电能表自动装配线用铅封机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了电能表自动装配线用铅封机械手，能够有效解决现在采用机械手装配电能表流水线没有适合的铅封安装机械手的问题。电能表自动装配线用铅封机械手，包括机架、固定在机架上的三维移动装置、至少一组固定在三维移动装置上的真空铅封组件、固定在真空铅封组件旁三维移动装置上的照相定位装置。本实用新型的优点是：本装置结构简单，使用可靠，通过照相定位装置控制三维移动装置进行微调将真空铅封组件准确的移动到位，从而实现铅封帽准确装配在电能表上。
【专利说明】电能表自动装配线用铅封机械手
【技术领域】
[0001 ] 本实用新型涉及电能表自动装配线用铅封机械手。
【背景技术】
[0002]电能表是用来测量电能的仪表，又称电度表，火表，电能表，千瓦小时表，指测量各种电学量的仪表。电能表封印是电能表组装的一道重要工序，是为了防止有人偷电而加装的，一旦这个装置被破坏即表示可能有偷电行为，现有的盖帽式铅封都是通过手工或者半自动的方式装在电能表上的，工作效率低，不适合自动流水线上的生产要求。
[0003]于是我们设计了专利号2010106042940的名为一种电能表全自动封表装置，该装置是通过皮带传输使电能表一个一个经过各个不同的工序，这样会造成重复定位而降低生产效率，于是我们改良设计将一组电能表定位好后使用机械手来完成装配工作，所以原来的电能表铅封装置已经不能直接安装在机械手上使用，需要重新设计用来安装电能表铅封装置的机械手。
实用新型内容
[0004]本实用新型的目的在于提供电能表自动装配线用铅封机械手，能够有效解决现在采用机械手装配电能表流水线没有适合的铅封安装机械手的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的:电能表自动装配线用铅封机械手，包括机架、固定在机架上的三维移动装置、至少一组固定在三维移动装置上的真空铅封组件、固定在真空铅封组件旁三维移动装置上的照相定位装置。
[0006]优选的，所述三维移动装置包括固定在机架上的纵向导轨，所述纵向导轨上设有纵向移动板，所述纵向移动板上固定有横向导轨，所述横向导轨上设有横向移动板，所述纵向移动板和横向移动板均由电缸驱动，所述横向移动板上固定有至少一个竖直设置的气缸，所述气缸的活塞下部与真空铅封组件固定连接，所述气缸旁的横向移动板上固定有照相定位装置；采用电缸能精确控制真空铅封组件的移动位置。
[0007]优选的，所述真空铅封组件包括与气缸活塞下部固定连接的安装座，固定在安装座上的管连接头，所述管连接头上开有气道，所述气道的一端与气泵相连，所述气道的另一端连接将铅封帽吸起的真空吸杆，所述真空吸杆上套有缓冲弹簧，所述真空吸杆下部套有导套，所述导套内开有阶梯孔，所述阶梯孔的下部为大孔上部为小孔，所述大孔的直径与铅封帽外径相等，所述真空吸杆底部设有与阶梯孔配合防止导套向下脱离真空吸杆的凸台；采用吸的方式抓取铅封帽结构简单故障率低，使用方便，能很好的安装在机械手上适应自动化流水线生产，准确的将铅封帽封在电能表上。
[0008]优选的，所述大孔底部开有导向斜边；在吸取铅封帽时能使铅封帽固定在指定位置。
[0009]优选的，所述凸台的厚度小于大孔的深度；在吸住铅封帽后使铅封帽顶部一部分在大孔内，使铅封帽的位置固定。[0010]优选的，所述真空吸杆底部开有增大与铅封帽接触面的扩大孔；增大与铅封帽的接触面积，防止机械手运动过程中铅封帽脱落。
[0011]优选的，所述缓冲弹簧上端顶在管连接头上，所述缓冲弹簧下端顶在导套上端面上；再将铅封帽下压安装到位后，使导套回位。
[0012]优选的，所述真空吸杆的上部通过螺纹与气道的另一端相连；便于真空吸杆的装卸。
[0013]优选的，所述气道的一端通过气管接头连接气泵，所述气管接头为圆柱形，气管接头的一端与气道螺纹连接，所述气管接头的另一端割有扎紧气管的环槽；方便连接气泵的气管，同时能很好的将气管固定住，防止漏气。
[0014]与现有技术相比，本实用新型的优点是:本装置结构简单，使用可靠，通过照相定位装置控制三维移动装置进行微调将真空铅封组件准确的移动到位，从而实现铅封帽准确装配在电能表上。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型电能表自动装配线用铅封机械手的主视图；
[0016]图2为本实用新型电能表自动装配线用铅封机械手的俯视图；
[0017]图3为本实用新型电能表自动装配线用铅封机械手的左视图；
[0018]图4为图1中I处局部放大图。
【具体实施方式】
[0019]参阅图1、图2、图3为本实用新型电能表自动装配线用铅封机械手的实施例，电能表自动装配线用铅封机械手，包括机架201、固定在机架201上的三维移动装置301、至少一组固定在三维移动装置301上的真空铅封组件100、固定在真空铅封组件100旁三维移动装置301上的照相定位装置401。
[0020]所述三维移动装置301包括固定在机架201上的纵向导轨302，所述纵向导轨302上设有纵向移动板303，所述纵向移动板303上固定有横向导轨304，所述横向导轨304上设有横向移动板305,所述纵向移动板303和横向移动板305均由电缸306驱动,所述横向移动板305上固定有至少一个竖直设置的气缸307，所述气缸307的活塞下部与真空铅封组件100固定连接，所述气缸307旁的横向移动板305上固定有照相定位装置401。
[0021]如图4所示，所述真空铅封组件100包括与气缸307活塞下部固定连接的安装座101，固定在安装座101上的管连接头102，所述管连接头102上开有气道103，所述气道103的一端与气泵相连，所述气道103的另一端连接将铅封帽吸起的真空吸杆104，所述真空吸杆104上套有缓冲弹簧105，所述真空吸杆104下部套有导套106，所述导套106内开有阶梯孔，所述阶梯孔的下部为大孔109上部为小孔，所述大孔109的直径与铅封帽外径相等，所述真空吸杆104底部设有与阶梯孔配合防止导套106向下脱离真空吸杆104的凸台107，所述大孔109底部开有导向斜边108，所述凸台107的厚度小于大孔109的深度，所述真空吸杆底部开有增大与铅封帽接触面的扩大孔110，所述缓冲弹簧105上端顶在管连接头102上，所述缓冲弹簧105下端顶在导套106上端面上，所述真空吸杆104的上部通过螺纹与气道103的另一端相连，所述气道103的一端通过气管接头111连接气泵，所述气管接头111为圆柱形，气管接头111的一端与气道103螺纹连接，所述气管接头111的另一端割有扎紧气管的环槽112。
[0022]先电缸306驱动纵向移动板303和横向移动板305使真空吸杆104运动到放置铅封帽的托盘上方，然后气缸307控制真空吸杆104向下运动到铅封帽上方，启动气泵使真空吸杆104内产生负压，将真空吸杆104下面的铅封帽吸起，由导向斜边108可以使铅封帽准确的进入大孔109内，同时扩大孔110可以增加与铅封帽的接触面积防止移动过程中铅封帽脱落，气缸307控制真空吸杆104回位，再根据程序设定由电缸306驱动纵向移动板303和横向移动板305使真空铅封组件100移动到电能表铅封孔上方，然后启动照相定位装置401，给当前位置拍照，进行系统比对，系统计算出距离铅封孔具体的偏差再控制电缸306进行微调，使真空吸杆104准确的处于铅封孔的上方，气缸307向下运动，导套106先与电能表壳接触，继续向下运动时真空吸杆104将铅封帽下压封在电能表上，随后真空吸杆104升起，在缓冲弹簧105的作用下导套106回位，如此重复完成自动封装操作，整体回位准备下一次操作。
[0023]以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的技术特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新型的专利范围之中。
【权利要求】
1.电能表自动装配线用铅封机械手，其特征在于:包括机架(201)、固定在机架(201)上的三维移动装置(301)、至少一组固定在三维移动装置(301)上的真空铅封组件(100)、固定在真空铅封组件(100 )旁三维移动装置(301)上的照相定位装置(401)。
2.如权利要求1所述的电能表自动装配线用铅封机械手，其特征在于:所述三维移动装置(301)包括固定在机架(201)上的纵向导轨(302)，所述纵向导轨(302)上设有纵向移动板(303 )，所述纵向移动板(303 )上固定有横向导轨(304 )，所述横向导轨(304 )上设有横向移动板(305)，所述纵向移动板(303)和横向移动板(305)均由电缸(306)驱动，所述横向移动板(305)上固定有至少一个竖直设置的气缸(307)，所述气缸(307)的活塞下部与真空铅封组件(100)固定连接，所述气缸(307)旁的横向移动板(305)上固定有照相定位装置(401)。
3.如权利要求2所述的电能表自动装配线用铅封机械手，其特征在于:所述真空铅封组件(100)包括与气缸(307)活塞下部固定连接的安装座(101)，固定在安装座(101)上的管连接头(102)，所述管连接头(102)上开有气道(103)，所述气道(103)的一端与气泵相连，所述气道(103)的另一端连接将铅封帽吸起的真空吸杆(104)，所述真空吸杆(104)上套有缓冲弹簧(105)，所述真空吸杆(104)下部套有导套(106)，所述导套(106)内开有阶梯孔，所述阶梯孔的下部为大孔(109)上部为小孔，所述大孔(109)的直径与铅封帽外径相等，所述真空吸杆(104)底部设有与阶梯孔配合防止导套(106)向下脱离真空吸杆(104)的凸台(107)。
4.如权利要求3所述的电能表自动装配线用铅封机械手，其特征在于:所述大孔(109)底部开有导向斜边(108)。
5.如权利要求3所述的电能表自动装配线用铅封机械手，其特征在于:所述凸台(107)的厚度小于大孔(109)的深度。
6.如权利要求3至5中任一项所述的电能表自动装配线用铅封机械手，其特征在于:所述真空吸杆底部开有增大与铅封帽接触面的扩大孔(110)。
7.如权利要求3所述的电能表自动装配线用铅封机械手，其特征在于:所述缓冲弹簧(105)上端顶在管连接头(102)上，所述缓冲弹簧(105)下端顶在导套(106)上端面上。
8.如权利要求3所述的电能表自动装配线用铅封机械手，其特征在于:所述真空吸杆(104)的上部通过螺纹与气道(103)的另一端相连。
9.如权利要求3所述的电能表自动装配线用铅封机械手，其特征在于:所述气道(103)的一端通过气管接头(111)连接气泵，所述气管接头(111)为圆柱形，气管接头(111)的一端与气道(103)螺纹连接，所述气管接头(111)的另一端割有扎紧气管的环槽(112)。
【文档编号】B25J11/00GK203509490SQ201320413383
【公开日】2014年4月2日 申请日期:2013年7月10日 优先权日:2013年7月10日
【发明者】何永全, 胡普查, 万容春 申请人:杭州厚达自动化系统有限公司