一种可调的自动上下料机械手的制作方法

本发明涉及机械手领域，具体是一种可调的自动上下料机械手。

背景技术：

目前国内外上下料机械手基本结构大概相同，但是大部分机械手只能适应一种产品规格。一旦产品规格发生改变，需要相应地更改机械手的高度。现有的机械手的高度位置是固定的，如果需要增加机械手高度，只能通过在地面增加垫板的方式解决。但如果需要减小高度，那就难以实现。并且对于不同的产品，需要改变送料气缸的位置和挡料柱的位置，一般的机械手难以实现。

技术实现要素：
本发明的目的是提供一种可调的自动上下料机械手，以实现自动上下料机械手的工作位置可变和适应不同产品的需求。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

一种可调的自动上下料机械手，其特征在于：包括立向设置的机架，机架右方紧挨机架右侧设有工作台，工作台正后方立向设置有上料堆，上料堆上滑动安装有悬于工作台上方的上料托盘，工作台右方立向设置有下料堆，下料堆上滑动安装有下料托盘，机架内右侧转动安装有滑动丝杆，所述滑动丝杆中心轴沿竖直方向设置，滑动丝杆下端同轴固定安装有蜗轮，机架内设有电机、蜗杆，所述电机输出轴通过联轴器与蜗杆同轴传动连接，且蜗杆与滑动丝杆下端的蜗轮传动啮合，所述滑动丝杆上还螺纹装配有开合螺母，开合螺母右侧连接有提料叉，所述提料叉从机架右侧穿出并伸向上料托盘与工作台之间，机架顶部立向安装有一对支架立柱，两支架立柱沿前后方向对称排列，两支架立柱之间安装有支架横梁，所述支架横梁沿左右水平方向设置，且支架横梁向右延伸至越过下料堆上方，下料堆右侧上方沿前后水平方向设有安装横梁，所述支架横梁右端固定在安装横梁上，支架横梁底部设有沿左右水平方向延伸的导轨，导轨上滑动装配有滑块，支架横梁底部左端通过气缸悬挂安装座安装有水平送料气缸，水平送料气缸的活塞杆杆端向右水平连接在滑块上，所述滑块底部沿左右水平方向安装有的伸缩臂，伸缩臂向右延伸至上料堆上方，伸缩臂悬于上料堆上方的臂段底部装有电磁铁，支架横梁顶部正对上料堆正上方位置通过吸料气缸支架安装有垂直吸料气缸，垂直吸料气缸的活塞杆竖直向下连接有沿前后水平方向跨越支架横梁的连接板，连接板底部前、后端分别竖直向下连接有真空吸盘连接杆，两真空吸盘连接杆分别竖直向下越过支架横梁对应侧并伸向伸缩臂下方，且每个真空吸盘连接杆下端分别连接有真空吸盘。

所述的一种可调的自动上下料机械手，其特征在于：支架横梁前、后侧对应下料堆上方位置分别通过螺纹孔装配有挡料柱，螺纹孔有多个并在支架横梁上沿左右水平方向一字排列，通过螺纹孔实现挡料柱的可调定位。

所述的一种可调的自动上下料机械手，其特征在于：所述伸缩臂悬于上料堆上方的臂段底部还装有内圆定位盘。

所述的一种可调的自动上下料机械手，其特征在于：所述连接板中间向下成型有凹口，且凹口口径大于垂直吸料气缸的直径，垂直吸料气缸的活塞杆竖直向下连接在凹口底部，且凹口中的设有套在活塞杆上的缓冲弹簧。

所述的一种可调的自动上下料机械手，其特征在于：两支架立柱相对侧分别通过螺纹孔连接有支架安装座，螺纹孔有多个并分别在支架立柱上沿竖向排列，由螺纹孔实现支架安装座的可调安装，两支架安装座相对的一端分别连接有沿左右水平方向延伸的支架安装座可调槽，所述支架横梁左部安装在两支架安装座可调槽之间，支架横梁左部前、后侧分别设有多个沿左右水平方向一字排列的螺纹孔，且支架横梁左部前、后侧与对应侧支架安装座可调槽通过螺栓可调连接。

所述的一种可调的自动上下料机械手，其特征在于：所述安装横梁由一对立向设置的支架冲床支撑柱支撑，每个支架冲床支撑柱上分别设有多个沿竖向一字排列的螺纹孔，安装横梁与支架冲床支撑柱通过螺栓可调连接。

本发明使原料吸取装置与待加工原料的位置实现精确定位。通过设计多处可调机构，实现机械手可调定位。螺旋提升装置采用滑动丝杆与开合螺母机构可大大提高了工作效率。垂直吸料装置采用缓冲弹簧，可以有效减少垂直吸料气缸的冲击，并改善气缸的工作行程。本发明的机械手执行的动作相对简单，对精度的要求不高，只需要进行简单的逻辑控制。本结构设计采用外接电机，利用编程控制电机转动实现原料堆的位移，使上料方便。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明螺旋提升装置示意图

图3为本发明垂直吸料装置示意图。

图4为本发明支架立柱与安装座连接结构示意图。

具体实施方式

如图1—图4所示，一种可调的自动上下料机械手，包括立向设置的机架1，机架1右方紧挨机架右侧设有工作台，工作台正后方立向设置有上料堆9，上料堆9上滑动安装有悬于工作台上方的上料托盘12，工作台右方立向设置有下料堆10，下料堆上滑动安装有下料托盘，机架1内右侧转动安装有滑动丝杆2，滑动丝杆2中心轴沿竖直方向设置，滑动丝杆2下端同轴固定安装有蜗轮5，机架1内设有电机8、蜗杆6，电机8输出轴通过联轴器7与蜗杆6同轴传动连接，且蜗杆6与滑动丝杆2下端的蜗轮5传动啮合，滑动丝杆2上还螺纹装配有开合螺母3，开合螺母3右侧连接有提料叉11，提料叉11从机架1右侧穿出并伸向上料托盘12与工作台之间，机架1顶部立向安装有一对支架立柱24，两支架立柱24沿前后方向对称排列，两支架立柱24之间安装有支架横梁27，支架横梁27沿左右水平方向设置，且支架横梁27向右延伸至越过下料堆10上方，下料堆10右侧上方沿前后水平方向设有安装横梁28，支架横梁27右端固定在安装横梁28上，支架横梁27底部设有沿左右水平方向延伸的导轨16，导轨16上滑动装配有滑块14，支架横梁27底部左端通过气缸悬挂安装座13安装有水平送料气缸15，水平送料气缸15的活塞杆杆端向右水平连接在滑块14上，滑块14底部沿左右水平方向安装有的伸缩臂17，伸缩臂17向右延伸至上料堆9上方，伸缩臂17悬于上料堆9上方的臂段底部装有电磁铁，支架横梁27顶部正对上料堆9正上方位置通过吸料气缸支架20安装有垂直吸料气缸19，垂直吸料气缸19的活塞杆竖直向下连接有沿前后水平方向跨越支架横梁27的连接板，连接板底部前、后端分别竖直向下连接有真空吸盘连接杆21，两真空吸盘连接杆21分别竖直向下越过支架横梁27对应侧并伸向伸缩臂17下方，且每个真空吸盘连接杆21下端分别连接有真空吸盘22。

支架横梁27前、后侧对应下料堆10上方位置分别通过螺纹孔装配有挡料柱23，螺纹孔有多个并在支架横梁27上沿左右水平方向一字排列，通过螺纹孔实现挡料柱23的可调定位。

伸缩臂17悬于上料堆上方的臂段底部还装有内圆定位盘18。

连接板中间向下成型有凹口，且凹口口径大于垂直吸料气缸19的直径，垂直吸料气缸19的活塞杆竖直向下连接在凹口底部，且凹口中的设有套在活塞杆上的缓冲弹簧30。

两支架立柱24相对侧分别通过螺纹孔连接有支架安装座25，螺纹孔有多个并分别在支架立柱24上沿竖向排列，由螺纹孔实现支架安装座25的可调安装，两支架安装座25相对的一端分别连接有沿左右水平方向延伸的支架安装座可调槽26，支架横梁27左部安装在两支架安装座可调槽26之间，支架横梁27左部前、后侧分别设有多个沿左右水平方向一字排列的螺纹孔，且支架横梁27左部前、后侧与对应侧支架安装座可调槽26通过螺栓可调连接。

安装横梁28由一对立向设置的支架冲床支撑柱29支撑，每个支架冲床支撑柱29上分别设有多个沿竖向一字排列的螺纹孔，安装横梁28与支架冲床支撑柱29通过螺栓可调连接。

本发明包括竖直放置机架1，机架1内部装有电机8，电机8通过联轴器7与蜗杆6连接，蜗杆6与蜗轮5配合连接。所述蜗轮5安装滑动丝杠2，滑动丝杆2固定在机架1内部。所述滑动丝杠2中心轴沿上下方向设置，滑动丝杠2上装配有开合螺母3，开合螺母3上装有提料叉11。机架1外配备上料堆9和下料堆10，上料堆9中套有托盘12，所述托盘12与提料叉11连接。机架1上方安装两个支架立柱24，上面安装支架立柱安装座25。所述安装座上装备支架横梁27，支架横梁27下面安装气缸悬挂安装座13，安装座上有水平送料气缸15和两根光滑导轨16，导轨上装有滑块14，所述滑块下方安装伸缩臂17，伸缩臂上装有内圆定位盘18。在支架横梁上27，正对上料堆9上方安装垂直吸料气缸19，气缸通过吸盘连接杆21装有两个吸盘22。在支架横梁27上，正对下料堆10上方安装两个挡料柱23，挡料柱23通过支架横梁27上不同位置的螺纹孔可以实现可调定位。

工作时，电机8通过联轴器7驱动蜗杆6做旋转运动，蜗杆6绕水平中心线旋转使蜗轮5绕竖直中心线旋转，带动固定在蜗轮5上的滑动丝杆2旋转。拧紧开合螺母3上旋钮4可保证两半螺母与滑动丝杠2啮合，从而带动开合螺母3向上移动。当螺母升到最高处时，需替换新的上料堆9。此时须将螺母降至最底部，松开旋钮，可使两半螺母与滑动丝杠2分离，手动回至最底部。螺母两侧为燕尾槽轨道，焊接有导杆导套，方便在螺母与丝杠脱离啮合时滑动。

垂直吸料气缸19上下往复运动，气缸上的真空吸盘连接杆21装有真空吸盘22，可以从上料堆9将冲片吸起并提升。水平送料装置伸缩臂17上装有电磁铁，当垂直吸料气缸吸取冲片并上行过程中冲片会通过内圆定位盘18碰到伸缩臂17并被其阻挡，但垂直吸料气缸19会继续向上运动，便与冲片脱离，而冲片则被伸缩臂17上的电磁铁吸附于伸缩臂17下表面，之后便可随伸缩臂17一起运动。

在支架立柱24上安装水平送料装置，支架安装座25通过螺纹连接安装在支架立柱24上。立柱上有不同高度的螺纹孔，可以将安装座安装在不同的高度。支架横梁27安装在支架安装座可调槽26上，可以在水平方向移动安装。在支架横梁27下方的一端上有气缸悬挂安装座13，安装有一对平行的导轨16和送料气缸15。平行导轨上有一个滑块14，滑块下方有固定伸缩臂17，伸缩臂顶端装有内圆定位盘18。支架横梁27另一端安装横梁28，安装横梁28由一对支架冲床支撑柱29支撑。

本发明靠上下料机械手上多处可调的装置实现机械手适应不同的产品需要。在支架冲床支撑柱、支架立柱上钻有不同高度的螺纹孔，支架横梁上钻有等距的螺栓安装孔，在支架安装座连接支架安装座可调槽，在气缸悬挂安装座设计为可调槽。通过这些可调机构，能实现机械手在不同工位上工作。考虑到气缸行程较长，为节省空间，下方悬挂安装为无杆气缸，速度高，稳定性好，配合挡板易于调节位置，十分符合本机械手多规格可调的设计要求。