统括控制单元220判定为本车辆212未停车的情况(步骤S218:否)下，返回步骤S217，自动制动控制部246继续进行第四自动制动控制。
[0157]在通过统括控制单元220判定为本车辆212已经停车的情况(步骤S218:是)下，时间判定部244判定计时器238的计测时间t是否经过了第四制动持续时间td(步骤S219)ο
[0158]在通过时间判定部244判定为计时器238的计测时间t未经过第四制动持续时间td的情况(步骤S219:否)下，返回步骤S217，自动制动控制部246继续进行第四自动制动控制。由此，避免刚停车之后的因驾驶员的错误的车辆操作引起的二次碰撞。
[0159]在通过时间判定部244判定为计时器238的计测时间t经过了第四制动持续时间td的情况(步骤S219:是)下，自动制动控制部246使第四自动制动控制停止(步骤S220)。即，自动制动控制部246停止第四自动制动控制信号向制动执行器218的输出而解除各车轮214的第四制动力。由此，驾驶员能够操作车辆212而使其向安全的场所退避。在该阶段中，此次的流程图结束。
[0160]根据本实施方式，使在下坡时发生了车辆碰撞的情况下的车轮214的制动力(第一制动力及第二制动力)比在上坡时发生了车辆碰撞的情况下的车轮214的制动力大(第三制动力及第四制动力)。即，在下坡时发生了车辆碰撞的情况下，使车轮214产生比较大的制动力，因此能够在车辆碰撞后使车辆212有效地减速。另外，在上坡时发生了车辆碰撞的情况下，使车轮214产生比较小的制动力，因此能够抑制乘客从安全带受到的载荷。
[0161]另外，使在下坡时发生了后面碰撞的情况下的车轮214的第二制动力比在下坡时发生了正面碰撞的情况下的车轮214的第一制动力小。因此，即便在下坡中发生后面碰撞而接受碰撞能量导致在车辆碰撞后车辆212加速的情况下，也能够抑制乘客从安全带受到的载荷。
[0162]此外，使在下坡时发生了后面碰撞的情况下从进行停车开始的持续产生第二制动力的第二制动持续时间tb比在上坡时发生了后面碰撞的情况下从进行停车开始的持续产生第四制动力的第四制动持续时间td长。因而，能够在下坡中发生了后面碰撞的情况下避免车辆212因蠕变现象而进行移动的情况。
[0163]本实施方式并不局限于上述结构。例如，本实施方式的车辆控制装置210也可以包括上述的第一实施方式的车辆控制装置10中的未在本实施方式中特定的结构及功能。也就是说，自动制动控制部246也可以是，由车速检测部222检测出的车辆碰撞后(车辆碰撞之后)的车速越高，使车轮214的制动力越小。
[0164][第二实施方式的总结]
[0165]如以上说明那样，本实施方式的车辆控制装置210具备:在车辆碰撞时检测本车辆212所处的路面的倾斜的倾斜检测机构(倾斜检测部226);在车辆碰撞时不依赖于制动操作而自动地使车轮214产生制动力的自动制动控制部246。
[0166]自动制动控制部246使在车辆碰撞时本车辆212位于下坡的情况下的车轮214的制动力比在车辆碰撞时本车辆212位于上坡的情况下的车轮214的制动力大。
[0167]在本实施方式中，还可以是，自动制动控制部246使本车辆212在下坡时发生了后面碰撞的情况下的车轮214的制动力比本车辆212在下坡时发生了正面碰撞的情况下的车轮214的制动力小。
[0168]在本实施方式中，还可以是，自动制动控制部246在车辆碰撞后从进行停车开始到经过规定的制动持续时间为止使车轮214持续产生制动力，本车辆212在下坡时发生了后面碰撞的情况下的制动持续时间(第二制动持续时间tb)比本车辆212在上坡时发生了后面碰撞的情况下的制动持续时间长(第四制动持续时间td)。
[0169](第三实施方式)
[0170]接下来，参照图7及图8，对第三实施方式的车辆控制装置310进行说明。
[0171]车辆312构成为具有左右一对的前轮和左右一对的后轮的四轮车辆，如图7所示，具备进行包括各车轮314的自动制动控制在内的各种控制的车辆控制装置310。
[0172]车辆控制装置310具有:由用于使各车轮314产生制动力的盘式制动器等构成的四个制动部316;与这些制动部316对应设置而控制制动压力(制动液压)的制动执行器318 ;使安全气囊320展开的充气机322 ;以及统括控制单元324。
[0173]制动执行器318产生与制动踏板336的操作量对应的大小的制动压力。另外，制动执行器318不依赖于制动踏板336的操作而产生与从统括控制单元324输出的自动制动控制信号对应的大小的制动压力。
[0174]安全气囊320包括驾驶位前安全气囊、副驾驶位前安全气囊、侧安全气囊、侧帘安全气囊、行人用安全气囊等。充气机322产生用于使安全气囊320展开的气体，且与这些安全气囊320对应设置。
[0175]在统括控制单元324上连接有车速检测部(车速检测机构)326、碰撞检测传感器328、制动力检测部(制动力检测机构)329、油门踏板操作量传感器330、制动踏板操作量传感器332等各种传感器。
[0176]车速检测部326例如可以使用设置在各车轮314上的车轮速度传感器。在该情况下，将由四个车轮速度传感器检测出的车轮速的平均值作为车速来检测。碰撞检测传感器328检测车辆碰撞，包括设置在前框架上的左右一对的前面碰撞检测传感器、设置在中央框架上的左右一对的侧面碰撞检测传感器、设置在后框架上的左右一对的后面碰撞检测传感器。但是，碰撞检测传感器328的个数或配置位置可以任意设定。
[0177]制动力检测部329检测在各车轮314上产生的制动力。碰撞检测传感器328及制动力检测部329例如可以使用加速度传感器(G传感器)。油门踏板操作量传感器330检测油门踏板334的操作量，制动踏板操作量传感器332检测制动踏板336的操作量。
[0178]统括控制单元324包括EQJ (Electronic Control Unit:电子控制单元)而构成。众所周知，ECU是包括微型计算机在内的计算机，且具有CPU(Central Processing Unit)、ROM (Read Only Memory)及 RAM (Random Access Memory)等存储器 338、A/D 转换器及 D/A转换器等输入装置及作为钟表部的计时器(计时器)340等。E⑶通过CPU读出并执行记录在ROM中的程序，由此作为各种功能实现部(功能实现机构)例如控制部、计算部及处理部等而发挥功能。
[0179]在存储器338中储存有目标制动力B0、制动持续时间t0。目标制动力BO可以任意设定，但是，例如可以设定成车辆减速度为0.5G那样的制动力。需要说明的是，IG为9.8m/S2O但是，目标制动力BO可以任意设定。制动持续时间to是在车辆碰撞后从进行停车开始的使各车轮314自动地持续产生制动力的时间。制动持续时间tO可以任意设定。计时器340计测在车辆碰撞后从进行停车开始的经过时间。
[0180]另外，在统括控制单元324上设有未图示的正交3轴G传感器、侧倾角速度传感器、横摆角速度传感器等加速度传感器。通过这些传感器，能够感知本车辆312的姿态、行为等。
[0181]统括控制单元324具有碰撞判定部342、安全气囊控制部344、安全气囊展开判定部346、制动力判定部348、时间判定部350及自动制动控制部352。
[0182]碰撞判定部342基于来自碰撞检测传感器328的输出信号来判定车辆碰撞的有无。具体地说，碰撞判定部342比较碰撞检测传感器328的输出信号和正交3轴G传感器的输出信号，由此来判定车辆碰撞的有无，且判定碰撞形态(正面碰撞、侧面碰撞、后面碰撞)。
[0183]安全气囊控制部344控制安全气囊320的展开、非展开。换言之，基于碰撞检测传感器328的输出信号和由碰撞判定部342判定的碰撞形态来控制充气机322，从而使安全气囊320展开。S卩，安全气囊控制部344在碰撞检测传感器328的输出信号为阈值以下的(碰撞能量比较小)情况下，不使安全气囊320展开，在碰撞检测传感器328的输出信号超出阈值的情况下，使与碰撞形态对应的安全气囊320展开。
[0184]安全气囊展开判定部346基于从安全气囊控制部344向充气机322输出的输出信号来判定安全气囊320是否展开(安全气囊320的展开状况)。
[0185]制动力判定部348判定基于自动制动控制得到的各车轮314的制动力是否达到目标制动力B0。时间判定部350判定计时器340的计测时间t是否经过了制动持续时间tO。
[0186]自动制动控制部352在车辆碰撞时向制动执行器318输出制动控制信号(自动制动控制信号)，由此不依赖于驾驶员的制动踏板336的操作(制动操作)而进行对车轮314自动地产生规定的制动力的自动制动控制。
[0187]具备本实施方式的车辆控制装置310的车辆312基本如以上那样构成，接下来，对车辆控制装置310的制动控制进行说明。
[0188]如图8所示，首先，碰撞判定部342基于碰撞检测传感器328的输出信号来判定车辆碰撞的有无(步骤S301)。在通过碰撞判定部342判定为没有发生车辆碰撞的情况(步骤S301:否)下，重复进行步骤S301的处理。
[0189]在通过碰撞判定部342判定为发生了车辆碰撞的情况(步骤S301:是)下，安全气囊控制部344在碰撞检测传感器328的输出信号为阈值以下的情况下不使安全气囊320展开，在碰撞检测传感器328的输出信号超出阈值的情况下使与碰撞形态对应的安全气囊320展开。
[0190]然后，安全气囊展开判定部346判定安全气囊320是否展开(安全气囊320的展开状况)(步骤S302)。在通过安全气囊展开判定部346判定为安全气囊320未展开的情况(步骤S302:否)下，此次的流程图结束。
[0191]在通过安全气囊展开判定部346判定为安全气囊320已经展开的情况(步骤S302 ??是)下，自动制动控制部352进行自动制动控制(步骤S303)。
[0192]具体地说，自动制动控制部352将自动制动控制信号向制动执行器318输出。于是，制动执行器318将与自动制动控制信号的大小对应的大小的制动压力向各制动部316输出，因此在各车轮314上产生制动力。由此，不依赖于驾驶员的制动踏板336的操作而使车辆312以规定的减速度自动地减速。
[0193]然后，制动力判定部348判定由制动力检测部329检测出的各车轮314的制动力B是否达到目标制动力BO (步骤S304)。在通过制动力判定部348判定为制动力B未达到目标制动力BO的情况(步骤S304:否)下，统括控制单元324基于来自车速检测部326的输出信号来判定本车辆312是否已经停车(步骤S305)。在通过统括控制单元324判定为本车辆312未停车的情况(步骤S305:否)下，返回步骤S303，自动制动控制部352继续进行自动制动控制。即，自动制动控制部352与油门踏板334或制动踏板336的操作无关，在各车轮314的制动力B达到目标制动力BO之前继续进行自动制动控制。
[0194]在通过统括控制单元324判定为本车辆312已经停车的情况(步骤S305:是)下，时间判定部350判定计时器340的计测时间t是否经过了制动持续时间tO (步骤S306)。
[0195]在通过时间判定部350判定为计时器340的计测时间t未经过制动持续时间tO的情况(步骤S306:否)下，返回步骤S303，自动制动控制部352继续进行自动制动控制。由此，避免在刚停车之后违背驾驶员的意愿而使车辆312移动的情况。
[0196]在通过时间判定部350判定为计时器340的计测时间t经过了制动持续时间tO的情况(步骤S306 ??是)下，自动制动控制部352使自动制动控制停止(步骤S307)。S卩，自动制动控制部352停止自动制动控制信号向制动执行器318的输出而解除各车轮314的制动力。由此，驾驶员能够操作车辆312而使其向安全的场所退避。另外，例如，即便在受车辆碰撞的影响而导致制动系统变得异常，只能产生比目标制动力BO小的制动力的情况下，也能够以安全的状态使自动制动控制停止。在该阶段中，此次的流程图结束。
[0197]在通过制动力判定部348判定为制动力B达到了目标制动力BO的情况(步骤S304:是)下，统括控制单元324判定是否存在油门踏板334或制动踏板336的操作(步骤S308)。油门踏板334的操作的有无基于油门踏板操作量传感器330的输出信号来判定，制动踏板336的操作的有无基于制动踏板操作量传感器332的输出信号来判定。
[0198]在通过统括控制单元324判定为存在油门踏板334或制动踏板336的操作的情况(步骤S308:是)下，自动制动控制部352使自动制动控制停止(步骤S307)。在该阶段中，此次的流程图结束。
[0199]另一方面，在通过统括控制单元324判定为没有油门踏板334或制动踏板336的操作的情况(步骤S308:否)下，进行上述的步骤S305之后的处理。S卩，统括控制单元324基于来自车速检测部326的输出信号来判定本车辆312是否已经停车(步骤S305)。然后，在通过统括控制单元324判定为本车辆312未停车的情况(步骤S305:否)下，返回步骤S303，自动制动控制部352继续进行自动制动控制。在通过统括控制单元324判定为本车辆312已经停车的情况(步骤S305:是)下，时间判定部350判定计时器340的计测时间t是否经过了制动持续时间tO (步骤S306)。
[0200]在通过时间判定部350判定为计时器340的计测时间t未经过制动持续时间tO的情况(步骤S306:否)下，返回步骤S303，自动制动控制部352继续进行自动制动控制。在通过时间判定部350判定为计时器340的计测时间t经过了制动持续时间tO的情况(步骤S306:是)下，使自动制动控制停止(步骤S307)。在该阶段中，此次的流程图结束。
[0201]根据本实施方式，在车辆碰撞时，即便在自动制动控制中操作了油门踏板334或制动踏板336的情况下，在由制动力检测部329检测出的制动力B达到目标制动力BO之前继续进行自动制动控制(使各车轮314持续产生制动力)。由此，能够避免车辆碰撞时的油门踏板334或制动踏板336的误操作引起的自动制动控制的停止，且同时使车轮314的制动力可靠地上升至目标制动力BO。
[0202]另外，在由制动力检测部329检测出的制动力B未达到目标制动力BO而停车的情况下，在从进行停车开始经