1.一种密集架存储库取盒机械手，其特征在于：包括机械手连接支架、伸缩机构和夹放机构，伸缩机构包括依次自上而下伸缩叠合设置在一起的伸缩上货叉、伸缩中叉和伸缩机构底座，伸缩机构拉开时，伸缩上货叉与伸缩中叉沿着相同方向在伸缩机构底座上伸展拉长，伸缩机构折叠时，伸缩上货叉与伸缩中叉收缩叠合在伸缩机构底座上；伸缩机构底座侧边设有伸缩中叉驱动电机，伸缩中叉驱动电机上设有中叉驱动齿轮，中叉驱动齿轮与中叉驱动齿条相啮合驱动，驱动带动伸缩中叉的伸开或收缩折叠；夹放机构包括一对相互朝向夹紧或松开的夹放侧体组件，单个夹放侧体组件包括物品夹放侧夹臂和设在伸缩机构底座下方且与物品夹放侧夹臂相连接的直线滑台连接板，直线滑台连接板上方设有夹放滑轨机构，在其中一块直线滑台连接板上设有夹放驱动装置和夹放随动装置，夹放驱动装置包括夹放驱动电机和驱动齿轮；夹放随动装置包括与驱动齿轮相啮合的夹放驱动齿条、以及该直线滑台连接板上设有的A夹放滑轨和A夹放滑块，在另一块直线滑台连接板上设有与A夹放滑轨及A夹放滑块相嵌合的B夹放滑块和B夹放滑轨；夹放驱动装置工作驱动夹放随动装置，带动一对相向朝向的夹放侧体组件彼此收紧夹取物品或张开放松物品。
2.按照权利要求1所述的密集架存储库取盒机械手，其特征在于：所述的夹放驱动电机包括夹放驱动伺服电机和夹放伺服电机减速机，伺服电机减速机与驱动齿轮相连接；伸缩中叉驱动电机包括伸缩驱动伺服电机和伸缩驱动伺服减速机。
3.按照权利要求1所述的密集架存储库取盒机械手，其特征在于：所述的一直线滑台连接板两端头处均固定连接有A夹放滑轨和A夹放滑块，另一直线滑台连接板两端头处均固定连接有B夹放滑块和B夹放滑轨。
4.按照权利要求1或3所述的密集架存储库取盒机械手，其特征在于：所述的直线滑台连接板背部设有夹放同步齿轮传动机构，两块直线滑台连接板在两端头背部位置处均设有夹放同步齿条，每个端头处的两根夹放同步齿条之间均同步啮合有夹放同步齿轮惰轮。
5.按照权利要求4所述的密集架存储库取盒机械手，其特征在于：所述的夹放同步齿轮惰轮上设有齿条惰轮轴承与齿条惰轮安装轴，齿条惰轮安装轴向上伸出到两块直线滑台连接板上方，夹放同步齿轮惰轮通过齿条惰轮安装轴与伸缩机构底座的背面相固定连接。
6.按照权利要求1所述的密集架存储库取盒机械手，其特征在于：所述的伸缩中叉上设有上货叉导向轮和中叉导向轮，上货叉导向轮导向伸缩上货叉在伸缩中叉上的伸缩移动，中叉导向轮导向伸缩中叉在中叉活动导向槽内的伸缩移动。
7.按照权利要求1或6所述的密集架存储库取盒机械手，其特征在于：所述的中叉活动导向槽包括设在伸缩中叉两侧边的侧导向槽和设在伸缩中叉下方的中导向槽，侧导向槽与中导向槽共同实现对伸缩中叉的伸缩限位导向。
8.按照权利要求1所述的密集架存储库取盒机械手，其特征在于：所述的伸缩上货叉背部设有上叉驱动齿条，伸缩中叉上设有中叉介动齿轮，伸缩机构底座上设有介动齿轮驱动条，中叉介动齿轮同时啮合在上叉驱动齿条与介动齿轮驱动条之间位置处,伸缩中叉在伸展打开时带动中叉介动齿轮在介动齿轮驱动条上的啮合转动，进而使伸缩上货叉跟随上叉驱动齿条向伸开方向啮合传动伸开伸缩上货叉。
9.按照权利要求1所述的密集架存储库取盒机械手，其特征在于：所述的伸缩中叉采用在横截面上具有两个向上凹槽与一个向下凹槽组合的组合凹槽叉体结构，向下凹槽设在两个向上凹槽之间位置处；两个向上凹槽在外侧壁上分别设有一个垂直于外侧壁且向外的滚轮导向轴和一个垂直于外侧壁且向内的滚轮导向轴，每个滚轮导向轴上均设有滚轮；在其中一个向上凹槽的槽内底部上加设有垂直向上的滚轮导向轴，滚轮导向轴上设有滚轮。
10.按照权利要求1所述的密集架存储库取盒机械手，其特征在于：所述的直线滑台连接板和物品夹放侧夹臂之间连接有多个夹臂连接支架，每个夹臂连接支架上均设有直线运动导向轴，直线运动导向轴上套设有活动复位弹簧，活动限位弹簧套设在直线运动导向轴上，活动限位弹簧一端与夹臂连接支架内侧接触，另一端与物品夹放侧夹臂外侧面接触。