有轨运动物的位置检测方法及其检测系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及运动检测技术领域，具体是指仓储、物流、运输中的运动物位置检测技术领域，特别涉及一种有轨运动物的位置检测放弃及其系统。
【背景技术】
[0002]目前，现有的非接触式控制，存在着一些轨迹精度识别率低，测量距离较小以及格昂贵等问题，仓储物流过程中对运动物位置的准确检测，是实现其定位控制的基础。目前位置检测传感器主要有:接近开关，编码器、格雷母线、RFID无线检测器、激光测距仪，均存在各自的缺陷:
接近开关:检测位置只能点状检测，不能连续动态检测，无法实现自动检测控制； 编码器:检测过程中存在打滑后，出现测不准，不能准确实时反馈运动物体位置。
[0003]格雷母线:受电磁干扰大，检测精度5mm，距离受限，安装复杂，需要空间大，无法检测旋转物运动位置。
[0004]无线检测:用于运动物位置的粗略检测，无法检测旋转物运动位置，位置检测精度在50厘米级。
[0005]激光测距:长距离要求激光能量高，背景环境条件要求苛刻，系统的检测精度在±30mm以内。
【发明内容】
[0006]本发明的目的在于上述问题而提出一种有轨运动物的位置检测方法及其系统，其避免了由于滑移、干扰等导致的精度不高的缺陷，提高了大型长距离有轨运动物的位移检测精度。
[0007]为了实现上述目的，本发明采取的技术方案如下:
本发明提出一种有轨运动物的位置检测方法，包括如下步骤:
A、建立坐标系，在运动轨道上指定一固定原点，以运动轨道为数轴，确定某一运动方向为坐标正方向，设置固定间距X为坐标单位，建立运动物的位置坐标系；
B、在运动轨道附近布置固定间距为X的位置触发器，每个位置触发器唯一对应一个固定位置的坐标点；
C、检测与固定位置的坐标点唯一对应的位置触发器，实现位置粗检测；
D、连续对同一位置触发器进行检测，获得运动物相对该位置触发器的精确矢量位移，实现精检测；
E、系统主机对检测到的数据信号进行综合处理，获得运动物精确位置；
F、系统主机输出运动物位置的检测结果传输给终端上并显示出运动物的实时位置、运动速度、加速度、运动方向；
G、对终端进行操作给运动物发出控制信号，对运动物进行运动控制并能对运动物进行历史查询。
[0008]本发明还对应一种有轨运动物的位置检测系统，包括位置触发器、智能检测尺、主机及终端。
[0009]所述位置触发器包括编码芯片及信号发射器，位置触发器按照固定间距X设置在有轨运动物的轨道附近，位置触发器用于触发智能检测尺产生检测信号以判别运动物的运动方向，实现运动物位置粗检测。
[0010]所述智能检测尺包括位置粗测单元、位置精测单元、信号处理器，所述智能检测尺安装在运动物上并随运动物一起移动，智能检测尺检测位置触发器发出的数据信号并将其进行数字化处理。
[0011]所述主机为信号处理中心，主机接收智能检测尺检测出的数据信号并对数据信号进行处理、存储。
[0012]所述终端包括固定终端及手持终端，所述终端用于接收主机处理后的信号并显示出实时位置、运动速度、加速度、运动方向。
[0013]进一步的，所述编码芯片由可编辑的集成芯片组成，编码芯片用于对位置触发器进行编码。
[0014]进一步的，所述位置粗测单元包括编码接收器及编码电路，所述位置精测单元包括信号接收器及信号处理电路，所述信号处理器将智能检测尺检测的数据信号传送给主机。
[0015]进一步的，所述位置触发器可以与轨道固定螺栓设计成一体，位置触发器也可以根据需要单独设计、布置、安装于轨道附近。
[0016]进一步的，所述智能检测尺至少可同时检测到2个位置触发器。
[0017]本发明的有益效果:
1.本发明设计了智能检测尺、位置触发器，将长距离检测改为短距离检测，并利用所设计的智能检测尺实现位置实时跟踪精确检测，消除了原有检测方式由于存在滑移、干扰、精度不高的缺点，使得大型长距离有轨运动物位移检测精度达到0.5_，为实现非接触式控制，精确控制提供了可靠基础；
2.本发明将位置触发器进行了编码，并与固定位置的坐标点形成唯一对应关系，智能检测尺检测到位置触发器后自动进行位置比对校验，任何时候无须校对位置，确保了系统的可靠性；
3.轨道固定螺栓与位置触发器设计成一体，可以利用智能检测尺对道轨固定螺栓状况进行检测，实现检查报警功能。
【附图说明】
[0018]1.图1为本发明有轨运动物的位置检测方法及其系统的结构方框图；
2.图2为本发明有轨运动物的位置检测方法及其系统的信号流程图；
3.图3为本发明有轨运动物的位置检测方法及其系统的在天车上的实际应用主视图；
4.图4为本发明有轨运动物的位置检测方法及其系统的在天车上的实际应用俯视图；
5.图5为本发明有轨运动物的位置检测方法及其系统的检测方法流程图。
[0019]其中，1-位置触发器，2-智能检测尺，3-主机，4-终端，11-编码芯片，12-信号发射器，21-位置粗测单元，22-位置精测单元，23-信号处理器。
【具体实施方式】
[0020]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0021]本发明提出一种有轨运动物的位置检测方法，包括如下步骤:
A、建立坐标系，在运动轨道上指定一固定原点，以运动轨道为数轴，确定某一运动方向为坐标正方向，设置固定间距X为坐标单位，建立运动物的位置坐标系；
B、在运动轨道附近布置固定间距为X的位置触发器，每个位置触发器唯一对应一个固定位置的坐标点；
C、检测与固定位置的坐标点唯一对应的位置触发器，实现位置粗检测；
D、连续对同一位置触发器进行检测，获得运动物相对该位置触发器的精确矢量位移，实现精检测；
E、系统主机对检测到的数据信号进行综合处理，获得运动物精确位置；
F、系统主机输出运动物位置的检测结果传输给终端上并显示出运动物的实时位置、运动速度、加速度、运动方向；
G、对终端进行操作给运动物发出控制信号，对运动物进行运动控制并能对运动物进行历史查询。
[0022]对应上述检测方法，本发明还提出一种有轨运动物的位置检测系统，参照图1-2，包括位置触发器1、智能检测2尺、主机3及终端4。
[0023]位置触发器I包括编码芯片11及信号发射器12，位置触发器I按照固定间距X设置在有轨运动物的轨道附近，轨道固定螺栓与位置触发器I设计成一体，可以利用智能检测尺2对道轨固定螺栓状况进行检测，实现检查报警功能，当然，位置触发器I也可以根据需要单独设计、布置、安装。位置触发器I用于触发智能检测尺2产生检测信号以判别运动物的运动方向，实现运动物位置粗检测，位置触发器I可以主动发出信号触发智能检测尺2产生检测信号，也可以被智能检测尺2感应触发产生检测信号。进一步的，所述编码芯片11由可编辑的集成芯片组成，编码芯片11用于对位置触发器I进行编码，使得位置触发器I和固定位置的坐标点一一对应。本发明将位置触发器I进行了编码，并与固定位置的坐标点形成唯一对应关系，智能检测尺2检测到位置触发器I后自动进行位置比对校验，任何时候无须校