钩取机械手装置的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种钩取机械手装置。

背景技术：

工业机器人机械手的类型多样，不同类型的机械手满足不同的工况需要。在打捞、提升领域，经常遇到钩取机械手，其相对于抓取等类型的机械手具有结构简单，占地空间小，适合狭小空间操作的优点，如何设计该类型机械手的结构是目前国内外机器人领域不断探索的新课题。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对机器人尤其是钩取机械手装置的使用要求。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种钩取机械手装置，结构简单，占地空间少，便于操作。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：

一种钩取机械手装置，包括：移动滑块、摆动滑块、滑动销、摆杆、固定销、弹性调节装置、快拆销、钩取机械手。

进一步的，钩取机械手通过快拆销安装在弹性调节装置上，弹性调节装置设置在摆杆的末端。

进一步的，摆杆通过固定销与移动滑块活动连接，通过滑动销与摆动滑块活动连接，摆动滑块包括滑动槽，滑动销能够在摆动滑块的滑动槽内上下滑动，摆杆通过固定销可相对于移动滑块转动。

进一步的，弹性调节装置包括弹簧、挡板、螺钉、短销和限位块，其中，弹簧和短销依靠挡板限位，安装在摆杆的销孔内，在其外部安装有限位块，挡板与摆杆通过螺钉固定连接。

附图说明

图1为本实用新型的钩取机械手装置正视图。

图2为本实用新型的钩取机械手装置侧视图。

图3为图1的局部放大示意图。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)

具体实施方式

如图1-2所示，根据本实用新型所述的钩取机械手装置，包括：移动滑块1、摆动滑块2、滑动销3、摆杆4、固定销5、弹性调节装置6、快拆销7、钩取机械手8。

其中钩取机械手8通过快拆销7安装在弹性调节装置6上，弹性调节装置6设置在摆杆4的末端。摆杆4通过固定销5与移动滑块1活动连接，通过滑动销3与摆动滑块2活动连接。

摆动滑块2包括滑动槽，滑动销3可以在摆动滑块2的滑动槽内上下滑动。通过固定销5，摆杆4可相对于移动滑块1转动。通过移动滑块1与摆动滑块2的不同动作，可以实现摆杆4的摆动和移动操作。

如图3所示，弹性调节装置6用于固定摆杆4，包括弹簧9、挡板10、螺钉11、短销12和限位块13。

其中，短销12有两个，分别设置在弹簧9的两端，弹簧9和短销12依靠挡板10限位，安装在摆杆4的销孔内，在其外部安装有限位块13。挡板10与摆杆4通过螺钉11固定连接。

移动滑块1、摆动滑块2设置在机器人机体上，通过电机驱动实现二者的距离改变，从而带动摆杆4产生动作，当钩取机械手8钩住物体后，依靠摆杆4的带动将物体提起。

其中，快拆销7方便快速的更换不同类型的钩取机械手8，以方便不同类型的物体的钩取。

根据本实用新型所述的钩取机械手装置，与传统的钩取机械手装置相比，具有以下特点：

(1)结构简化、成本低；(2)可快速更换不同类型的钩取装置；(3)自由度大，便于操作。

以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。