本发明涉及型砂铸造零件的毛刺打磨，特别是一种智能毛刺打磨机。
背景技术：
型砂铸造是一种传统的成型工艺，工艺简单，可以制造形状复杂的零件。但是采用型砂工艺制造的产品，毛刺情况比较突出。传统的毛刺处理方式是采用人工打磨，工作场所粉尘、噪音污染严重，劳动强度大。目前也有通过数控加工设备或工业机器人进行自动化打磨的尝试，但是因为型砂工艺制造的产品外形尺寸精度不高，要想只去除毛刺而不损伤主体构造难度很大，故效果不好。另外，毛刺的大小往往随机变化，而现有的自动打磨技术只能以预设的运动速度进行打磨，遇到大的毛刺容易损坏设备，遇到小的毛刺又浪费时间。
技术实现要素：
针对以上不足，本发明的目的就是提供一种智能毛刺打磨机，能对产品的主体构造面和毛刺特征进行检测，实时控制打磨工具的坐标位置，以适应产品外形尺寸精度差的状态，实现对毛刺的精准打磨。
本发明的目的是通过这样的技术方案实现的，包括机架、交换工作台、第一数控转台、第一产品治具、第二数控转台、第二产品治具、毛刺检测装置、多轴运动装置、打磨工作头；所述交换工作台安装在机架上，所述第一数控转台和第二数控转台均安装在交换工作台上，所述第一产品冶具安装在所述第一数控转台上，所述第二产品冶具安装在第二数控转台上，所述毛刺检测装置安装在机架上，所述多轴运动装置安装在机架上，所述打磨工作头安装在多轴运动装置上，所述交换工作台位于所述多轴运动装置和所述毛刺检测装置之间；
所述交换工作台表面为圆形，所述第一数控转台的中心与第二数控转台的中心与交换工作台的圆心共线。
进一步，所述毛刺检测装置包括基座、一字线激光器和工业相机，所述基座安装在机架上，所述基座上安装有用于向待加工产品上投射“一”字型光斑的一字线激光器，所述基座上安装有用于拍摄“一”字型光斑区域处的工业相机。
进一步，所述多轴运动装置包括多轴运动机构和机械臂，所述打磨工作头通过机械臂与多轴运动机构固接，所述打磨工作头固接机械臂末端，所述打磨工作头可绕机械臂转动。
进一步，所述交换工作台上设置有第一数控台的参照位置标记和第二数控平台的参照位置标记。
进一步，所述交换工作台表面光滑，所述第一产品冶具和第二产品冶具表面镀层铬。
进一步，所述机架上设置有压缩空气喷嘴，所述压缩空气喷嘴为不锈钢材质。
进一步，所述交换工作台底端转轴一端固接，所述转轴另一端穿过机架与电机动力输出源固接，所述转轴长度方向与交换工作台垂直。
本发明能对产品的主体构造面和毛刺特征进行检测，实时控制打磨工具的坐标位置，以适应产品外形尺寸精度差的状态，实现对毛刺的精准打磨；同时实时控制打磨工具的运动速度，以适应毛刺的大小变化，实现高效的打磨。
本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书和权利要求书来实现和获得。
附图说明
本发明的附图说明如下。
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明的交换工作台正视结构示意图。
图中：1.机架；2.交换工作台；3.第一数控转台；4.第一产品治具；5.第二数控转台；6.第二产品治具；7.基座；8.一字线激光器；9.打磨工作头；10.工业相机11.多轴运动机构；12.机械臂；13.压缩空气喷嘴；14.电机；15.转轴。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
如附图1和图2所示，一种智能毛刺打磨机包括机架1、交换工作台2、第一数控转台3、第一产品治具4、第二数控转台5、第二产品治具6、毛刺检测装置、多轴运动装置、打磨工作头9；交换工作台2安装在机架1上，第一数控转台3和第二数控转台5均安装在交换工作台2上，第一产品冶具4安装在第一数控转台3上，第二产品冶具6安装在第二数控转台5上，毛刺检测装置安装在机架1上，多轴运动装置安装在机架上1，打磨工作头9安装在多轴运动装置上，交换工作台2位于多轴运动装置和毛刺检测装置之间；交换工作台2表面为圆形，第一数控转台3的中心与第二数控转台5的中心与交换工作台2的圆心共线，交换工作台2上设置有第一数控台3的参照位置标记和第二数控平台5的参照位置标记，确定第一数控转台和第二数控转台安装在正确位置上，交换工作台2表面光滑，第一产品冶具4和第二产品冶具6表面镀层铬，交换工作台2底端转轴15一端固接，转轴15另一端穿过机架1与电机14动力输出源固接，转轴15长度方向与交换工作台2垂直。
毛刺检测装置包括基座7、一字线激光器8和工业相机10，基座7安装在机架1上，基座7上安装有用于向待加工产品上投射“一”字型光斑的一字线激光器8，基座7上安装有用于拍摄“一”字型光斑区域处的工业相机10，机架1上安装毛刺检测装置，位于检测工位。毛刺检测装置具有一字线激光器8，所述一字线激光器8向检测工位的待打磨产品毛刺面垂直方向投射出“一”字形光斑，并能覆盖产品宽度。所述毛刺检测装置上具有工业相机10，所述工业相机10具有面阵ccd，其光轴与所述一字线激光器的光幕平面呈约30°夹角，对所述一字线激光器投射的“一”字形光斑进行观测。所述工业相机10具有数据处理模块，能够根据光斑的形态区分出产品的主体构造面和毛刺，以及提取主体构造面和毛刺的分界坐标位置数据，以及毛刺的截面面积；处于检测工位的第二数控转台5旋转，带动产品旋转，同时所述工业相机10对所述一字线激光器8投射的“一”字形光斑进行观测，将每一个细分转角下的产品主体构造面和毛刺的分界坐标位置、毛刺截面面积进行记录；并根据所述毛刺检测装置获取的产品主体构造面和毛刺的分界坐标位置数据，控制多轴运动装置的进给位置，使所述打磨工作头的工作表面与产品实际毛刺位置相适应，实现精准打磨；所述控制装置根据所述毛刺检测装置获取的毛刺截面面积数据，控制打磨轨迹的线速度，使打磨速度与毛刺大小相适应，实现高效打磨。
多轴运动装置包括多轴运动机构11和机械臂12，打磨工作头9通过机械臂12与多轴运动机构11固接，打磨工作头9固接机械臂12末端，打磨工作头9可绕机械臂12转动。
机架上设置有压缩空气喷嘴13，压缩空气喷嘴13为不锈钢材质，便于冲洗打磨后的产品，防止附着物造成检测不准确。
本发明与现有技术相比,能对产品的主体构造面和毛刺特征进行检测，实时控制打磨工具的坐标位置，以适应产品外形尺寸精度差的状态，实现对毛刺的精准打磨；同时实时控制打磨工具的运动速度，以适应毛刺的大小变化，实现高效的打磨。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。