机ΙΠ、所述气缸I以及所述气缸Π电联，并且所述控制台18根据所述摄像头122的摄像来对抓取物的方位和距离进行定位，所述控制台18还根据所述摄像头Π 24的摄像计算出抓取物的空间坐标，最后所述控制台18根据对抓取物的定位和空间坐标来控制所述电机1、所述电机Π、所述电机ΙΠ、所述气缸I以及所述气缸Π的运行实现物体的抓取，所述电机1、所述电机Π和所述电机m均为步进电机。
[0026]在抓取工作的过程中，首先由控制台18的控制中心根据摄像头122的摄像对抓取物的方位和距离进行定位，接着控制台18通过控制电机I的运行实现移动块14的上下位移、通过控制电机π的运行实现连接杆π 10的旋转、通过控制电机m的运行实现旋转套筒6的转动、通过控制气缸I的运行实现连杆112的伸缩以及通过控制气缸Π的运行实现正面吸盘导杆4的上下位移，最终控制台18将侧面吸盘导杆2以及正面吸盘导杆4形成的机械爪移动到抓取物的正上方。再通过摄像头Π 24对抓取物的空间轮廓进行图像采集，并将采集的图像传送到以ARM为主控模块的控制中心，由控制中心对图像进行处理，计算出抓取物的空间坐标。然后控制台18再通过上述对电机1、电机Π、电机ΙΠ、气缸I以及气缸Π的控制实现机械爪对抓取物进行抓取。通过真空发生器9将侧面吸盘I和正面吸盘3抽真空，正面真空吸盘3可单独对不规则物体进行抓取，侧面吸盘I形成的抓手也可以对某些不规则物体进行抓取，必要时正面真空吸盘3和侧面吸盘I形成的抓手联合对物体进行稳定有效地抓取。当单独采用正面真空吸盘3工作时，侧面吸盘I形成的抓手在步进电机的带动下向上旋转，直到侧面吸盘I全部处于旋转套筒6的两侧，最后再通过正面真空吸盘3抓取物体即可。当单独采用侧面吸盘I工作时，正面吸盘导杆4向上收缩，侧面吸盘杆I通过步进电机m的运行随着旋转套筒6的旋转而转动，将侧面吸盘I运动到合适位置即贴合到抓取物的侧面，由真空发生器9对侧面吸盘I做抽真空处理，从而吸附住抓取物，实现抓取。由于采用图像处理技术来完成物体的三维定位，提供更精确的三维坐标，从而使得物体的抓取工作可靠快捷。
[0027]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种抓取不规则物体的多吸盘机械手，其特征在于，包括固定台(20)和连杆1(12)，在所述固定台(20)上设有转动台(17)，所述转动台(17)上设有通过电机I带动可360°水平旋转的导柱控制台(16)，所述导柱控制台(16)上固定连接有竖直设置的螺纹导柱(15)，在该螺纹导柱(15)上设有与其螺纹连接且随所述导柱控制台(16)水平旋转可上下位移的移动块(14)，所述连杆1(12)—端固定连接所述移动块(14)，所述连杆1(12)的另外一端水平延伸并通过铰接链I (11)连接水平设置的连杆Π (10)的一端，该铰接链I (11)通过电机Π带动可以带动所述连杆Π (10)绕着所述铰接链I(Il)水平360°转动，所述连杆Π (10)远离所述铰接链I(Il)的一端连接竖直向下的固定套筒(7)，并且所述连杆1(12)为通过气缸I带动可以伸长或者缩短的可伸缩杆； 所述固定套筒(7)内设有通过电机m的带动可轴向转动的旋转套筒(6)，并且所述旋转套筒(6)的下部延伸到所述固定套筒(7)下端外部，所述旋转套筒(6)下部且处于所述固定套筒(7)外部的一圈侧壁上均匀连接多个可以上下摆动的侧面吸盘导杆(2)，所述侧面吸盘导杆(2)形成抓取物体侧面的抓手，在所述侧面吸盘导杆(2)远离所述旋转套筒(6)的一端设有用于吸附住物体侧面的侧面吸盘(I)，在所述旋转套筒(6)内还设有通过气缸Π的带动可实现上下位移的正面吸盘导杆(4)，在所述正面吸盘导杆(4)的下端设有吸附住物体上表面的正面吸盘(3)，在所述连杆Π (10)上设有可以将所述侧面吸盘(I)和所述正面吸盘(3)抽真空的真空发生器(9)； 在所述转动台(17)上设有摄像头1(22)，在所述旋转套筒(6)下部且处于所述固定套筒(7)外部的侧壁上还设有摄像头Π (24)，在所述固定台(20)上设有控制台(18)，该控制台(18)与所述摄像头1(22)、所述摄像头Π (24)、所述电机1、所述电机Π、所述电机ΙΠ、所述气缸I以及所述气缸Π电联，并且所述控制台(18)根据所述摄像头1(22)的摄像来对抓取物的方位和距离进行定位，所述控制台(18)还根据所述摄像头Π (24)的摄像计算出抓取物的空间坐标，最后所述控制台(18)根据对抓取物的定位和空间坐标来控制所述电机1、所述电机Π、所述电机ΙΠ、所述气缸I以及所述气缸Π的运行实现物体的抓取。2.根据权利要求1所述的多吸盘机械手，其特征在于，所述控制台(18)包括以ARM为主控模块的控制中心。3.根据权利要求1所述的多吸盘机械手，其特征在于，所述旋转套筒(6)通过铰接链Π(5)连接所述侧面吸盘导杆(2)。4.根据权利要求1所述的多吸盘机械手，其特征在于，在所述螺纹导柱(15)的顶部设有防止所述移动块(14)向上位移脱离所述螺纹导柱(15)的挡块(13)。5.根据权利要求1所述的多吸盘机械手，其特征在于，在所述固定套筒(7)的顶部设有用于防止所述旋转套筒(6)脱离所述固定套筒(7)的挡环(8)。6.根据权利要求1所述的多吸盘机械手，其特征在于，所述固定台(20)通过连接孔(19)固定在移动车上。7.根据权利要求1所述的多吸盘机械手，其特征在于，所述旋转套筒(6)包括上部径向尺寸较小的部分和下部径向尺寸较大的部分组成，并且该上部径向尺寸较小的部分可转动处于所述固定套筒(7)内。8.根据权利要求1至7任一所述的多吸盘机械手，其特征在于，所述电机1、所述电机Π和所述电机m均为步进电机。9.根据权利要求1至7任一所述的多吸盘机械手，其特征在于，所述摄像头1(22)通过支架I (21)安装在所述转动台(17)上。10.根据权利要求1至7任一所述的多吸盘机械手，其特征在于，所述摄像头Π(24)通过支架Π (23)安装在所述旋转套筒(6)的侧壁上。
【专利摘要】本实用新型涉及一种抓取不规则物体的多吸盘机械手，包括固定台和连杆Ⅰ，在所述固定台上设有转动台，在所述转动台上设有摄像头Ⅰ，在旋转套筒下部且处于所述固定套筒外部的侧壁上还设有摄像头Ⅱ，在所述固定台上设有控制台，所述控制台根据所述摄像头Ⅰ的摄像来对抓取物的方位和距离进行定位，所述控制台还根据所述摄像头Ⅱ的摄像计算出抓取物的空间坐标，最后所述控制台根据对抓取物的定位和空间坐标来实现物体的抓取。本实用新型提供的一种抓取不规则物体的多吸盘机械手，可以实现对不规则物体的准确抓取，并且通过摄像头的摄像来对抓取物进行定位以及计算出抓取物的空间坐标，使得物体的抓取工作可靠快捷。
【IPC分类】B25J13/08, B25J15/06
【公开号】CN205238065
【申请号】CN201521103155
【发明人】何少佳, 夏振, 覃昱超, 纪效礼, 罗冬华, 杨建云
【申请人】桂林电子科技大学
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年12月28日