一种移动式自动装卸胎脱模装置的制作方法

本发明涉及一种脱模装置，特别是一种移动式自动装卸胎脱模装置。

背景技术：

现有轮胎厂内，实心胎平板硫化机的脱模以及轮胎的装卸，均依靠部分升降平台以及行车等配合进行，整个一个过程，需要2个甚至更多人配合进行，这样操作，成本非常高，且效率十分低下，同时，人长期在行车底下以及平台上进行操作，安全风险较高。在一种用于平板式硫化机自动脱模装置上，要求机械手机械臂较长，且可多工位作业，在使用直线导轨作为移动导引时，过长的悬臂与较大的悬臂自重导致机械手的升降极不顺畅。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种移动式自动装卸胎脱模装置，它体积小、方便在硫化机上操作并大大提高了工作效率。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种移动式自动卸载脱模装置，其特征在于：包含底座、若干导柱、下托盘、上托盘、下托盘升降油缸、上托盘升降油缸和四工位机械手，若干导柱竖直设置并且导柱下端固定在底座上侧，下托盘和上托盘均套设在若干导柱上并且能够沿着导柱上下滑动，下托盘升降油缸竖直设置并且下托盘升降油缸下端固定在底座上，下托盘升降油缸上端穿过上托盘并且滑动设置在上托盘内，下托盘升降油缸侧面与下托盘固定连接，上托盘升降油缸竖直设置并且上托盘升降油缸下端固定在底座上，上托盘升降油缸上端与上托盘固定连接，上托盘升降油缸穿过下托盘并且能够在下托盘内自由滑动，上托盘上设置有上芯模，下托盘上设置有下芯模、推拉装置和担胎装置，四工位机械手设置在底座一侧。

进一步地，所述底座下侧设置有四个轮子，轮子由固定在底座上侧的减速电机驱动，四个轮子之间由链条和链轮联动。

进一步地，所述底座一侧设置有锚定装置，锚定装置包含锚定销和锚定油缸，底座上设置有与锚定销匹配的竖直通孔，锚定销滑动设置在竖直通孔内，锚定销上端与锚定油缸连接由锚定油缸驱动。

进一步地，所述推拉装置包含推拉油缸和推拉滑块，下托盘上设置有两条平行设置的T型槽，拖拉滑块下侧面两端设置有两个T型凸起并且T型凸起滑动设置在T型槽内，推拉滑块一侧与推拉油缸连接由推拉油缸驱动沿着T型槽滑动，推拉滑块的另一侧设置有一T型锁紧块。

进一步地，所述上芯模和下芯模包含芯模油缸、连接座和顶胎头，芯模油缸竖直设置并且固定在上托盘或下托盘上，顶胎头通过连接座与芯模油缸固定连接由芯模油缸驱动。

进一步地，所述担胎装置由两组担胎机构构成，两组担胎机构对称设置在下托盘两侧，担胎机构包含担胎油缸、固定支架、滑动支架、担胎杆、杠杆、配重和轨道，两条轨道平行设置并且固定在固定支架上侧，滑动支架滑动设置在两条轨道上并且滑动支架一侧与担胎油缸连接由担胎油缸驱动，杠杆中间铰接在滑动支架上，担胎杆水平设置并且固定在杠杆一端，配重固定在杠杆另一端。

进一步地，所述四工位机械手包含竖直升降机构、升降滑块、伸缩机构、爪盘、摆臂、第一气缸和第二气缸，升降滑块设置在竖直升降机构上由竖直升降机构驱动沿竖直方向升降，伸缩机构一端转动设置在升降滑块上，爪盘设置在伸缩机构另一端，第一气缸铰接在升降滑块上，摆臂一端铰接在升降滑块上，第一气缸一端与摆臂另一端铰接，第二气缸铰接在伸缩机构上，第二气缸一端铰接在摆臂另一端；伸缩机构包含固定臂、伸缩臂和伸缩气缸，固定臂和伸缩臂均为空心筒体，固定臂一端铰接在升降滑块上，伸缩臂滑动设置在固定臂内，伸缩气缸设置在伸缩臂内并且伸缩气缸一端铰接在固定臂端部，伸缩气缸另一端固定在伸缩臂上；固定臂下侧设置有伸缩滑竿和滑竿支架，滑竿支架固定在固定臂下侧，伸缩滑竿水平设置并且伸缩滑竿一端与伸缩臂外端固定连接，伸缩滑竿另一端穿过滑竿支架滑动设置在滑竿支架内。

进一步地，所述竖直升降机构包含竖直支架、竖直气缸和两根竖直滑竿，两根竖直滑竿均竖直设置并且竖直滑竿两端固定在竖直支架上，升降滑块套设在两根竖直滑竿上并且能够沿着竖直滑竿上下滑动，竖直气缸竖直固定在竖直支架上侧，竖直气缸下端活塞杆与升降滑块固定连接。

进一步地，所述爪盘包含爪盘支架、固定环、转动环、若干机械爪和转动气缸，固定环水平设置并且固定环一侧固定在爪盘支架上，爪盘支架固定在伸缩臂端部，转动环转动设置在固定环下侧，转动气缸一端铰接在转动环上，转动气缸另一端铰接在爪盘支架上，若干机械爪等间距设置在固定环和转动环之间；机械爪为L型，机械爪上端沿固定环径向滑动设置在固定环下侧，机械爪下侧固定设置有一根销柱，转动环上对应每个机械爪设置有一条弧形滑槽，销柱滑动设置在弧形滑槽内。

进一步地，所述转动环转动设置在固定环下侧结构为，固定环外侧面开有一条沿周向设置的环形槽道，转动环上侧设置有若干个滑轮，滑轮水平设置并且转动设置在转动环上侧，滑轮一侧设置在环形槽道内。

本发明与现有技术相比，具有以下优点和效果：本发明所占空间小，结构紧凑，能够很好地在成型机上进行轮胎装卸工作，装卸胎脱模装置可以在成型机间有限的空间内实现轮胎的抓取和搬运动作，替代人工搬运，从而大大提高了轮胎搬运的效率；同时整个机台是可移动式的，一台脱模机可配套几台硫化机，当机台行走至硫化机正前方时，依靠锚定来将机台完全固定牢固。

附图说明

图1是本发明的一种移动式自动装卸胎脱模装置的示意图。

图2是本发明的下托盘示意图。

图3是本发明的上下芯模示意图。

图4是本发明的四工位机械手示意图。

图5是本发明的四工位机械手俯视图。

图6是本发明的爪盘示意图。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。

如图所示，一种移动式自动卸载脱模装置，包含底座1、若干导柱2、下托盘3、上托盘4、下托盘升降油缸5、上托盘升降油缸6和四工位机械手7，若干导柱2竖直设置并且导柱2下端固定在底座1上侧，下托盘3和上托盘4均套设在若干导柱1上并且能够沿着导柱1上下滑动，下托盘升降油缸5竖直设置并且下托盘升降油缸5下端固定在底座1上，下托盘升降油缸5上端穿过上托盘4并且滑动设置在上托盘4内，下托盘升降油缸5侧面与下托盘3固定连接，上托盘升降油缸6竖直设置并且上托盘升降油缸6下端固定在底座1上，上托盘升降油缸6上端与上托盘4固定连接，上托盘升降油缸6穿过下托盘3并且能够在下托盘3内自由滑动，上托盘4上设置有上芯模8，下托盘3上设置有下芯模9、推拉装置10和担胎装置11，四工位机械手7设置在底座1一侧。

底座1下侧设置有四个轮子12，轮子12由固定在底座1上侧的减速电机13驱动，四个轮子12之间由链条和链轮联动。底座1一侧设置有锚定装置，锚定装置包含锚定销14和锚定油缸15，底座1上设置有与锚定销14匹配的竖直通孔，锚定销14滑动设置在竖直通孔内，锚定销14上端与锚定油缸15连接由锚定油缸15驱动。

推拉装置10包含推拉油缸16和推拉滑块17，下托盘3上设置有两条平行设置的T型槽18，拖拉滑块17下侧面两端设置有两个T型凸起并且T型凸起滑动设置在T型槽18内，推拉滑块17一侧与推拉油缸16连接由推拉油缸16驱动沿着T型槽18滑动，推拉滑块17的另一侧设置有一T型锁紧块19。上芯模8和下芯模9包含芯模油缸20、连接座21和顶胎头22，芯模油缸20竖直设置并且固定在上托盘4或下托盘3上，顶胎头22通过连接座21与芯模油缸20固定连接由芯模油缸20驱动。

担胎装置11由两组担胎机构构成，两组担胎机构对称设置在下托盘3两侧，担胎机构包含担胎油缸23、固定支架24、滑动支架25、担胎杆26、杠杆27、配重28和轨道29，两条轨道29平行设置并且固定在固定支架24上侧，滑动支架25滑动设置在两条轨道29上并且滑动支架25一侧与担胎油缸23连接由担胎油缸23驱动，杠杆27中间铰接在滑动支架25上，担胎杆26水平设置并且固定在杠杆27一端，配重28固定在杠杆27另一端。

四工位机械手7包含竖直升降机构、升降滑块30、伸缩机构31、爪盘32、摆臂33、第一气缸34和第二气缸35，升降滑块30设置在竖直升降机构上由竖直升降机构驱动沿竖直方向升降，伸缩机构31一端转动设置在升降滑块30上，爪盘32设置在伸缩机构31另一端，第一气缸34铰接在升降滑块30上，摆臂33一端铰接在升降滑块30上，第一气缸34一端与摆臂33另一端铰接，第二气缸35铰接在伸缩机构31上，第二气缸35一端铰接在摆臂33另一端；伸缩机构31包含固定臂36、伸缩臂37和伸缩气缸38，固定臂36和伸缩臂37均为空心筒体，固定臂36一端铰接在升降滑块30上，伸缩臂37滑动设置在固定臂36内，伸缩气缸38设置在伸缩臂37内并且伸缩气缸38一端铰接在固定臂36端部，伸缩气缸38另一端固定在伸缩臂37上；固定臂36下侧设置有伸缩滑竿39和滑竿支架40，滑竿支架40固定在固定臂36下侧，伸缩滑竿39水平设置并且伸缩滑竿39一端与伸缩臂37外端固定连接，伸缩滑竿39另一端穿过滑竿支架40滑动设置在滑竿支架40内。

竖直升降机构包含竖直支架41、竖直气缸42和两根竖直滑竿43，两根竖直滑竿43均竖直设置并且竖直滑竿43两端固定在竖直支架41上，升降滑块30套设在两根竖直滑竿43上并且能够沿着竖直滑竿43上下滑动，竖直气缸42竖直固定在竖直支架41上侧，竖直气缸42下端活塞杆与升降滑块30固定连接。

爪盘32包含爪盘支架44、固定环45、转动环46、若干机械爪47和转动气缸48，固定环45水平设置并且固定环45一侧固定在爪盘支架44上，爪盘支架44固定在伸缩臂37端部，转动环46转动设置在固定环45下侧，转动气缸48一端铰接在转动环46上，转动气缸48另一端铰接在爪盘支架44上，若干机械爪47等间距设置在固定环45和转动环46之间；机械爪47为L型，机械爪47上端沿固定环45径向滑动设置在固定环45下侧，机械爪47下侧固定设置有一根销柱，转动环46上对应每个机械爪47设置有一条弧形滑槽49，销柱滑动设置在弧形滑槽49内。

转动环46转动设置在固定环45下侧结构为，固定环45外侧面开有一条沿周向设置的环形槽道50，转动环46上侧设置有若干个滑轮51，滑轮51水平设置并且转动设置在转动环46上侧，滑轮51一侧设置在环形槽道50内。

本发明的移动式自动装卸胎脱模装置工作的时候，当运行整机运行至硫化机正前方时（依靠接近传感器等感应元件），传感器得到信号，锚定油缸15动作，将锚定销14插入底面孔，从而固定好整机，防止其发生位移运动。上托盘4升至设定位置，下托盘3升至设定位置（依靠编码器或位移传感器等元件控制），停止后，推拉油缸16动作，推拉装置10上T型锁紧块19沿下托盘3上的滑轨运动至模具的卡口正上方，下托盘3向下动作一小段距离，致使推拉装置10上的T型锁紧块19扣住模具T型锁，推拉油缸16缩，模具被拉至下托盘3上，上托盘4升，上模具抓手固定上半模并随上托盘4升起，当上托盘4升至一段距离后（未离开轮胎），下芯模开始运动（下芯模与上托盘4一起运动），将实心胎顶出下半模一定高度。两侧担胎机构11同时进，拖住实心胎，担胎机构11升，将轮胎再升起一定高度。下芯模退回原位。上托盘4再次向上位移一定距离（为防止轮胎与上半模具附着力较大，无法自动掉落，上芯模在上移过程中，需伸出，顶出轮胎），至机械手可转进高度。四工位机械手7转进综合功能位，抓住轮胎，完成后，担胎装置11归位，机械手转出至放胎位，放下轮胎（放胎位可根据客户需求使用百叶小车或辊道架）。轮胎放好后，机械手转至取胎位（取胎位固定了一个百叶小车，该百叶小车可轻松拆卸），抓住生胎，将轮胎转至综合功能位，放下生胎，然后转回待机位。机械手转至待机位后，上托盘4降，将上下两半模合拢，压缩生胎，完成后，推拉缸再将模具推回硫化机内部。重复操作2.3~2.10动作，直至硫化机上所有轮胎全部装卸完成，再转至下一台硫化机。

本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明所作的举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。