专利名称：一种机械手结构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机械夹持技术领域，尤其涉及一种机械手结构。
技术背景机械手是一种模拟人手操作的自动机械，它可按固定程序抓取、搬运物件或操持 工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生 产的机械化和自动化，或代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全。现有技术中，机械手主要由手部机构和运动机构组成、手部机构随使用场合和操 作对象而不同，常见的有夹持、托持和吸附等类型。运动机构一般由液压、气动、电气装置驱 动。机械手可独立地实现伸缩、旋转和升降等运动，一般有2 3个自由度。目前，机械手已经广泛应用于工业生产等领域。例如，在生产制造发圈的行业里， 为了代替传统的手工生产模式，出现了以机械手作为辅助装置自动完成生产发圈的剪切、 热压、夹持送料、粘胶、接合、输出等制造工序的裁剪粘接机，大大提高了生产效率。然而，现 有的裁剪粘接机的机械手，其结构相对比较复杂，不但体积大，成本高，而且其夹持部在夹 持原料的时候无法做到同步夹持，夹持精度不高，影响发圈的产品质量
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种机械手结构，该机械手结 构不但结构简单，体积较小，成本较低，而且夹持精度较高，应用于裁剪粘接机时可有利于 保证发圈的产品质量。为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案—种机械手结构，它包括机械手组件，它还包括轴筒和同步夹持气缸，所述机械手 组件包括并排设置的主机械手和副机械手，同步夹持气缸的气缸轴连接主机械手的上端； 主机械手的下端和副机械手的下端均开设有弧槽，主机械手的弧槽和副机械手的弧槽相对 置形成机械手组件的夹持部；所述轴筒开设有使主机械手和副机械手做上下运动的垂直导 孔，主机械手和副机械手穿设于该垂直导孔；所述主机械手设有主齿条边，副机械手设有副 齿条边，主齿边和副齿条边相对置且主齿边和副齿条边之间啮合有同步齿轮，同步齿轮转 动连接于所述轴筒。所述主机械手的下端开设有导槽，副机械手的下端设有与导槽匹配的凸块，凸块 嵌入所述导槽。所述主齿边和副齿条边之间啮合有两个同步齿轮。所述同步夹持气缸的气缸轴设有连接柱，连接柱与主机械手的上端铰接。该机械手结构还包括支座，所述轴筒穿设于支座，且轴筒与支座之间设有轴承；轴 筒连接有用于使轴筒和机械手组件旋转的机械手旋转机构。所述机械手旋转机构包括机械手旋转气缸、机械手旋转齿条和机械手旋转齿轮， 所述机械手旋转齿轮装设于轴筒，机械手旋转气缸装设于支座，机械手旋转气缸的气缸轴连接机械手旋转齿条，机械手旋转齿条与机械手旋转齿轮啮合。本实用新型有益效果为本实用新型所述的一种机械手结构，它包括轴筒和同步夹持气缸，其机械手组件 包括并排设置的主机械手和副机械手，同步夹持气缸的气缸轴连接主机械手的上端；主机 械手的下端和副机械手的下端均开设有弧槽，主机械手的弧槽和副机械手的弧槽相对置形 成机械手组件的夹持部；轴筒开设有使主机械手和副机械手做上下运动的垂直导孔，主机 械手和副机械手穿设于该垂直导孔；主机械手设有主齿条边，副机械手设有副齿条边，主齿 边和副齿条边相对置且主齿边和副齿条边之间啮合有同步齿轮，同步齿轮转动连接于所述 轴筒。上述的机械手结构，当同步夹持气缸的气缸轴往下运动时，带动主机械手往下运动， 主机械手的主齿条边带动同步齿轮旋转，同时同步齿轮作用于副齿条边，使副机械手往上 同步运动，从而将机械手组件的夹持部打开，为松开原料和再次夹持原料做好准备；当同步 夹持气缸的气缸轴往上运动时，带动主机械手往上运动，主机械手的主齿条边带动同步齿 轮旋转，同时同步齿轮作用于副齿条边，使副机械手往下同步运动，从而使机械手组件的夹 持部夹持住原料；因此，本实用新型所述机械手结构，能实现夹持部同步夹持原料的目的， 有效提高夹持精度，而且结构简单紧凑积较小，成本较低，应用于裁剪粘接机时可有利于保 证发圈的产品质量。
图1为本实用新型的结构示意图；图2为本实用新型去掉支座后的结构示意图；图3为本实用新型机械手组件的安装结构示意图；图4为图3的主视图。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明实施例一，如图1至图4所示，为本实用新型所述一种机械手结构。本实施例一中， 该机械手结构应用于裁剪粘接机。具体的，该机械手结构包括机械手组件、轴筒31和同步 夹持气缸32，其中，机械手组件包括并排设置的主机械手33和副机械手34，同步夹持气缸 32的气缸轴连接主机械手33的上端；主机械手33的下端和副机械手34的下端均开设有 弧槽，主机械手33的弧槽和副机械手34的弧槽相对置形成机械手组件的夹持部35 ；所述 轴筒31开设有使主机械手33和副机械手34做上下运动的垂直导孔，主机械手33和副机 械手34穿设于该垂直导孔；所述主机械手33设有主齿条边330，副机械手34设有副齿条 边340，主齿条边330和副齿条边340相对置且主齿条边330和副齿条边340之间啮合有同 步齿轮350，同步齿轮350转动连接于所述轴筒31。上述的机械手结构，其工作原理是，在裁剪粘接机的控制系统控制下，当同步夹持 气缸32的气缸轴往下运动时，带动主机械手33往下运动，主机械手33的主齿条边330带 动同步齿轮350旋转，同时同步齿轮350作用于副齿条边340，使副机械手34往上同步运 动，从而将机械手组件的夹持部35打开，为松开原料和再次夹持原料做好准备；当同步夹 持气缸32的气缸轴往上运动时，带动主机械手33往上运动，主机械手33的主齿条边330带动同步齿轮350旋转，同时同步齿轮350作用于副齿条边340，使副机械手34往下同步运 动，从而使机械手组件的夹持部35夹持住原料；因此，本实用新型所述机械手结构，能实现 夹持部35同步夹持原料的目的，有效提高夹持精度，而且结构简单紧凑，体积较小，成本较 低，应用于裁剪粘接机时可有利于保证发圈的产品质量。作为优选实施方式，本实施例一所述主机械手33的下端开设有导槽331，副机械 手34的下端设有与导槽331匹配的凸块341，凸块341嵌入所述导槽331。导槽331和凸 块341的配合结构可起到导向的作用，使得副机械手34和主机械手33之间始终保持平稳 的相对运动，同时还可限制副机械手34的行程范围。作为优选实施方式，本实施例一所述主齿条边330和副齿条边340之间啮合有两 个同步齿轮350，设置两个同步齿轮350有助于使副机械手34和主机械手33之间保持平稳 的相对运动。当然，也可仅设置一个同步齿轮350，或设置三个以上同步齿轮350。作为优选实施方式，本实施例一所述同步夹持气缸32的气缸轴设有连接柱320， 连接柱320与主机械手33的上端铰接。连接柱320与主机械手33的上端之间并非采用刚 连接，而是采用铰接的结构，使得同步夹持气缸32带动主机械手33作上下运动的时候，主 机械手33有缓冲的空间，避免长期给主机械手33造成冲击而降低使用寿命。实施例二，如图1和图2所示，与实施例一的不同之处在于，本实施例二所述的机 械手结构还包括支座36，轴筒31穿设于支座36，且轴筒31与支座36之间设有轴承，轴筒 31连接有用于使轴筒31和机械手组件旋转的机械手旋转机构。上述结构中，所述支座36 装设于裁剪粘接机的机架，在机械手旋转机构的驱动下轴筒31可做旋转动作，而轴筒31的 旋转动作可带动机械手组件旋转；具体的，所述机械手旋转机构包括机械手旋转气缸37、 机械手旋转齿条39和机械手旋转齿轮38，所述机械手旋转齿轮38装设于轴筒31，机械手 旋转气缸37装设于支座36，机械手旋转气缸37的气缸轴连接机械手旋转齿条39，机械手 旋转齿条39与机械手旋转齿轮38啮合。采用上述结构的机械手结构，其机械手组件的旋 转原理是，在裁剪粘接机的控制系统控制下，机械手旋转气缸37的气缸轴带动机械手旋转 齿条39前后动作，机械手旋转齿条39带动机械手旋转齿轮38相应地正反旋转，同时机械 手旋转齿轮38的正反旋转带动轴筒31正反旋转，从而实现通过轴筒31的旋转动作带动机 械手组件旋转的目的。上述结构使得机械手结构夹持住原料后，可带动原料旋转，有助于后 续制造工序的进行，且可代替现有技术中使用旋转气缸的结构，使所述机械手结构具有结 构简单紧凑，体积较小，成本较低的优点。以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述 的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。
权利要求一种机械手结构，它包括机械手组件，其特征在于它还包括轴筒(31)和同步夹持气缸(32)，所述机械手组件包括并排设置的主机械手(33)和副机械手(34)，同步夹持气缸(32)的气缸轴连接主机械手(33)的上端；主机械手(33)的下端和副机械手(34)的下端均开设有弧槽，主机械手(33)的弧槽和副机械手(34)的弧槽相对置形成机械手组件的夹持部(35)；所述轴筒(31)开设有使主机械手(33)和副机械手(34)做上下运动的垂直导孔，主机械手(33)和副机械手(34)穿设于该垂直导孔；所述主机械手(33)设有主齿条边(330)，副机械手(34)设有副齿条边(340)，主齿条边(330)和副齿条边(340)相对置且主齿条边(330)和副齿条边(340)之间啮合有同步齿轮(350)，同步齿轮(350)转动连接于所述轴筒(31)。
2.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于所述主机械手(33)的下端开 设有导槽(331)，副机械手(34)的下端设有与导槽(331)匹配的凸块(341)，凸块(341)嵌 入所述导槽(331)。
3.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于所述主齿条边(330)和副齿 条边(340)之间啮合有两个同步齿轮(350)。
4.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于所述同步夹持气缸(32)的气 缸轴设有连接柱(320)，连接柱(320)与主机械手(33)的上端铰接。
5.根据权利要求2至4任一项所述的一种机械手结构，其特征在于该机械手结构还 包括支座(36)，所述轴筒(31)穿设于支座(36)，且轴筒(31)与支座(36)之间设有轴承； 轴筒(31)连接有用于使轴筒(31)和机械手组件旋转的机械手旋转机构。
6.根据权利要求5所述的一种机械手结构，其特征在于所述机械手旋转机构包括机 械手旋转气缸(37)、机械手旋转齿条(39)和机械手旋转齿轮(38)，所述机械手旋转齿轮 (38)装设于轴筒(31)，机械手旋转气缸(37)装设于支座(36)，机械手旋转气缸(37)的气 缸轴连接机械手旋转齿条(39)，机械手旋转齿条(39)与机械手旋转齿轮(38)啮合。
专利摘要本实用新型涉及机械夹持技术领域，尤其涉及一种机械手结构，包括机械手组件，轴筒和同步夹持气缸，机械手组件包括并排设置的主机械手和副机械手，同步夹持气缸的气缸轴连接主机械手的上端；主机械手的下端和副机械手的下端均开设有弧槽，主机械手和副机械手的弧槽相对置形成机械手组件的夹持部；轴筒开设有使主机械手和副机械手做上下运动的垂直导孔，主机械手和副机械手穿设于该垂直导孔；主机械手设有主齿条边，副机械手设有副齿条边，主齿边和副齿条边相对置且主齿边和副齿条边之间啮合有同步齿轮，同步齿轮转动连接于轴筒。本实用新型所述机械手结构不但结构简单，体积较小，成本较低，而且夹持精度较高，有利于保证品质量。
文档编号B25J13/00GK201693551SQ20102019978
公开日2011年1月5日 申请日期2010年5月14日 优先权日2010年5月14日
发明者张瑾, 陈明允 申请人:东莞巨扬电器有限公司