一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机及其操作方法与流程

本发明涉及一种去毛刺机，尤其涉及一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机及其操作方法。

背景技术：

现有技术中的装配，都是人工装配，人工装配效率低，而且精度无法提升，大大限制了产品的质量。

现有技术中虽然有一些装配的设备，但其适配性不高，无法满足现有的需求。

技术实现要素：

本发明主要是解决现有技术中存在的不足，提供一种自动化程度高，结构紧凑度强，有效提升装配速度，提高产品装配质量的一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机及其操作方法。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机，包括工件，还包括机架，所述的机架的上部设有左xyz移料机构、右xyz移料机构、机械手移料机构、机械手夹取机构、风干去油机构、刮刀去毛刺机构、移载机构、转动机构、刷轮去毛刺机构、高压除尘机构和超声波清洗机构，所述的机械手移料机构设在左xyz移料机构中，所述的右xyz移料机构中设有机械手夹取机构，所述的左xyz移料机构和右xyz移料机构二者的结构相等；

所述的左xyz移料机构的一端设有右xyz移料机构，所述的移载机构的上部设有与移载机构相配接的转动机构，所述的刮刀去毛刺机构设在移载机构的头部，所述的刷轮去毛刺机构设在移载机构的尾部，所述的高压除尘机构与刷轮去毛刺机构呈连续对应分布，所述的超声波清洗机构与风干去油机构呈连续对应分布，所述的风干去油机构的上方设有机械手夹取机构，所述的高压除尘机构与超声波清洗机构的上方设有机械手移料机构；

所述的左xyz移料机构包括xyz横移料架，所述的的xyz横移料架上设有滑动连接的xyz纵移料架，所述的xyz纵移料架上设有滑动连接的机械手移料机构；

所述的机械手移料机构包括机械手移料背板、机械手移料连接板和机械手移料夹爪，所述的机械手移料背板的外端设有滑动连接的机械手移料气缸连接板，所述的机械手移料气缸连接板的外端设有机械手移料摆缸，所述的机械手移料摆缸驱动机械手移料连接板进行左右位移，所述的机械手移料连接板中设有机械手移料夹爪气缸，所述的机械手移料夹爪气缸驱动机械手移料夹爪进行上下位移，所述的机械手移料背板中设有驱动机械手移料气缸连接板进行上下位移的机械手移料横移气缸；

所述的机械手夹取机构包括机械手夹取背板、机械手夹取气爪、机械手夹爪和机械手夹取气缸，所述的机械手夹取背板中设有机械手夹取竖直板，所述的机械手夹取竖直板通过机械手夹取气缸沿机械手夹取背板进行上下滑动，所述的机械手夹取竖直板中设有机械手夹取摆缸，所述的机械手夹取摆缸通过机械手夹取连接块与机械手夹取气爪，所述的机械手夹取气爪控制机械手夹爪进行抓取；

所述的移载机构包括抬升板和滑轨，所述的抬升板通过抬升气缸组件进行上下位移，所述的抬升板的上部设有若干滑槽，所述的滑轨沿滑槽进行横向位移，所述的滑轨上设有若干承托块，所述的承托块由移载气缸组件带动滑轨进行横向位移；

所述的转动机构包括固定连接板和固定支撑板，所述的固定连接板的中端设有主动轮，所述的固定连接板的外端设有与主动轮相对应分布从动轮，所述的主动轮带动从动轮进行传动，所述的固定连接板上设有下板，所述的下板的外端设有光钎固定块；所述的固定支撑板中设有固定支撑板气缸，所述的固定支撑板气缸带动固定连接板上的下板进行下压，所述的下板与刮刀去毛刺机构呈对应分布；

所述的刮刀去毛刺机构包括工件支撑组件和刮刀位移组件，所述的工件支撑组件和刮刀位移组件呈对应分布；所述的工件支撑组件包括刮刀支撑底板，所述的刮刀支撑底板上设有一对相对称分布的刮刀托轴立柱，外端的刮刀托轴立柱的上方设有可调的刮刀支轴镶块，内端的刮刀托轴立柱的上方设有与刮刀支轴镶块相对应分布的刮刀托轴块；所述的刮刀位移组件包括刮刀支架和刮刀气缸衔接板，所述的刮刀支架中设有可沿刮刀支架进行上下位移的刮刀固定架，所述的刮刀固定架的底部设有推动刮刀气缸衔接板进行位移的刮刀水平气缸，所述的刮刀气缸衔接板的外端设有刮刀左右气缸，所述的刮刀左右气缸带动刮刀嵌板进行位移，所述的刮刀嵌板的外端设有与刮刀托轴块相对应分布的刮刀，所述的刮刀左右气缸带动刮刀进行位移，所述的下板位于刮刀支轴镶块与刮刀托轴块间的上方；

所述的刷轮去毛刺机构包括刷轮支架和刷轮电机链接板，所述的刷轮支架上设有左刷轮竖板和右刷轮竖板，所述的左刷轮竖板的内壁设有与工件相转动连接的刷轮轴承，所述的右刷轮竖板的上部设有与刷轮轴承相对应的轴承随动器，所述的刷轮轴承与轴承随动器间形成刷轮工件放置端；所述的刷轮电机链接板上设有刷轮电机和刷轮尼龙刷，所述的刷轮电机带动刷轮尼龙刷进行转动，所述的刷轮尼龙刷与刷轮轴承呈对应分布，所述的刷轮电机链接板随刷轮横移底板进行位移；

所述的高压除尘机构包括高压支撑架和高压工件定位架，所述的高压支撑架的上部设有沿高压支撑架进行位移的高压衔接板，所述的高压衔接板上设有高压衔接轴，所述的高压衔接轴的左端设有与工件相活动抵接的高压减振环；所述的高压工件定位架上设有左高压立板和右高压立板，所述的左高压立板的上部设有高压v型槽，所述的右高压立板上部设有高压定位槽，所述的高压v型槽与高压定位槽间形成高压工件放置端，所述的右高压立板与高压衔接轴间设有吸尘筒；

所述的超声波清洗机构包括超声波清洗机，所述的超声波清洗机中设有工件放置槽；

所述的风干去油机构包括转动定位组件和风干位移组件，所述的风干位移组件包括风干去油槽，所述的风干去油槽的上部设有风干位移上盖，所述的风干位移上盖通过风干位移组件进行位移，所述的风干位移上盖中设有吹风座，所述的吹风座中设有空气喷嘴，所述的风干去油槽的底端设有风干吸油筒；所述的转动定位组件包括风干定位座和风干转动座，所述的风干定位座上部设有风干支撑板和风干立板，所述的风干支撑板上端的内壁和风干立板上端的内壁分别设有风干凸轮滚子，所述的风干转动座中设有皮带，所述的皮带通过风干驱动组件驱动，所述的皮带带动工件进行旋转。

作为优选，所述的xyz纵移料架的底部设有与xyz横移料架相滑动连接的xyz横向滑块，

所述的机械手移料背板的背面设有机械手移料连接靠板，所述的xyz纵移料架中设有xyz坦克链，所述的xyz坦克链带动机械手移料连接靠板沿xyz纵移料架进行滑动，所述的xyz坦克链带动机械手夹取背板沿xyz纵移料架进行滑动，所述的机械手移料连接靠板与xyz纵移料架间、机械手夹取背板与xyz纵移料架间分别通过xyz纵向滑块相滑动连接；

所述的抬升板的左端设有导向架，所述的抬升板的左端和右端分别设有导轨支撑板，所述的导轨支撑板的外壁设有与导轨支撑板相滑动连接的导轨，所述的导轨通过导向架相滑动连接，所述的抬升气缸组件分别设在抬升板的左端与右端，所述的抬升气缸组件包括抬升气缸，所述的抬升气缸通过夹块与抬升板相固定连接；所述的移载气缸组件包括横向气缸，所述的抬升板的底部设有带动滑轨进行横向位移的横向气缸，所述的横向气缸的伸出端与滑轨间设有浮动连接块，所述的浮动连接块带动滑轨进行位移；

所述的主动轮通过转动电机进行传动，所述的固定连接板与固定支撑板间通过若干导柱进行滑动连接，所述的固定支撑板的底部通过支撑立板与机架固定；所述的固定连接板的上部设有上板，所述的上板与下板通过螺栓固定；

所述的刮刀托轴立柱可沿刮刀支撑底板进行调节位移；所述的刮刀固定架通过刮刀伺服电机沿刮刀支架进行位移，所述的刮刀嵌板中设有与刮刀托轴块相配接的刮刀缺口，所述的刮刀设在刮刀缺口的两侧端，所述的刮刀通过刮刀盖板与刮刀嵌板固定，所述的刮刀嵌板的上部设有与刮刀水平气缸相活动挡接的刮刀气缸挡块；

所述的右刷轮竖板的上部设有刷轮横板，所述的刷轮横板上设有可位移的刷轮滑动板，所述的刷轮滑动板的内端设有刷轮竖直立板，所述的轴承随动器设在刷轮竖直立板的内壁，所述的刷轮竖直立板的上部设有与工件相配接的刷轮定位凹槽，所述的刷轮滑动板的外端设有与刷轮定位凹槽相对应分布的刷轮可调支撑块；所述的刷轮横移底板上设有刷轮滑轨，所述的刷轮电机链接板通过刷轮电机沿刷轮滑轨进行滑动，所述的左刷轮竖板的外壁设有限定刷轮尼龙刷位置的刷轮挡块；

所述的高压衔接板与高压气缸衔接板固定，所述的高压气缸衔接板与高压气缸固定，所述的高压支撑架上设有高压滑轨，所述的高压气缸推动高压衔接板沿高压滑轨进行位移；

所述的工件放置槽的周边设有挡油斜板；

所述的风干去油槽的侧壁设有与皮带相配接的皮带穿孔，所述的风干位移组件包括风干位移支撑架，所述的风干位移支撑架上设有风干位移气缸，所述的风干位移气缸中设有与风干位移上盖相固定的风干位移连接块，所述的风干位移气缸带动风干位移上盖进行水平位移；所述的风干驱动组件包括风干驱动电机，所述的风干驱动电机设在风干转动座中，所述的风干驱动电机带动皮带进行转动；所述的风干支撑板的上部与风干立板的上部分别设有风干挡块，所述的风干支撑板可沿风干定位座进行调节，所述的风干定位座通过风干侧板与风干去油槽固定。

作为优选，所述的抬升板左端的抬升气缸组件与抬升板右端的抬升气缸组件呈反向错位分布。

作为优选，所述的机械手移料背板的上部设有机械手移料气缸安装板，所述的机械手移料横移气缸设在机械手移料气缸安装板中，所述的机械手移料气缸安装板中设有机械手移料油压缓冲器；

所述的机械手夹取竖直板的上端设有机械手夹取缓冲器，所述的机械手夹取背板的下端中设有与机械手夹取缓冲器相活动触接的机械手夹取阻挡块，所述的机械手夹取背板的上端设有机械手夹取安装板，所述的机械手夹取气缸设在机械手夹取安装板中；

所述的滑轨最右端的承托块与进料支撑架相活动挡接，所述的进料支撑架中设有进料支撑块与进料移动块，所述的进料支撑块与进料移动块呈对称分布，所述的进料移动块可沿进料支撑架进行调节，所述的进料支撑块上端的外壁与进料移动块上端的外壁分别设有进料挡块，所述的进料支撑块上端与进料移动块上端分别设有与承托块相活动对应的工件定位槽。

一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑去毛刺机的操作方法，按以下步骤进行：

(一)、组装：

对照组装图，对各组零件进行组装，在组装过程中发现问题应及时处理；组装时注意事项：

a)将机架放于合适位置，避免组装调试过程中移动；

b)将底板固定在机架上后，要对底板上的所有孔进行清洁检查，以确保每一个孔都能达到预期的组装要求；

c)组装时应做到无未攻牙孔、未攻到位孔、无干涉孔，以防后续组装时大拆大装；

安装电、气动元件：将传感器、气缸、马达、及其其他的标准件装于机器上，并对所需位置进行定位，以确保精度。

(二)、调试：

①接电接气：将电路所需的plc、触摸屏、传感器线、安装到位并通电；对气路所需的气管、阀门安装到位并通气；

②输入程序，手动调试：将程序写入plc、触摸屏中，并运行；放入工件，以手动状态对每一个动作进行调试，以观察手动状态下所生产出的工件是否合格，对于出现不良现象进行分析，及时发现并解决问题；

③自动调试：对于手动调试好的机器，放入适量工件进行自动试产，并检验工件是否合格，排除所有可能发生的问题；

(三)、操作方法：

①机械手下降，夹爪收缩夹紧工件；滑动气缸上移带动工件提升；摆动气缸旋转将工件调整至合适角度；机械手移至刮毛刺工位；滑动气缸下移，工件下降放置在承托块上并固定；

②电机通过带轮带动工件缓慢旋转，对射光钎进行产品缝隙的定位，当工件旋转至两缝隙与定位光钎对齐时，刮刀与间隙处于同一直线上，定位完成，工件停止旋转，进退气缸向前推进，刮刀深入缝隙；气缸向两侧运动，刮刀完成去除毛刺动作，进退气缸回退，刮刀退出缝隙；气缸回退，刮刀回到原位；工件旋转定位至下一缝隙处，重复去毛刺工位四次；

③移载机构将工件转移至刷轮去毛刺工位，转动机构下压使产品固定，电机通过带轮带动产品高速旋转，进退气缸向前推进，电机向内高速转动，工件向右高速转动，毛刷与工件左侧接触，能较好的去除毛刺；去毛刺结束后，进退气缸回退，毛刷与工件分离，两电机停止，该工位结束；

④移载机构转将工件转移至高压除尘工位，气缸带动高压除尘装置向前推进，将产品罩住，开始喷射高压气体，吹除碎屑，喷射高压气体时，聚氨酯管抵住工件毛刺面，压缩空气快速从工件缝隙处吹出，同时带走碎屑产品，固定完成后进气管抵住工件间隙，压缩空气吹除碎屑，除尘完成时停止喷射压缩气体，气缸带动高压除尘装置后退，该工位结束；

⑤机械手抓取工件，升降气缸提升将工件移到高处，摆动气缸逆时针转动90°，调整工件角度，电机带动机械手右移至超声波清洗工位，升降气缸下降，机械手夹爪释放工件，将工件放置在超声波清洗槽中，超声波清洗机构进行超声波清洗；

⑥机械手夹取清洗完成的工件，升降气缸转移工件至高处，电机带动机械手将工件转移至除清洗液工位，工件固定完成后，平移气缸收缩使盖板左移盖住，旋转电机通过皮带带动转子高速旋转，甩去工件表面清洗液，去清洗液完成后，平移气缸回退使盖板右移打开，升降气缸下降，夹爪夹紧工件，升降气缸上升，电机带动机械手，将工件转移至物料盘后放下；

(四)、注意事项：

①当工位上连续10s没有感应到有工件则会报警，待加工件之后报警自动消除；

②气缸上的感应器在动作后未亮，或气缸闷死动作不了则会报警，需把操作盒上的手动自动开关打到手动状态然后手动干预，使气缸恢复到正常工作状态，再按下报警消除按钮，然后再把开关打到自动状态，按下启动按钮，机器正常工作；

③刮刀去毛刺工位上工件间隙未对准时，则会报警，，需把操作盒上的手动自动开关打到手动状态然后手动干预，更换产品或者重新放置工件后，再按下报警消除按钮。

因此，本发明的一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机及其操作方法，结构紧凑，自动化程度高，减少人工操作和使用成本，提升产品质量。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明中刮刀去毛刺机构、移载机构、转动机构、刷轮去毛刺机构、高压除尘机构的立体结构示意图；

图3是图2的俯视结构示意图；

图4是本发明中左xyz移料机构的结构示意图；

图5是本发明中右xyz移料机构的结构示意图；

图6是图4中机械手移料机构的结构示意图；

图7是图5中机械手夹取机构的结构示意图；

图8是本发明中移载机构的结构示意图；

图9是本发明中转动机构的结构示意图；

图10是本发明中刮刀去毛刺机构的结构示意图；

图11是本发明中刷轮去毛刺机构的结构示意图；

图12是本发明中高压除尘机构的结构示意图；

图13是本发明中超声波清洗机构的结构示意图；

图14是本发明中风干去油机构的结构示意图；

图15是图14中风干位移组件的结构示意图；

图16是图14中转动定位组件的结构示意图；

图17是本发明的俯视结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。实施例1：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16和图17所示，一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机，包括工件1，还包括机架(2)，所述的机架2的上部设有左xyz移料机构3、右xyz移料机构(4)、机械手移料机构5、机械手夹取机构5、风干去油机构7、刮刀去毛刺机构(8)、移载机构9、转动机构10、刷轮去毛刺机构(11)、高压除尘机构(12)和超声波清洗机构(13)，所述的机械手移料机构(5)设在左xyz移料机构(3)中，所述的右xyz移料机构(4)中设有机械手夹取机构(6)，所述的左xyz移料机构(3)和右xyz移料机构(4)二者的结构相等；

所述的左xyz移料机构(3)的一端设有右xyz移料机构(4)，所述的移载机构(9)的上部设有与移载机构(9)相配接的转动机构(10)，所述的刮刀去毛刺机构(8)设在移载机构(9)的头部，所述的刷轮去毛刺机构(11)设在移载机构(9)的尾部，所述的高压除尘机构(12)与刷轮去毛刺机构(11)呈连续对应分布，所述的超声波清洗机构(13)与风干去油机构(7)呈连续对应分布，所述的风干去油机构(7)的上方设有机械手夹取机构(6)，所述的高压除尘机构(12)与超声波清洗机构(13)的上方设有机械手移料机构(5)；

所述的左xyz移料机构(3)包括xyz横移料架(14)，所述的的xyz横移料架(14)上设有滑动连接的xyz纵移料架(15)，所述的xyz纵移料架(15)上设有滑动连接的机械手移料机构(5)；

所述的机械手移料机构(5)包括机械手移料背板(16)、机械手移料连接板(17)和机械手移料夹爪(18)，所述的机械手移料背板(16)的外端设有滑动连接的机械手移料气缸连接板(19)，所述的机械手移料气缸连接板(19)的外端设有机械手移料摆缸(20)，所述的机械手移料摆缸(20)驱动机械手移料连接板(17)进行左右位移，所述的机械手移料连接板(17)中设有机械手移料夹爪气缸(21)，所述的机械手移料夹爪气缸(21)驱动机械手移料夹爪(18)进行上下位移，所述的机械手移料背板(16)中设有驱动机械手移料气缸连接板(19)进行上下位移的机械手移料横移气缸(22)；

所述的机械手夹取机构(6)包括机械手夹取背板(23)、机械手夹取气爪(24)、机械手夹爪(25)和机械手夹取气缸(26)，所述的机械手夹取背板(24)中设有机械手夹取竖直板(27)，所述的机械手夹取竖直板(27)通过机械手夹取气缸(26)沿机械手夹取背板(23)进行上下滑动，所述的机械手夹取竖直板(27)中设有机械手夹取摆缸(28)，所述的机械手夹取摆缸(28)通过机械手夹取连接块(29)与机械手夹取气爪(24)，所述的机械手夹取气爪(24)控制机械手夹爪(25)进行抓取；

所述的移载机构(9)包括抬升板(30)和滑轨(31)，所述的抬升板(30)通过抬升气缸组件进行上下位移，所述的抬升板(30)的上部设有若干滑槽(32)，所述的滑轨(31)沿滑槽(32)进行横向位移，所述的滑轨(31)上设有若干承托块(33)，所述的承托块(33)由移载气缸组件沿滑轨(31)进行横向位移；

所述的转动机构(10)包括固定连接板(34)和固定支撑板(35)，所述的固定连接板(34)的中端设有主动轮(36)，所述的固定连接板(34)的外端设有与主动轮(34)相对应分布从动轮(37)，所述的主动轮(36)带动从动轮(37)进行传动，所述的固定连接板(34)上设有下板(38)，所述的下板(38)的外端设有光钎固定块(39)；所述的固定支撑板(35)中设有固定支撑板气缸(40)，所述的固定支撑板气缸(40)带动固定连接板(34)上的下板(38)进行下压，所述的下板(38)与刮刀去毛刺机构(8)呈对应分布；

所述的刮刀去毛刺机构(8)包括工件支撑组件和刮刀位移组件，所述的工件支撑组件和刮刀位移组件呈对应分布；所述的工件支撑组件包括刮刀支撑底板(41)，所述的刮刀支撑底板(41)上设有一对相对称分布的刮刀托轴立柱(42)，外端的刮刀托轴立柱(42)的上方设有可调的刮刀支轴镶块(43)，内端的刮刀托轴立柱(42)的上方设有与刮刀支轴镶块(43)相对应分布的刮刀托轴块(44)；所述的刮刀位移组件包括刮刀支架(45)和刮刀气缸衔接板(46)，所述的刮刀支架(45)中设有可沿刮刀支架(45)进行上下位移的刮刀固定架(47)，所述的刮刀固定架(47)的底部设有推动刮刀气缸衔接板(46)进行位移的刮刀水平气缸(48)，所述的刮刀气缸衔接板(46)的外端设有刮刀左右气缸(49)，所述的刮刀左右气缸(49)带动刮刀嵌板(50)进行位移，所述的刮刀嵌板(50)的外端设有与刮刀托轴块(44)相对应分布的刮刀(51)，所述的刮刀左右气缸(49)带动刮刀(51)进行位移，所述的下板(38)位于刮刀支轴镶块(43)与刮刀托轴块(44)间的上方；

所述的刷轮去毛刺机构(11)包括刷轮支架(52)和刷轮电机链接板(53)，所述的刷轮支架(52)上设有左刷轮竖板(54)和右刷轮竖板(55)，所述的左刷轮竖板(54)的内壁设有与工件(1)相转动连接的刷轮轴承(56)，所述的右刷轮竖板(55)的上部设有与刷轮轴承(56)相对应的轴承随动器(57)，所述的刷轮轴承(56)与轴承随动器(57)间形成刷轮工件放置端(58)；所述的刷轮电机链接板(53)上设有刷轮电机(59)和刷轮尼龙刷(60)，所述的刷轮电机(59)带动刷轮尼龙刷(60)进行转动，所述的刷轮尼龙刷(60)与刷轮轴承(56)呈对应分布，所述的刷轮电机链接板(53)随刷轮横移底板(132)进行位移；

所述的高压除尘机构(12)包括高压支撑架(61)和高压工件定位架(62)，所述的高压支撑架(61)的上部设有沿高压支撑架(61)进行位移的高压衔接板(62)，所述的高压衔接板(62)上设有高压衔接轴(64)，所述的高压衔接轴(64)的左端设有与工件(1)相活动抵接的高压减振环(65)；所述的高压工件定位架(62)上设有左高压立板(66)和右高压立板(67)，所述的左高压立板(66)的上部设有高压v型槽(68)，所述的右高压立板(67)上部设有高压定位槽(69)，所述的高压v型槽(68)与高压定位槽(69)间形成高压工件放置端(70)，所述的右高压立板(67)与高压衔接轴(64)间设有吸尘筒(71)；

所述的超声波清洗机构(13)包括超声波清洗机(72)，所述的超声波清洗机(72)中设有工件放置槽(73)；

所述的风干去油机构(7)包括转动定位组件和风干位移组件，所述的风干位移组件包括风干去油槽(74)，所述的风干去油槽(74)的上部设有风干位移上盖(75)，所述的风干位移上盖(75)通过风干位移组件进行位移，所述的风干位移上盖(75)中设有吹风座(76)，所述的吹风座(76)中设有空气喷嘴(77)，所述的风干去油槽(74)的底端设有风干吸油筒(78)；所述的转动定位组件包括风干定位座(79)和风干转动座(80)，所述的风干定位座(79)上部设有风干支撑板(81)和风干立板(82)，所述的风干支撑板(81)上端的内壁和风干立板(82)上端的内壁分别设有风干凸轮滚子(83)，所述的风干转动座(80)中设有皮带(84)，所述的皮带(84)通过风干驱动组件驱动，所述的皮带(84)带动工件(1)进行旋转。

所述的xyz纵移料架(15)的底部设有与xyz横移料架(14)相滑动连接的xyz横向滑块(85)，

所述的机械手移料背板(16)的背面设有机械手移料连接靠板(86)，所述的xyz纵移料架(15)中设有xyz坦克链(87)，所述的xyz坦克链(87)带动机械手移料连接靠板(86)沿xyz纵移料架(15)进行滑动，所述的xyz坦克链(87)带动机械手夹取背板(23)沿xyz纵移料架(15)进行滑动，所述的机械手移料连接靠板(86)与xyz纵移料架(15)间、机械手夹取背板(23)与xyz纵移料架(15)间分别通过xyz纵向滑块(88)相滑动连接；

所述的抬升板(30)的左端设有导向架(89)，所述的抬升板(30)的左端和右端分别设有导轨支撑板(90)，所述的导轨支撑板(90)的外壁设有与导轨支撑板(90)相滑动连接的导轨(91)，所述的导轨(91)通过导向架(89)相滑动连接，所述的抬升气缸组件分别设在抬升板(30)的左端与右端，所述的抬升气缸组件包括抬升气缸(92)，所述的抬升气缸(92)通过夹块(93)与抬升板(30)相固定连接；所述的移载气缸组件包括横向气缸(94)，所述的抬升板(30)的底部设有带动滑轨(31)进行横向位移的横向气缸(94)，所述的横向气缸(94)的伸出端与滑轨(31)间设有浮动连接块(95)，所述的浮动连接块(95)带动滑轨(31)进行位移；

所述的主动轮(36)通过转动电机(96)进行传动，所述的固定连接板(34)与固定支撑板(35)间通过若干导柱(97)进行滑动连接，所述的固定支撑板(35)的底部通过支撑立板(98)与机架(2)固定；所述的固定连接板(34)的上部设有上板(99)，所述的上板(99)与下板(38)通过螺栓固定；

所述的刮刀托轴立柱(42)可沿刮刀支撑底板(41)进行调节位移；所述的刮刀固定架(47)通过刮刀伺服电机(100)沿刮刀支架(47)进行位移，所述的刮刀嵌板(50)中设有与刮刀托轴块(44)相配接的刮刀缺口(101)，所述的刮刀(51)设在刮刀缺口(101)的两侧端，所述的刮刀(51)通过刮刀盖板(102)与刮刀嵌板(50)固定，所述的刮刀嵌板(50)的上部设有与刮刀水平气缸(48)相活动挡接的刮刀气缸挡块(103)；

所述的右刷轮竖板(54)的上部设有刷轮横板(104)，所述的刷轮横板(104)上设有可位移的刷轮滑动板(105)，所述的刷轮滑动板(105)的内端设有刷轮竖直立板(106)，所述的轴承随动器(57)设在刷轮竖直立板(106)的内壁，所述的刷轮竖直立板(106)的上部设有与工件(1)相配接的刷轮定位凹槽(107)，所述的刷轮滑动板(105)的外端设有与刷轮定位凹槽(107)相对应分布的刷轮可调支撑块(108)；所述的刷轮横移底板(132)上设有刷轮滑轨(109)，所述的刷轮电机链接板(53)通过刷轮气缸(110)沿刷轮滑轨(109)进行滑动，所述的左刷轮竖板(54)的外壁设有限定刷轮尼龙刷(60)位置的刷轮挡块(111)；

所述的高压衔接板(63)与高压气缸衔接板(133)固定，所述的高压气缸衔接板(133)与高压气缸(134)固定，所述的高压支撑架(61)上设有高压滑轨(112)，所述的高压气缸(134)推动高压衔接板(63)沿高压滑轨(112)进行位移；

所述的工件放置槽(73)的周边设有挡油斜板(113)；

所述的风干去油槽(74)的侧壁设有与皮带(84)相配接的皮带穿孔(114)，所述的风干位移组件包括风干位移支撑架(115)，所述的风干位移支撑架(115)上设有风干位移气缸(116)，所述的风干位移气缸(116)中设有与风干位移上盖(75)相固定的风干位移连接块(117)，所述的风干位移气缸(116)带动风干位移上盖(75)进行水平位移；所述的风干驱动组件包括风干驱动电机(118)，所述的风干驱动电机(118)设在风干转动座(80)中，所述的风干驱动电机(118)带动皮带(84)进行转动；所述的风干支撑板(81)的上部与风干立板(82)的上部分别设有风干挡块(119)，所述的风干支撑板(81)可沿风干定位座(79)进行调节，所述的风干定位座(79)通过风干侧板(120)与风干去油槽(74)固定。

所述的抬升板(30)左端的抬升气缸组件与抬升板(30)右端的抬升气缸组件呈反向错位分布。

所述的机械手移料背板(16)的上部设有机械手移料气缸安装板(121)，所述的机械手移料横移气缸(22)设在机械手移料气缸安装板(121)中，所述的机械手移料气缸安装板(121)中设有机械手移料油压缓冲器(122)；

所述的机械手夹取竖直板(27)的上端设有机械手夹取缓冲器(123)，所述的机械手夹取背板(23)的下端中设有与机械手夹取缓冲器(123)相活动触接的机械手夹取阻挡块(124)，所述的机械手夹取背板(23)的上端设有机械手夹取安装板(125)，所述的机械手夹取气缸(26)设在机械手夹取安装板(125)中；

所述的滑轨(31)最右端的承托块(33)与进料支撑架(135)相活动挡接，所述的进料支撑架(135)中设有进料支撑块(126)与进料移动块(127)，所述的进料支撑块(126)与进料移动块(127)呈对称分布，所述的进料移动块(127)可沿进料支撑架(135)进行调节，所述的进料支撑块(126)上端的外壁与进料移动块(127)上端的外壁分别设有进料挡块(128)，所述的进料支撑块(126)上端与进料移动块(127)上端分别设有与承托块(33)相活动对应的工件定位槽(129)。

一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑去毛刺机的操作方法，按以下步骤进行：

(一)、组装：

对照组装图，对各组零件进行组装，在组装过程中发现问题应及时处理；组装时注意事项：

a)将机架放于合适位置，避免组装调试过程中移动；

b)将底板固定在机架上后，要对底板上的所有孔进行清洁检查，以确保每一个孔都能达到预期的组装要求；

c)组装时应做到无未攻牙孔、未攻到位孔、无干涉孔，以防后续组装时大拆大装；

安装电、气动元件：将传感器、气缸、马达、及其其他的标准件装于机器上，并对所需位置进行定位，以确保精度。

(二)、调试：

①接电接气：将电路所需的plc、触摸屏、传感器线、安装到位并通电；对气路所需的气管、阀门安装到位并通气；

②输入程序，手动调试：将程序写入plc、触摸屏中，并运行；放入工件，以手动状态对每一个动作进行调试，以观察手动状态下所生产出的工件是否合格，对于出现不良现象进行分析，及时发现并解决问题；

③自动调试：对于手动调试好的机器，放入适量工件进行自动试产，并检验工件是否合格，排除所有可能发生的问题；

(三)、操作方法：

①机械手下降，夹爪收缩夹紧工件；滑动气缸上移带动工件提升；摆动气缸旋转将工件调整至合适角度；机械手移至刮毛刺工位；滑动气缸下移，工件下降放置在承托块上并固定；

②电机通过带轮带动工件缓慢旋转，对射光钎进行产品缝隙的定位，当工件旋转至两缝隙与定位光钎对齐时，刮刀与间隙处于同一直线上，定位完成，工件停止旋转，进退气缸向前推进，刮刀深入缝隙；气缸向两侧运动，刮刀完成去除毛刺动作，进退气缸回退，刮刀退出缝隙；气缸回退，刮刀回到原位；工件旋转定位至下一缝隙处，重复去毛刺工位四次；

③移载机构将工件转移至刷轮去毛刺工位，转动机构下压使产品固定，电机通过带轮带动产品高速旋转，进退气缸向前推进，电机向内高速转动，工件向右高速转动，毛刷与工件左侧接触，能较好的去除毛刺；去毛刺结束后，进退气缸回退，毛刷与工件分离，两电机停止，该工位结束；

④移载机构转将工件转移至高压除尘工位，气缸带动高压除尘装置向前推进，将产品罩住，开始喷射高压气体，吹除碎屑，喷射高压气体时，聚氨酯管抵住工件毛刺面，压缩空气快速从工件缝隙处吹出，同时带走碎屑产品，固定完成后进气管抵住工件间隙，压缩空气吹除碎屑，除尘完成时停止喷射压缩气体，气缸带动高压除尘装置后退，该工位结束；

⑤机械手抓取工件，升降气缸提升将工件移到高处，摆动气缸逆时针转动90°，调整工件角度，电机带动机械手右移至超声波清洗工位，升降气缸下降，机械手夹爪释放工件，将工件放置在超声波清洗槽中，超声波清洗机构进行超声波清洗；

⑥机械手夹取清洗完成的工件，升降气缸转移工件至高处，电机带动机械手将工件转移至除清洗液工位，工件固定完成后，平移气缸收缩使盖板左移盖住，旋转电机通过皮带带动转子高速旋转，甩去工件表面清洗液，去清洗液完成后，平移气缸回退使盖板右移打开，升降气缸下降，夹爪夹紧工件，升降气缸上升，电机带动机械手，将工件转移至物料盘后放下；

(四)、注意事项：

①当工位上连续10s没有感应到有工件则会报警，待加工件之后报警自动消除；

②气缸上的感应器在动作后未亮，或气缸闷死动作不了则会报警，需把操作盒上的手动自动开关打到手动状态然后手动干预，使气缸恢复到正常工作状态，再按下报警消除按钮，然后再把开关打到自动状态，按下启动按钮，机器正常工作；

③刮刀去毛刺工位上工件间隙未对准时，则会报警，，需把操作盒上的手动自动开关打到手动状态然后手动干预，更换产品或者重新放置工件后，再按下报警消除按钮。