置22具备滑动致动器25、关门致动器26、以及释放致动器27。滑动致动器25通过适当的传递机构(图示略)与滑门7连接，在滑门7可开闭的状态下使该滑门7开闭。关门致动器26通过适当的传递机构(图示略)与全闭锁11连接，使半开状态的滑门7移动到全闭位置Pc后利用全闭锁11保持其位置。释放致动器27通过适当的传递机构(图示略)连结于全闭锁11及全开锁12，将由全闭锁11保持于全闭位置Pc的滑门7解除保持，并将由全开锁12保持于全开位置Po的滑门7解除保持。
[0069]更详细地说，滑动致动器25具备作为驱动源的滑动马达31、电磁离合器32、以及脉冲传感器33。滑动马达31借助于由门ECU23提供的驱动电力控制其旋转方向和转速等。电磁离合器32根据门ECU23有无提供驱动电力，在能够将滑动马达31的旋转向滑门7传递的连接状态与不能够将滑动马达31的旋转向滑门7传递的切断状态之间切换。于是，滑动马达31通过电磁离合器32连结于滑门7(传递机构)。还有，通过使电磁离合器32为切断状态，不使滑动马达31旋转滑门7也能够移动，因此用户不施加大的力也能够手动开闭滑门7。
[0070]脉冲传感器33相应于滑动马达31的旋转，输出相位不同的2个脉冲信号到门ECU23。于是，门ECU23以规定的位置(例如全闭位置Pc)为基准，测定脉冲信号的脉冲数，以检测滑门7的门位置(开闭位置)。又，门ECU23基于从脉冲传感器33输入的2个脉冲信号的脉冲输入顺序，检测滑动马达31的旋转方向、即滑门7的动作方向。而且门ECU23通过对检测出的门位置进行微分，检测滑门7的动作速度V。也就是说，在本实施形态中，脉冲传感器33及门E⑶23构成开闭体位置检测器及速度检测器。
[0071]关门致动器26具备作为驱动源的关门马达34、半锁开关35、全锁开关36。关门马达34利用门ECU23提供的驱动电力控制其旋转方向和转速等。通过使锁体为防脱状态来使滑门7为半开状态时，半锁开关35的开\关(011 off)状态发生变化。在通过锁体完全插入锁扣中使滑门7保持于全闭位置Pc时，全锁开关36的开\关状态发生变化。
[0072]门ECU23在驱动开闭驱动装置22使滑门7向关闭方向移动(实施关闭动作)时，在滑门7处于全开位置Po的情况下，驱动释放致动器27解除全开锁12对滑门7的保持。接着，在滑门7处于可开闭状态时，门ECU23驱动滑动致动器25使滑门7实施关闭动作。然后，门ECU23根据半锁开关35的开\关状态检测出滑门7处于半开状态时，对关门致动器26的动作进行控制，通过将锁体插入锁扣中，借助于全闭锁11将滑门7保持于全闭位置Pc。还有，门ECU23在滑门7被保持于全闭位置Pc的状态下，使电磁离合器32为切断状态。
[0073]另一方面，门ECU23在驱动开闭驱动装置22使滑门7向打开方向移动(实施打开动作)时，在滑门7处于全闭位置Pc的情况下，驱动释放致动器27解除全闭锁11对滑门7的保持。接着，在滑门7处于能够开闭的状态时，门ECU23驱动滑动致动器25使滑门7实施打开动作。然后，门ECU23在判定为滑门7在预先设定的全开范围内处于停止状态的情况下，判定为该滑门7由全开锁12保持于全开位置Po。还有，门ECU23在滑门7被保持于全开位置Po的状态下，使电磁离合器32为切断状态。
[0074]还有，如图3所示，全开范围是全开位置Po与比该全开位置Po更靠闭方向侧的全开假定位置Pc/之间的范围。全开范围是考虑因滑门7和轨道3?5等各构成零部件的尺寸公差，由全开锁12保持的滑门7的位置对于每一车辆会有偏差而设定的。而且，在根据脉冲传感器33的脉冲信号检测出的滑门7的动作速度V持续规定的停止判定时间以上都在速度判定阈值Vth以下的情况下，门E⑶23判定滑门7处于停止状态。
[0075]又，如图2所示，门ECU23分别电气连接有例如设置于仪表盘的驾驶座开关41、与门把手14成一整体设置的把手开关42、以及在车身1的支柱la(B支柱)的车内侧设置的支柱开关43。又，门ECU23电气连接有与用户携带的携带机(电子钥匙)44之间进行无线通信的接收机ECU45。
[0076]详细地说，驾驶座开关41由开门开关41a及关门开关41b两个开关构成。开门开关41a在用户进行按压操作时向门ECU23输出打开操作信号，关门开关41b则向门ECU23输出关闭操作信号。把手开关42根据用户对门把手14的操作输入，向门ECU23输出触发信号。触发信号一旦输入到门ECU23，就认定为是与刚才的滑门7的动作方向相反方向的操作信号。例如，刚才滑门7实施打开动作的情况下，触发信号就被认为是关闭操作信号。支柱开关43在用户进行按压操作时与把手开关42—样向门ECU23输出触发信号。携带机44上设置携带机开关44a。而接收机ECU45在接收到伴随对携带机44的携带机开关44a的按压操作发送的发送信号时，与把手开关42—样向门ECU23输出触发信号。
[0077]然后，门ECU23在打开操作信号输入时借助于开闭驱动装置22的驱动，实施使滑门7向全开位置Po打开的打开动作控制，在关闭操作信号输入时，借助于开闭驱动装置22的驱动，实施使滑门7向全闭位置Pc关闭的关闭动作控制。也就是说，在本实施形态中，驾驶座开关41、把手开关42、携带机44的携带机开关44a，分别相当于利用开闭驱动装置22的驱动使滑门7实施开闭动作用的检测开闭操作的开闭操作检测器。
[0078]又，即使本实施形态的门ECU23没有检测到用户的开闭操作的情况下，在由于自重等原因滑门7从处于全开范围内的状态向关闭方向移动，并越过全开假定位置Pc/的情况下，也会驱动开闭驱动装置22使滑门7实施关闭动作，即实施关闭动作控制(辅助关闭动作控制)。
[0079]下面对由门ECU实施的滑门的开闭控制的处理顺序进行说明。还有，门ECU23在每个规定周期实施下述各步骤所示的处理。
[0080]如图4的流程图所示，门ECU23首先判断是否有打开动作信号输入(步骤101)，在判定有打开动作信号输入的情况下(步骤101:是)，控制开闭驱动装置22的动作，为使滑门7打开，实施打开动作控制(步骤102)。
[0081]另一方面，门ECU23判定没有打开动作信号输入的情况下(步骤101:否)，判断是否有关闭动作信号输入(步骤103)。然后，在判定有关闭动作信号输入的情况下(步骤103:是)，控制开闭驱动装置22的动作，为使滑门7实施关闭动作，实施关闭动作控制(步骤104)。又，判定为没有关闭动作信号输入的情况下(步骤103:否)，判断是否滑门7从全开范围内向关闭方向移动，越过全开假定位置Pc/ (步骤105)。然后，在滑门7越过全开假定位置Pc/的情况下(步骤105;是)，转移到步骤104，实施关闭动作控制。还有，滑门7从处于全开范围内的状态开始没有越过全开假定位置Pc/的情况下，(步骤105;否)，不实施步骤102、104的各处理。
[0082]在这里，本实施形态的电动滑门装置21具备在滑门7实施打开动作时和实施关闭动作时检测该滑门7与车身1之间夹入异物的情况的功能。夹入异物的形态包括例如滑门7的内侧面板一侧与车身1之间有雨伞等物体被夹入的形态、上下乘客的身体被夹入滑门7的车辆前方侧的外缘与门开口 2之间的形态等。
[0083]详细地说，如图1所示，在滑门7的车辆前方侧的外缘部设置有接触传感器(感压传感器)46。本实施形态的接触传感器46具有在绝缘体构成的中空管内相互保持距离配置的多条电极线，形成能够相应于作用于该接触传感器46的来自人体等的接触压力，电极线相互接触或分离，从而流过该电极线的检测电流I发生变化的结构。
[0084]如图2所示，门E⑶23上连接有接触传感器46。而且，在滑门7实施打开动作时及关闭动作时，一旦作为检测信号的检测电流I的绝对值持续规定的夹入判定时间以上都超过夹入判定阈值Itho，门ECU23就判定为有异物夹入。又，与上面所述的滑门7是否被全开锁12保持着的判定一样，门ECU23根据滑门7的动作速度V判断滑门7是否处于停止状态，是处于停止状态的情况下，判定为发生异物夹入。也就是说，在本实施形态中，脉冲传感器33及门E⑶23、接触传感器46及门E⑶23构成夹入检测器。
[0085]而且，门E⑶23—旦检测出滑门7将异物夹入，就使该滑门7反转规定的距离后停下。具体地说，门ECU23对开闭驱动装置22的动作进行如下所述控制，即在滑门7实施打开动作时一旦检测出异物夹入，滑门7就实施关闭动作返回规定的关闭返回距离然后停止。又，门ECU23对开闭驱动装置22的动作实施如下所述控制，即滑门7实施关闭动作时一旦检测出有异物夹入，滑门7就实施打开动作返回规定的打开返回距离然后停止。还有，本实施形态中，规定的关闭返回距离与规定的打开返回距离被设定为相同的距离。然后，门ECU23检测出异物夹入使滑门7反转后在动作范围的中途位置(全开位置Po及全闭位置Pc以外的位置)停止的情况下，使电磁离合器32维持连接状态不变。还有，由于电磁离合器32维持连接状态不变，滑门7的门位置由基于滑动马达31的保持转矩(齿槽转矩)的保持力保持于中途位置。
[0086]又，在滑门7实施打开动作时及实施关闭动作时，一旦检测出用户实施的开闭操作，门ECU23就控制开闭驱动装置22的动作，使滑门7在检测出该操作的门位置停下。然后，在检测出用户实施开闭操作使滑门7停下的情况下，门ECU23使电磁离合器32维持连接状态不变，将滑门7的门位置保持于中途位置。
[0087]在这里，通过检测异物夹入或检测用户实施开闭操作，滑门7在全闭位置Pc近旁停止时，门开口 2为几乎被滑门7所关闭的状态，因此容易被用户误认为滑门7处于全闭位置Pc。根据这一点，本实施形态的门ECU23根据检测出异物夹入时滑门7的门位置、及检测出开闭操作时滑门7的门位置，改变开闭驱动装置22的控制形态，避免滑门7停止于全闭位置Pc近旁。
[0088]详细地说，如图3所示，在滑门7的动作范围，设定全闭位置Pc与比该全闭位置Pc更靠打开方向侧的第1指定位置(指定位置)Pi之间的范围作为第1指定范围。还有，第1指定位置P1被设定为，在滑门7的整个动作范围的中央位置Pm的闭方向侧、而且是在滑门7为半开状态的半锁位置Ph的开方向侧，整个第1指定范围的距离被设定为长于上述关闭返回距离与打开返回距离。又在滑门7的动作范围中